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Prof.

Samuel, DEM Prova PR1 - 932 Dinâmica, 02/09/2017 UNESP, Ilha Solteira

Nome: ............................................................ RA: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

 Orientações Gerais:

• As provas são individuais e sem consulta. Confira se a sua prova tem 6 páginas e 9 questões.
• Escreva a sua resposta no espaço indicado abaixo de cada questão. Se o espaço estiver em branco a questão será
considerada nula.
• Você pode usar o verso como rascunho. Porém, nada escrito nele será considerado na correção.
• Escreva nome e RA em todas as folhas no local indicado.
• Não é permitido o uso de calculadora nem de qualquer outro aparelho eletrônico, como tablets, smartphone, etc.
Mantenha o celular desligado durante toda a prova.

01hµ
• Mantenha apenas régua, lápis, caneta e borracha sobre a mesa.
• A duração da prova é de 110 minutos improrrogáveis.

Não escreva nesta tabela.

P Questão
Pontos
1
1
2
1/
2
3
1
4
1
5
11/2
6
11/2
7
11/2
8
1
9
1
Total
10
Score

A figura 1 mostra um sistema mecânico composto por um pistão AB e por um disco. O sistema inercial
I com os eixos (x, y, z) com a base {î, ĵ, k̂} é centrado no ponto O. O pistão gira com velocidade angular
ω constante em torno do eixo y ≡ y1 e no sentido positivo, conforme a figura. Já o pistão AB com curso
`(t) conhecido com suas respectivas derivadas, `˙ e `, ¨ é posicionado com um ângulo fixo α. O disco gira
com velocidade angular θ̇ constante em torno de z2 ≡ z3 . O sistema móvel B1 com os eixos (x1 , y1 , z1 )
com a base {î1 , ĵ1 , k̂1 } é solidário ao giro do pistão AB, o sistema B2 descrito por (x2 , y2 , z2 ) com a base
{î2 , ĵ2 , k̂2 } é solidário ao pistão e o sistema móvel B3 descrito por (x3 , y3 , z3 ) com a base {î3 , ĵ3 , k̂3 } é
solidário ao giro do disco. Na posição C, com a distância BC descrita por r(t) variável, uma massa m é
fixa a um elemento elástico linear com rigidez k. O movimento é tal que a massa m fica sempre contida
no mesmo plano onde está OABC.

1. Obtenha as matrizes de transformação de coordenadas entre os sistemas de referência I , B1 , B2 e (1)


B3

Solução:  
cos(ωt) 0 − sin(ωt)
Tω =  0 1 0  , B1 s = TTω I s ;
I s = Tω B1 s
sin(ωt) 0 cos(ωt)
 
cos(α) sin(α) 0
s = TαB1 s
Tα =  − sin(α) cos(α) 0  , B2 T ;
B1 s = Tα B2 s
0 0 1
 
cos(θ) sin(θ) 0
s = Tθ B2 s
Tθ =  − sin(θ) cos(θ) 0  , B3 T ;
B2 s = Tθ B3 s
0 0 1

2. Calcule a velocidade angular do sistema representando no sistema móvel B1 . (1/2)

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x3 q
x2
C q
k r(t)

l(t) y3 B
w
y2 y=y1

a
x,x1
O=A

Figura 1 – Sistema Mecânico.

 
 0 
Solução: B1 Ω = B1 ω + B1 Θ̇ = ω
θ̇
 

3. Calcule a aceleração angular do sistema representando no sistema móvel B1 . (1)

Solução:  
î1 ĵ1 k̂1  ω θ̇ 
d
B1 Ω̇ = (B1 ω) +B1 ω × B1 Ω = 0 ω 0 =
 0 
|dt {z } 0 ω θ̇ 0
=0

4. Calcule a velocidade do ponto B representando no sistema móvel B1 . (1)

Solução:
`˙ cos α 
 
d 
B1 vB = B1 vA + B1 ω × B1 rAB + TTα (B2 rAB ) = `˙ sin α
dt
−ω` cos α
 

sendo:

• Velocidade do ponto A é B1 vA = 0.
• Taxa de variação da direção do vetor posição B1 rAB com relação ao giro com velocidade angular
B1 ω:  
î1
ĵ1 k̂1  0 
B1 ω × B1 rAB = 0 ω 0 = 0

` cos α ` sin α 0  −ω` cos α 

• Taxa de variação da amplitude do vetor B1 rAB :

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 `˙  `˙ cos α 
   
d d 
(B rAB ) = 0 ⇒ TTα (B2 rAB ) = `˙ sin α
dt 2 dt
0 0
   

5. Calcule a aceleração da massa do ponto B representando no sistema móvel B1 . (11/2)

Solução:

d d2
B1 aB = B1 aA + B1 ω × (B1 ω × B1 rAB ) + 2B1 ω × TTα (B2 rAB ) + TTα 2 (B2 rAB )
dt dt

sendo:

• Aceleração do ponto A é B1 aA = 0.
• Aceleração normal:
 
î1 ĵ1 k̂1  −ω 2 ` cos α 

B1 ω × (B1 ω × B1 rAB ) = 0 0
ω 0 =

0 0 −ω` cos α 0

• Aceleração de Coriolis:
 
î1 ĵ1 k̂1  0
d 
2B1 ω × TTα (B2 rAB ) = 2

0 ω 0 = 0
dt `˙ cos α ˙` sin α

˙ cos α 
0 −2`ω

• Aceleração relativa:
`¨cos α 
 
2
d 
TTα 2 (B2 rAB ) = `¨sin α
dt
0
 

Assim:

 −ω 2 ` cos α + `¨cos α 
 

B1 aB = `¨sin α
−2ω `˙ cos α
 

6. Calcule a velocidade da massa m em C representando no sistema móvel B1 . (11/2)

Solução:
d
B1 vC = B1 vB + B1 ω × B1 rBC + B1 Θ̇ × B1 rBC + TTα TTθ (B3 rBC )
| {z dt }
B1 vrel

sendo:

• B1 vB já calculado no item (4).


• Taxa de variação da direção do vetor posição B1 rBC com relação ao giro com velocidade angular
B1 ω:  

î1 ĵ1 k̂1  0 
B1 ω × B1 rBC = 0 ω 0 = 0

r cos(α + θ) r cos(α + θ) 0  −ωr cos(α + θ) 

sendo o vetor posição B1 rBC descrito por:

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 
 r cos(α + θ) 
B1 rBC = TTα TTθ B3 rBC = r sin(α + θ)
0
 

usando as relações cos(α + θ) = cos θ cos α − sin θ sin α e sin(α + θ) = sin α cos θ + sin θ cos α.
• Velocidade relativa descrita por:
 
d  −θ̇r sin(α + θ) + ṙ cos(α + θ) 
B1 vrel = B1 Θ̇ × B1 rBC + TTα TTθ (B rBC ) = θ̇r cos(α + θ) + ṙ sin(α + θ)
dt 3
0
 

sendo:
– Taxa de variação da direção do vetor posição B1 rBC com relação ao giro com velocidade
angular B1 Θ̇:
 

î1 ĵ1 k̂1  −θ̇r sin(α + θ) 
B1 Θ̇ × B1 rBC = 0 0 θ̇ = θ̇r cos(α + θ)
r cos(α + θ) r cos(α + θ) 0  0

– Taxa de variação da amplitude do vetor B1 rBC :


 
ṙ cos(α + θ) 
d 
TTα TTθ (B rBC ) = ṙ sin(α + θ)
dt 3
0
 

Assim:

 `˙ cos α − θ̇r sin(α + θ) + ṙ cos(α + θ) 


 

B1 vC = `˙ sin α + θ̇r cos(α + θ) + ṙ sin(α + θ)


−ω` cos α − ωr cos(α + θ)
 

7. Calcule a aceleração da massa m em C representando no sistema móvel B1 . (11/2)

Solução:
B1 aC = B1 aB + B1 ω × (B1 ω × B1 rBC ) + 2B1 ω × B1 vrel
d d2
+ B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) + 2B1 Θ̇ × TTα TTθ (B3 rBC ) + TTα TTθ 2 (B3 rBC )
| {z dt dt }
B1 arel

sendo:

• B1 aB já calculado no item (5).


• Aceleração normal:
 
î1 ĵ1 k̂1  −ω 2 r cos(α + θ) 

B1 ω × (B1 ω × r
B1 BC ) = 0
ω 0 =
 0
0 0 −ωr cos(α + θ) 0

• Aceleração de Coriolis:
 
î1
ĵ1 k̂1 
0 
2B1 ω × B1 vrel = 0 ω 0 =
 0
vrel vrely 0 −2ω ṙ cos(α + θ) + 2ω θ̇r sin(α + θ)

x

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• Aceleração relativa:

d d2
B1 arel = B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) + 2B1 Θ̇ × TTα TTθ (B3 rBC ) + TTα TTθ 2 (B3 rBC )
dt dt
sendo:
– Aceleração normal causada pelo giro B1 Θ̇:

 

î1 ĵ1 k̂1  −θ̇2 r cos(α + θ) 
B1 Θ̇ × (B1 Θ̇ × B1 rBC ) =
0 0 θ̇ = −θ̇2 r sin(α + θ)
−θ̇r sin(α + θ) θ̇r cos(α + θ) 0  0

– Aceleração de Coriolis causada pelo giro B1 Θ̇:


 
î1 ĵ1 k̂1  −2θ̇ṙ sin(α + θ) 
d
2B1 Θ̇ × TTα TTθ

(B rBC ) = 2 0 0 θ̇ = 2θ̇ṙ cos(α + θ)
dt 3 ṙ cos(α + θ) ṙ sin(α + θ) 0  0

– Taxa de variação da amplitude do vetor B3 rBC :


 
d2  r̈ cos(α + θ) 
TTα TTθ 2 (B3 rBC ) = r̈ sin(α + θ)
dt
0
 

Assim:

 −ω 2 ` cos α + `¨cos α − ω 2 r cos(α + θ) − θ̇2 r cos(α + θ) − 2θ̇ṙ sin(α + θ) + r̈ cos(α + θ) 


 

B1 aC = `¨sin α − θ̇2 r sin(α + θ) + 2θ̇ṙ cos(α + θ) + r̈ sin(α + θ)


−2ω `˙ cos α − 2ω ṙ cos(α + θ) + 2ω θ̇r sin(α + θ)
 

8. Faça o diagrama de corpo livre dos esforços agindo na partícula em C e represente-os em B1 . Despreze (1)
atrito ou qualquer outro efeito de dissipação.

Solução: As forças agindo na partícula C, representadas na base B1 , são:


T
• O peso B1 P = {0 − mg 0} .
T
• A força de restauração B1 Fel = TTα TTθ B3 Fel = {−kr cos(α + θ) − kr sin(α + θ) 0} .
T
• Força para manter a massa no plano do disco B1 N = {0 0 N} .
T
• Reação lateral B1 R = TTα TTθ B3 R = {−R sin(α + θ) R cos(α + θ) 0} .

9. Obtenha as equações de movimento e para cálculo das reações da partícula com massa m em C. (1)
Descreva claramente quem são as incógnitas associadas as reações dinâmicas e aos graus de liberdade
do problema.

Solução: A segunda Lei de Newton aplicada na massa m em C é descrita por:

B1 P + B1 Fel + B1 N + B1 R = mB1 aC

Com isto, obtém-se o sistema misto de equações algébricas e diferenciais:

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 
 −kr cos(α + θ) − R sin(α + θ) 
−mg − kr sin(α + θ) + R cos(α + θ) =
N
 

 −ω 2 ` cos α + `¨cos α − ω 2 r cos(α + θ) − θ̇2 r cos(α + θ) − 2θ̇ṙ sin(α + θ) + r̈ cos(α + θ) 


 

=m `¨sin α − θ̇2 r sin(α + θ) + 2θ̇ṙ cos(α + θ) + r̈ sin(α + θ)


−2ω `˙ cos α − 2ω ṙ cos(α + θ) + 2ω θ̇r sin(α + θ)
 

sendo que as incógnitas são as reações dinâmica N e R e o grau de liberdade associado a coordenada
generalizada r(t).

Tempo Perdido
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Mesmo derramando lágrimas
Eu não te posso perdoar
Mesmo que tenha sofrido
Todo o meu tempo perdido
Nunca mais te quero amar
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Por ti fico procurando
A esquecer sua maldade
Conviver no abandono
Pra fazer sua vontade
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Apesar de ser sincera
Tu é quem me fez chorar
Não faz mal, segue o destino
Que o mundo vai te ensinar
Mas mesmo assim
==
ˇ “ˇ “ ? ˇ “(
Ataulpho Alves (?1909−†1969)

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