ROBÓTICA (ROB74) – AULA 1

INTRODUÇÃO A ROBÓTICA
PROF.: Michael Klug
 PROGRAMA
• Introdução a Robótica:
– Origens
– Componentes
– Aplicações
– Classificação
– Cinemática: Direta, Inversa, Diferencial (Jacobiano)
– Controle: Geração/Planejamento de Trajetórias
– Programação de Robôs Industriais
– Projeto
 Contexto Geral
• O que é Robótica?
 Contexto Geral
• O que é Robótica?
 Contexto Geral
• O que é Robótica?
 Contexto Geral
• O que é Robótica?
 Contexto Geral
• O que é Robótica?
 Máquinas que...
• Realizam tarefas que envolvem movimentos:
maior mobilidade e habilidade que máquinas
tradicionais;
• São comandadas por computador
• São programáveis
• Possuem comunicação com o meio (tato,
visão, proximidade)
• Têm capacidade de autoprogramação
Máquinas que...
Estrutura de Máquinas
 Origens
• Manipulação remota

• Dispositivos de
manipulação de
materiais (George
Devol, 1954,
Unimation)

• Duas tecnologias antecessoras: comando

numérico e manipulação remota
 Robótica Industrial
• Estrutura geral de um sistema robótico

Tarefa (referência de
posição, força, trajetórias)

Controle e Acionamento
Supervisão Mecânico

Sensores
Componentes
Tipos de Juntas
 Exemplo
• SCARA 3 juntas de rotação
1 junta de translação
4 graus de liberdade

Obs: muitas vezes

Número de Juntas
≠
Graus de Liberdade
 Estrutura da Cadeia Cinemática
• Cadeia Cinemática Aberta (Robôs Seriais)
 Estrutura da Cadeia Cinemática
• Cadeia Cinemática Fechada (Robôs Paralelos)
 Envelope de Trabalho
• Envelope/Volume de trabalho é o espaço em
que o robô pode manipular a extremidade de
seu punho;
• Configurações Seriais:
– Cartesiano (PPP)
– Cilíndrico (RPP)
– Esférico (RRP)
– Scara (RRP)
– Vertical Articulado (RRR)
Classificação dos Robôs
 Configurações Seriais
• Cartesiano (XYZ)
 Configurações Seriais
• Cartesiano
 Configurações Seriais
• Cilíndrico
 Configurações Seriais
• Cilíndrico
 Configurações Seriais
• Cilíndrico
 Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
 Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
 Configurações Seriais
• Esférico (Polar)
 Configurações Seriais
• Scara
 Configurações Seriais
• Vertical Articulado
 Configurações Seriais
• Vertical Articulado
 Configurações Paralelas
• Delta (3 GdL)
 Configurações Paralelas
• Tricept (3 GdL)
 Configurações Paralelas
• Orthoglide (3 GdL)
 Configurações Paralelas
• Quattro (4 GdL)
 Configurações Paralelas
• Plataforma de Stewart (6 GdL)
 Comparação ET
Admite-se: juntas rotacionais varrem 360 graus e juntas
prismáticas são todas iguais e deslocam o
comprimento L;
 Seriais X Paralelos
MANIPULADOR MANIPULADOR
NÍVEL CARACTERÍSTICAS
SERIAL PARALELO
Inércia Grande Pequena *
Volume de Trabalho Grande * Pequeno
MECANISMO
Aparência Antropomórfica Base Estrutural
Fabricação Difícil Fácil *
Controle de posição no
Difícil Fácil *
espaço de trabalho
Controle de força no
Fácil * Difícil
espaço de trabalho
Detecção de Forças Difícil Fácil *
Erro de Posição Acumulado Média *
Erro de controle de
CONTROLE Média * Acumulado
Forças
Diminuição de
Degeneração no
exatidão no
Perto de Pontos controle de força
posicionamento
Singulares
Grande movimento Grande força no
do atuador atuador
Muito mais
Dinâmica Complicada *
complicada
 GdL X GdM
• Graus de Liberdade (GdL) – movimentos independentes

• Graus de Movimento (GdM)

 GdL X GdM

OBS: Geram uma outra classificação de Robôs.

 Classificação Segundo GdL’s
• Robôs de Propósito Geral (6 GdL): conseguem
atingir qualquer posição e orientação no
espaço de trabalho.
• Robôs Redundantes (GdM > GdL): quando
possuem articulações adicionais, utilizados
para alcançar locais de difícil acesso
contornando obstáculos (ou robôs com
trilhos).
• Robôs Limitados (< 6 GdL): movimentação
limitada.
 GdL X GdM
• Sistemas com 1 eixo
 GdL X GdM
• Sistemas com 2 eixos

• Sistemas com 3 eixos

 Aplicações
• Manipulação de materiais: não há transformação
dos objetos:
*Palletização; *Preparação de máquinas
*Carregamento * Empacotamento

• Fabricação:
*Soldagem *Colagem e selamento *Corte (laser, jato)
* Pintura *Montagem (mec. e elet.) *Acabamento

• Inspeção e medição:
*Qualidade
 Aplicações
• Motivações para aplicação na indústria
– Tarefas repetitivas e em ambientes insalubres
– Precisão
– Qualidade
– Rapidez
– Marketing
– Redução de custos
 Aplicações - Paralelo
• Simuladores de vôo e de automóveis;
• Montagem de placas de circuito impresso;
• Processo de fresagem de alta velocidade;

OBS: como a força é distribuída entre diversos

elos paralelos e só há um “estágio de elos” antes
do efetuador, o peso do robô e seu momento de
inércia são reduzidos, possibilitando a realização
de tarefas precisas em alta velocidade.
 Ferramentas
• Exemplos:
 Ferramentas
• Exemplos:
 Ferramentas
• Exemplos:
 Ferramentas
• Exemplos:
Estatísticas
 Estatísticas
• Citação IFR (International Federation of Robotics)
Estatísticas
Estatísticas
Estatísticas
 Mercado no Brasil
• Maiores consumidores:
– Setor automobilístico (montadoras e fornecedores de
autopeças): ~65%
– Médias e pequenas empresas: ~18%
 Robótica

• TEMAS ATUAIS:
– Controle de Força;
– Cooperação;
– Programação;
– Projeto de robôs.
 Cinemática
• Direta:

• Espaço das juntas

– q=[q1 q2 ... qn]’

• Espaço operacional
– x=[px py pz α θ γ]
 Cinemática
• Inversa:

• Espaço operacional
– x=[px py pz α θ γ]

• Espaço das juntas

– q=[q1 q2 ... qn]’
 Cinemática
• Trajetórias

• ponto-a-ponto
• Contínuas
- path motion
 Cinemática Diferencial
• Relacionar velocidades das juntas e do
efetuador;
• Matriz Jacobiana:
 Programação
• Caixa de Comando (teach/flex - pendant)
 Programação
• Linguagens de Programação:
– VAL II (Unimation)
– AML (IBM)
– PDL-2 (Comau)
– RAPID (ABB)
– ACL (Eshed)

– Exemplo:
• MOVL P1
• MOVC P2,P3,P4
• WAIT S2