PMR3401 - Mecânica Computacional para Mecatrônica

MEF Aplicado à Análise Estrutural Mecânica

A aplicação mais tradicional de MEF (na verdade, onde se iniciou) é a simulação
de estruturas mecânicas. Dessa forma os próximos ítens abordam esse assunto, o qual é
extremamente importante para o engenheiro atualmente devendo fazer parte de seus
conheimentos básicos em simulação independentemente de sua formação.

Sem dúvida nenhuma os elementos mais simples e mais usados na análise

estrutural mecânica são os elementos de treliça, os elementos de viga e os elementos
sólidos (bi e tridimensionais). Com relação aos elementos sólidos, nesse curso serão
discutidos apenas os elementos sólidos bidimensionais (triangular e quadrilátero).

Várias estruturas podem ser modeladas como treliças ou vigas. Estruturas de

treliças e vigas já foram estudadas no curso de mecânica e resistência dos materiais, e
nesse curso será mostrado como modelar essas estruturas usando um método poderoso
como o MEF. Trata-se de uma formulação de MEF simples e muito bem conhecida,
possibilitando ao engenheiro, se desejar, implementar facilmente um algoritmo próprio
para esse fim usando o SCILAB ou o MATLAB.

No entanto, esses elementos não permitem somente modelar estruturas de viga e

treliça em si, mas permitem também inclusive modelar de forma preliminar estruturas
contínuas. Para isso basta construir uma malha com elementos de treliça ou viga
conectando os nós de forma entrelaçada como mostrado na figura abaixo. Isso fornece
um resultado razoável do meio contínuo a um custo computacional baixo para o
engenheiro. Trata-se portanto de mais um exemplo do potencial desses elementos na
simulação estrutural.

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MEF Aplicado a Estruturas de Treliças

A treliça é uma estrutura em que os seus elementos estão sujeitos somente à
tração ou compressão como mostrado abaixo.

Considerando o deslocamento u na direção da barra de treliça, como mostrado na

figura abaixo a equaçao diferencial que descreve o comportamento de uma barra de
treliça é dada por:
∂ 2u ∂  ∂u 
ρA 2 =  EA 
∂t ∂x  ∂x 
onde A é a área da seção da treliça, ρ a densidade e E o módulo de elasticidade do
material da treliça.

Além disso, temos:

P ∂u
σ= = Eε e ε =
A ∂x
onde P é a força normal na treliça, σ a tensão mecânica, e ε a deformação.

Como função interpoladora para o deslocamento u é adotado um polinômio de

primeira ordem, assim temos:
L−x x
u = N1u1 + N 2u2 e: N1 = ; N2 =
L L
onde L é o comprimento do elemento, N1, N2 são as funções de forma e u1, u2 são os
deslocamentos nodais do elemento de treliça.

Definida a função interpoladora podemos aplicar a formulação de MEF (Método

de Galerkin) discutida em aula na equação acima. Para um único elemento temos:

L
 ∂ 2u ∂  ∂u 
∫0  ρA ∂t 2 − ∂x  EA ∂x wi dx = 0 onde i=1, 2 (2 graus de liberdade)

2
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após realizar a integração por partes,obtém-se:

L L
∂ 2u ∂w ∂u  ∂u 
∫0 [ ρ Awi
∂t 2
+ EA i ]dx −  EAwi  = 0
∂x ∂x  ∂x  0
Para i=, wi=N1, e substituindo a função interpoladora de u, temos:

L
L
  L − x   L − x  x   − 1  u − u     L − x  ∂u 
∫0  ρA L  L u&&1 + L u&&2  + EA L  2 L 1  dx −  EA L  ∂x  0 = 0

Para i=2, wi=N2, temos:

L
L
  x   L − x  x   1  u − u     x  ∂u 
∫0  ρA L  L u&&1 + L u&&2  + EA L  2 L 1  dx −  EA L  ∂x  0 = 0

onde u&&1 e u&&2 são as acelerações nodais. Após calcular as integrais (faça como exercício!)
e agrupar na forma matricial ambas as equações obtém-se:
 ∂u 
ρAL 2 1  u&&1  EA  1 − 1 u1  − ∂x  − N 
⇒
x =0 1
 +   = EA =
6 1 2 u&&2  L − 1 1  u 2   ∂u N
  2 
 ∂x x = L 
⇒ [M ]{U
e
&& }+ [K ]{U } = {C }
e e e e

onde [Me], [Ke],{Ue}, {U

&& } e {Ce} são denominados matriz de massa, matriz de rigidez,
e
vetor de deslocamentos nodais, vetor de aceleração nodais e vetor de carregamento nodal,
respectivamente, do elemento. N1 e N2 são as forças de compressão ou tração na treliça.
Note que no caso de treliças não temos em geral o vetor correspondente a forças
distribuídas e portanto N1 = N2. Para modelar a estrutura de treliças devemos montar o
sistema global composto dos vários elementos de treliça de cada elemento descrito acima.

A matriz de massa [M] apresentada acima é chamada matriz de massa

consistente. Pode-se usar também uma formulação mais intuitiva de matriz de massa
chamada matriz de massa concentrada (“lumped” em inglês) dada por:

ρAL 1 0
[M e ] =
2 0 1

Essa matriz é obtida aproximando-se o elemento de treliça por um sistema massa-

mola como mostrado na figura abaixo. No entanto trata-se de uma aproximação que é
usada somente quando se deseja reduzir o custo computacional da análise.

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No entanto, apesar do elemento de treliça sofrer apenas deformação axial, seus

nós podem deslocar nas dureções X e Y. Dessa forma o vetor u de deslocamento, como
mostrado na figura abaixo, fica:
{U e } = {u1 v1 u2 v2 }T

A matriz de rigidez fica:

1 0 − 1 0
0 0 0 0
[K e ] = EA 
L − 1 0 1 0
 
0 0 0 0

Além disso, a formulação apresentada acima supõe que o elemento de treliça está
alinhado com um dos eixos coordenados. No entanto, as barras de treliça se apresentam
dispostas formando ângulos com um sistema cartesiano global XY, como mostrado na
figura abaixo.

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Nesse caso os deslocamentos u e v são decompostos em componentes U e V na

direção dos eixos globais (ver figura). No entanto, as matrizes de rigidez e massa
expressas em função de u e v devem ser transformadas de forma a serem expressas em
função de U e V. Para isso devemos escrever a transformação de coordenadas entre o
sistema local e o global.

u1   cosθ senθ 0 0  U1 

 v  − senθ cosθ 0   V1 
 1  0
  =   ⇒ {U e } = [T]{Ue }
u
  2
 0 0 cos θ senθ  U 2 

v2   0 
0 − senθ cosθ  V2 
onde a matriz [T] é chamada matriz transformação de coordenadas e θ é o ângulo de
orientação do elemento. Para obter a nova matriz de rigidez podemos usar o conceito de
energia elástica do elemento expressa por:
1
Eel = {U e } [K e ]{U e }
T

2
Substituindo a transformação de coordenadas:
1 1
Eel = {U e } [T] [K e ][T]{U e } = {U e } [K e ]{U e } ⇒ [K e ] = [T] [K e ][T]
T T T T

2 2
ou seja:
 cos 2 θ cosθsenθ − cos 2 θ − cosθsenθ 
 2 
− sen 2θ 
[K e ] = EA  cosθsen2 θ sen θ − cosθsenθ
L − cos θ − cosθsenθ cos 2 θ cosθsenθ 
 
− cosθsenθ − sen 2θ cosθsenθ sen 2θ 

A matriz de massa [Me] fica: [M e ] = [T] [M e ][T]

T

Além disso, a expressão da deformação fica:

u1 = U1 cosθ + V1senθ e u2 = U 2 cosθ + V2 senθ
U1 
V 
∂u u2 − u1 U 2 cosθ + V2 senθ − U1 cosθ − V1senθ 1  
ε= = = = {− cosθ − senθ cosθ senθ } 1 
∂x L L L U 2 
V2 

Para o caso em que a área do elemento varia com x (A(x)), as fórmulas anteriores
devem ser rededuzidas.

Exercício resolvido: Considere a treliça da figura abaixo. Calcule os

deslocamentos dos nós e reações usando o MEF.

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Solução: A tabela abaixo mostra a numeração dos nós de cada elemento e o ângulo que
ele forma com a horizontal.

As matrizes para os elementos 1, 3 e 6 ficam:

A matriz do elemento 1 na matriz do sistema global fica:

6
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A matriz do elemento 3 na matriz do sistema global fica:

A matriz do elemento 6 na matriz do sistema global fica:

A matriz para o elemento 4 fica:

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A matriz do elemento 4 na matriz do sistema global fica:

A matriz para o elemento 2 fica:

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A matriz do elemento 2 na matriz do sistema global fica:

A matriz para o elemento 5 fica:

A matriz do elemento 5 na matriz do sistema global fica:

Montando o sistema global obtemos:

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e simplificando:

Aplicando as condições de contorno U1X=0, U1Y=o, U3X=0 e U3Y=0, e o

carregamento F4Y=-500, F5Y=-500, e reduzindo o sistema:

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Com relação a montagem do vetor de forças globais, note que a soma das forças
internas das treliças em cada grau de liberdade, corresponderão às equações de equilíbrio
nos nós, e portanto ou serão nulas ou serão iguais às forças externas (reações e forças
aplicadas). Resolvendo obtém-se:

As reações podem ser obtidas da seguinte forma:

resultando em:

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MEF Aplicado a Estruturas de Vigas

O elemento de viga está sujeito a esforços de flexão. Considerando o
deslocamento w na direção perpendicular ao elemento de viga e a rotação φ=v , como
mostrado na figura abaixo a equaçao diferencial que descreve o comportamento de uma
viga é dada por:
∂2w ∂2  ∂2w 
ρA 2 + 2  EI 2  = q( x, t )
∂t ∂x  ∂x 
onde I é o momento de inércia da viga, q é uma carga distribuída e as demais quantidades
já foram definidas anteriormente.

Além disso, temos:

∂w ∂ 3w ∂2w
φ= ; V = EI 3 ; M = EI 2
∂x ∂x ∂x
onde V é a força cortante e M o momento fletor. A formulação de elemento de viga que
será apresentada é denominada viga de Euler-Bernoulli, onde se supõe que o plano da
seção permanece sempre normal à linha neutra da viga, ou seja, desprezam-se os efeitos
de tensões de cisalhamento na seção da viga, o que permite escrever a rotação φ como
derivada do deslocamento w.

Como função interpoladora para o deslocamento w é adotado um polinômio de

terceira ordem, assim temos:
w( x ) = c0 + c1 x + c2 x 2 + c3 x 3 ⇒ φ ( x ) = c1 + c2 x + c3 x 2

Podemos escrever os coeficientes c's como função dos deslocamentos e rotações

nodais w1, w2, φ1e φ2:

w(0) = c0 = w1
φ (0) = c1 = φ1
w( L ) = c0 + c1 L + c2 L2 + c3 L3 = w2
φ ( L) = c1 + 2c2 L + 3c3 L2 = φ 2

e L é o comprimento do elemento. Resolvendo o sistema anterior para c0, c1, c2 e c3,

obtém-se:

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w( x) = H1 ( x) w1 + H 2 ( x)θ1 + H 3 ( x) w2 + H 4 ( x)θ 2
onde:
3x 2 2 x3
H1 ( x ) = 1 − + 3
L2 L
2
2x x3
H 2 ( x) = x − + 2
L L
2 3
3x 2x
H 3 ( x) = 2 − 3
L L
2
x x3
H 4 ( x) = − + 2
L L

Essas funções de forma são chamadas funções de forma de Hermite e garantem

que tanto o deslocamento w como a rotação φ sejam contínuos entre os elementos
vizinhos. A figura abaixo ilustra uma plotagem dessas funções de forma.

Definida a função interpoladora podemos aplicar a formulação de MEF (Método

de Galerkin) discutida em aula na equação da viga. Para um único elemento temos:
L
 ∂ 2w ∂ 2  ∂ 2w  
∫0  ρA ∂t 2 + ∂x 2  EI ∂x 2  − q( x, t )H i dx = 0 onde i=1, 2, 3 e 4 (4 graus de
liberdade)
Após realizar a integração por partes duas vezes,obtém-se:

L
L
 ∂ 2w ∂ 2w ∂ 2 Hi   ∂H i 
∫0  ∂t 2 i
ρ A H + EI 2
∂x ∂x 2
− q ( x, t ) H i dx + VH i − M
  ∂x  0
=0

onde V é a força cortante e M o momento fletor definidos anteriormente. Substituindo a

função interpoladora de w(x) e as funções Hi(x) na equação acima, teremos:

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 w &&1   w1  
L  θ&&    
 1 ∂ 2 H i  ∂ 2 H 1 ∂ 2 H 2 ∂ 2 H 3 ∂ 2 H 4  θ1 
∫0  ρAH i {H 1 H 2 H 3 H 4 }  + EI
w&& ∂ x 2 
 ∂ x 2
∂ x 2
∂x 2
∂x 2 
w
 2 

 − q ( x, t ) H i dx +
  2 
θ&&2  θ 2 
 
∂H 4 ( L) ∂H 2 (0)
+ VH 3 ( L ) − M − VH 1 (0) + M =0
∂x ∂x
Variando i de 1 à 4, teremos quatro equações de integrais, que podem ser condensadas na
∂H 4 ( L) ∂H 2 (0)
notação matricial abaixo e sendo H3(L)=H1(0)= = =1, temos:
∂x ∂x

  ∂ 2 H1  
   
 H  ∂x 2 
  1  1
w&&  2  1
w  1 
H
 θ&&  ∂ H 2  2    H 
 H 2   2  ∂ H ∂ 2 H 4  θ 1 
L
  ∂2H2 ∂2H3  2
∫0  ρA H 3 {H 1 H2 H3 H 4 } 1  + EI  ∂2x  2 1   − q ( x , t )  dx =
   w&& 2   ∂ H 3  ∂x ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 w2   H 3 
  H 4  θ 2 
&&  ∂x 2  θ 2   H 4 
 ∂ 2 H  
  4
 
  ∂ x 2
 
 V1 
− M 
 1
= 
−
 2 V
 M 2 

onde os sinais de V1, M1, V2 e M2 se referem aos sentidos dos deslocamentos w1, θ1, w2 e
θ2 indicados na figura acima. Portanto:

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 L H 2 dx
∫ H H dx   w&& 
L L L

 ∫0 1 ∫0 H 1 H 2 dx ∫0 H 1 H 3 dx 0
1 4
1

∫ H H dx  θ&&  +
L L L
∫ H 2 dx ∫ H 2 H 3 dx
2

ρA  0 0 0
2 4 1


∫ H H dx  w&&&& 
L L
∫0 H 3 dx
2
2
 0
3 4

 simétrica θ 
∫ H dx 
L 2 2
 0
4

 L  ∂ 2 H 2 2
L ∂ H ∂ H
2
L ∂ 2 H1 ∂ 2 H 3 L 
∂ 2 H1 ∂ 2 H 4
∫  1
 dx ∫
1 2
dx ∫ dx ∫ dx 
0  ∂x 2 
  0 ∂x 2

2 2 2 2 2
 ∂ x 0 ∂x ∂x 0 ∂x ∂x
 2 
L∂ H   w1 
2 2 2 2 2
2 ∂ H3
L ∂ H L ∂ H
 2 ∂ H4
∫0  ∂x 2  dx
  ∫0 ∂x 2 ∂x 2 ∫0 ∂x 2 ∂x 2   θ 1 
2
dx dx

+ EI  2   =
 L∂ H    w2 
2 2 2
L ∂ H ∂ H
∫0  ∂x 2  dx ∫0 ∂x 2 ∂x 2 dx  θ 2 
3 3 4

 
 L∂ H 
2
2

 simétrica ∫0  ∂x 2  
 
4
dx
 
 V1  H1 
− M  L H 
 1  2
=  + ∫0 q( x, t )  dx
−
 2 V H 3 
 M 2   H 4 
Após calcular as integrais, e agrupar as equações na forma matricial, obtém-se:

[M e ]{U&& e }+ [K e ]{U e } = {Ce } + {Fe }

onde:
 156 22 L 54 − 13L   12 6 L − 12 6 L 
 22 L 4 L2 2 
− 3L   2 2 
ρAL  13L EI  6 L 4 L − 6 L 2 L 
[M e ] = ; [K e ] = 3
420  54 13L 156 − 22 L  L − 12 − 6 L 12 − 6 L 
 2 2   2 2 
− 13L − 3L − 22 L 4 L   6L 2L − 6L 4L 

A matriz de massa acima é a chamada matriz de massa consistente. Assim como

no caso da treliça podemos utilizar uma aproximação da matriz de massa chamada matriz
de massa concentrada (“lumped”). Existem algumas formas de obter a matriz de massa
concentrada para o elemento de viga que resultam nas matrizes descritas abaixo:

1 0 0 0 39 0 0 0
   2
0 0 
ρAL 0 0 0 0 ρAL  0 L
[M e ] = ; [M e ] =
2 0 0 1 0 78  0 0 39 0 
   
0 0 0 0 0 0 0 L2 

Note que são matrizes diagonais, sendo computacionalmente mais fáceis de

manipular do que a matriz de massa consistente que é uma matriz cheia.

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 H1 
L H 
 
Com relação ao vetor de carga {Fe } = ∫ q ( x, t ) 2 dx , considerando uma pressão
0 H3 
 H 4 
uniforme q0 aplicada sobre o elemento obtém-se:
 6L 
 L2 
{Fe } = q0  
12  6 L 
− L2 
Já no caso de uma carga concentrada q0 = Pδ ( x − x0 ) onde δ é a função Delta
Dirac, P0 é carga concentrada aplicada em x=x0, obtém-se:

 H1 ( x0 ) 
 H ( x )
{Fe } = P0  2 0 
 H 3 ( x0 ) 
 H 4 ( x0 )

A figura abaixo ilustra outros tipos de carregamentos possíveis no elemento de

viga.

Exemplo: Como exemplo, consideremos uma viga engastada como mostrado na figura
abaixo sujeita a uma carga concentrada na sua extremidade (x0=L).

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Queremos calcular o deslocamento na sua extremidade (ponto de aplicação da

carga) usando o MEF. Considerando a discretização de apenas um elemento temos:

 12 6 L − 12 6 L   v1   V1 
 6 L 4 L2 − 6 L 2 L2  θ   M 
EI    1  =  1 
L − 12 − 6 L 12 − 6 L  v2  − P 
3

 2 
 6 L 2 L − 6 L 4 L  θ 2   0 
2

PL3
mas v1 = θ1 = 0 , portanto obtém-se: v2 = − .
3EI
Ou seja, o mesmo resultado analítico obtido no curso de resistência dos materiais.
Isso ocorreu porque o perfil exato de deslocamentos de uma viga engastada segue um
polinômio cúbico. Como as funções interpoladoras são cúbicas, obtemos a solução exata,
mesmo usando um único elemento na discretização. Já considerando uma carga
distribuída na viga não obtemos a solução exata, pois a mesma segue um polinômio de
ordem maior do que 3.

Assim como o elemento de treliça, o elemento de viga também pode se apresentar

inclinado em relação aos eixos coordenados o que exige que seja feita uma transformação
de coordenadas que dará origem a novas matrizes, análogo ao deduzido para o elemento
de treliça. A dedução dessa transformação para o elemento de viga pode ser encontrada
nos livros indicados na referência bibliográfica do curso.

Na verdade, embora os elementos de treliça e viga tenham formulação

relativamente simples em MEF, a modelagem em si de estruturas usando esses elementos
nem sempre é uma tarefa fácil. O principal problema é que estruturas de treliça e viga são
modelos extremos de estruturas. Por exemplo, raramente se vê uma junção entre duas
barras usando uma articulação perfeita (treliça), ou eventualmente uma união contínua
perfeita (viga). Em geral, as barras são unidas através de parafusos, o que resulta numa
rigidez de junção das barras que está entre o modelo de articulação perfeita (treliça) ou
“solda” perfeita (vigas). O correto seria modelar a estrutura usando molas nas junções das
barras, no entanto o valor correto dessas molas é difícil de ser estimado, tornando difícil
em alguns casos obter resultados realísticos na simulação de estruturas desse tipo.

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