AB-266 - Lista de Exercı́cios 02

Ant^
onio Bernardo Guimar~
aes Neto

07 de março de 2018

As equações do movimento de uma aeronave, com a hipótese simplificadora de Terra

plana, foram obtidas em aula. Na dedução, consideramos uma origem arbitrária O para
o sistema do corpo. O centro de massa da aeronave, por sua vez, corresponde ao ponto
C, cujo vetor-posição em relação a O é ~rC . Como, dentre as hipóteses simplificadoras
adotadas nas equações para Terra plana, está a de que o campo gravitacional é uniforme,
não há, nesse caso, distinção entre centro de massa e centro de gravidade (CG). Assim, é
comum nos referirmos a C como o CG da aeronave.

A equação das forças (ou da derivada da quantidade de movimento linear) é dada por:
b
dV~ b
d~ωb/i
+ m~ωb/i × V~ − m~rC ×


m − m~ωb/i × ~rC × ω
~ b/i =
dt dt
~ ~
= Faero + Fprop + m~g (1)

Já a equação dos momentos (ou da derivada da quantidade de movimento angular) é:
b b ~
d  ~~  
~
 dV  
JO · ω ~ b/i × J~O · ω
~ b/i + ω ~ b/i + m~rC × + m~rC × ω~ b/i × V~ =
dt dt
~ ~
= Maero,O + Mprop,O + ~rC × m~g (2)

~
Nessas equações, a velocidade V~ é a velocidade inercial da aeronave, e a diádica J~O é
a diádica de inércia tendo como referência o ponto O, sendo obtida pela integral:
Z 
~~ ~

JO = ~
ρ (~r · ~r) 1 − ~r~r dV ,
V

na qual ~r denota o vetor-posição do elemento de massa ρdV em relação ao ponto O.

As equações acima são equações vetoriais que podem ter seus vetores expressos em
qualquer sistema de coordenadas, desde que, antes de realizar operações com eles (como
somas ou produtos vetoriais), todos sejam colocados num mesmo sistema. Assim, é usual
expressá-las utilizando o sistema do corpo.

Neste curso, usaremos um sobrescrito no vetor para identificar o sistema de coorde-

nadas em que ele é escrito. Assim, por exemplo, V~ b denota a velocidade inercial da

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aeronave escrita no sistema do corpo, no qual suas componentes são u, v e w, respec-
tivamente. Os vetores também podem ser representados matricialmente, empregando
matrizes-coluna. Nesse caso, convencionamos usar a notação em negrito com um subs-
 T
crito: Vb = u v w .

Considerando o exposto acima, resolva os seguintes itens:

a) (2.0 pontos) Considere a equação dos momentos escrita no sistema do corpo. Nesse
caso, o primeiro termo dela é dado por:
b
d  ~~ b b

JO · ω~ b/i ,
dt
onde:
Z
~
~
 
J~Ob = ρ b ~b b b
~r · ~r 1 − ~r ~r dV .
V

Por que é conveniente expressar a diádica de inércia no sistema do corpo? Qual a sim-
plificação decorrente na derivada temporal acima, para uma aeronave rı́gida?

b) (2.0 pontos) Considere ~r b como tendo as componentes x, y e z, ou seja, rb =

 T
x y z . Nesse caso, obtenha a expressão para a diádica de inércia em função dos
momentos e produtos de inércia da aeronave, abaixo definidos. Como alternativa, sa-
bendo que uma diádica pode ser representada matricialmente como uma matriz três por
três, você pode obter, em vez da diádica em si, a matriz de inércia, que é analogamente
calculada:
Z
ρ rTb rb I3 − rb rTb dV .



JO,b =
V

Os momentos e produtos de inércia da aeronave são:

Z
ρ y 2 + z 2 dV ,


Ixx =
ZV
ρ x2 + z 2 dV ,


Iyy =
ZV
ρ x2 + y 2 dV ,


Izz =
V Z

Ixy = ρxydV ,
ZV
Ixz = ρxzdV ,
ZV

Iyz = ρyzdV .
V

c) (2.0 pontos) Considere que a origem do sistema do corpo, O, é agora coincidente com
o CG da aeronave, C, de tal forma que ~rC = ~0. Obtenha as equações simplificadas do
movimento a partir das Eqs. 1-2. Qual a consequência principal dessa simplificação?

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d) (2.0 pontos) Considere as equações simplificadas para ~rC = ~0 obtidas no item (c). Os
vetores que as compõem são escritos no sistema do corpo da seguinte forma:
 T
Vb = u v w ,
b/i b/v  T
ωb = ωb = p q r ,
 T
Faero,b + Fprop,b = X Y Z ,
 T
gb = Cb/i 0 0 g ,
Cb/i = Cb/v (conferir definições na Lista 01),
T
Maero,C,b + Mprop,C,b = L M N

.

Nessas condições, obtenha as seis equações diferenciais escalares do movimento, em

termos de u̇, v̇, ẇ, ṗ, q̇ e ṙ. Não se preocupe em isolar ṗ, q̇ e ṙ. Caso queira, você pode
fazer isso num software de matemática simbólica.

Observando as equações que envolvem ṗ, q̇ e ṙ, qual seria a vantagem de se empregar
como eixos do corpo os eixos principais de inércia da aeronave?

e) (2.0 pontos) Voltemos, finalmente, às equações do movimento com ~rC qualquer, Eqs.
1-2. Escreva as equações matriciais a elas correspondentes, assumindo os vetores no
sistema do corpo, de maneira análoga à feita no item (d). Mostre que, ao considerar
conjuntamente as equações das forças e dos momentos, é possı́vel constituir uma matriz
 T
de massa generalizada Mgen , que multiplica o vetor generalizado u̇ v̇ ẇ ṗ q̇ ṙ ,
sendo Mgen dada por:
 
mI3 −mf rC
Mgen = .
mfrC JO,b

A matriz de massa generalizada é simétrica ou anti-simétrica? Qual a grande vantagem

computacional de se formar essa matriz de massa?