Aula Prática

Conteúdos:
 Função de Transferência – Continuação;
 Mini-Teste 1.

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Dado o sistema:
N(s)
+
R(s) + E(s) U(s) M(s) C(s)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-
B(s)
Hm(s)

Para achar a relação da saída controlada C(s) com a entrada de referência R(s),
obtém-se :

1º Passo:
obter a função de transferência da trajetória direta do sistema dado (F.T.T.D) e a
função de transferência da trajetória realimentada. Para o sistema em causa,
obtém-se:

Gp(s)Gv(s)Gc(s) F.T.T.D
Hm(s) F.T.T.R
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 N(s)
+
R(s) + E(s) U(s) M(s) C(s)
Gc(s) Gv(s) Gp(s)
-
B(s)
Hm(s)

𝐶(𝑠)
Como pretendemos obter a relação
𝑅(𝑠)

2º Separar os termos que envolvem a saída

C(s) = Gp(s)Gv(s)Gc(s)E(s) (1)
E(s) = R(s) – Hm(s)C(s) (2)

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3º Substituir a equação da entrada na saída
Substituindo 2 em 1, teremos:

C(s) = Gp(s)Gv(s)Gc(s)[R(s) – Hm(s)C(s)]

C(s) = Gp(s)Gv(s)Gc(s)R(s) – Gp(s)Gv(s)Gc(s)Hm(s)C(s)

4º Agrupar os termos que contêm a saída

Agrupando os termos que contêm a saída, obtemos:

C(s)[1+Gp(s)Gv(s)Gc(s)Hm(s)] = Gp(s)Gv(s)Gc(s)R(s)

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5º Dividir a saída pela entrada (neste caso, a de referência).
Dividindo a saída pela entrada, teremos:
𝐶(𝑠) 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑐(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1+𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑣 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐻𝑚(𝑠)

Se :
G = Gp(s)Gv(s)Gc(s)

𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
Então, =
𝑅(𝑠) 1+𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)

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