Um experimento para ilustrar o sistema de

levitação eletromagnética utilizado em trens

MAGLEV
Sumário
3. Experiência de levitação eletromagnética
4. O Modelo Físico
5. Diagrama de controle da planta a ser controlada
6. Montagem e disposição dos sensores de posição
7. O Modelo Completo
8. Determinação das Constantes e Parâmetros do Modelo
9. Função transferência da planta
10. Compensador PD por LDR
11. Simulação MATLAB®
14. Circuito PD
15. Projeto no Simulink
18. Referências
Experiência de levitação eletromagnética

O presente trabalho
apresentará de modo
detalhado a experiência de
levitação eletromagnética,
presente no módulo Voando
Baixinho.

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O Modelo Físico
A planta do sistema em questão consiste
em um eletroímã que produz um campo
eletromagnético com a finalidade de
atrair uma esfera de aço

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Diagrama de controle da planta
a ser controlada
O diagrama que relaciona a posição da esfera em torno do ponto de
equilíbrio é:

A partir do diagrama acima, pode-se notar que a função de

transferência relacionando a variação da corrente e a posição da esfera
é:

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Montagem e disposição dos sensores de
posição
O sensor de posição da esfera consiste em um par de LED´s
infravermelhos e um par de fototransistores, formando dois feixes de
luz.
Este sensor apresenta uma característica linear, dentro da faixa de
–0,4mm a 0,4mm

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O Modelo Completo
O sensor transforma a informação sobre a posição da esfera em níveis de
tensão que será comparado com a informação para a posição desejada para a
esfera. Em seguida é realizado a diferença entre a informação sobre a
localização da esfera e a posição desejada, gerando um sinal de erro na saída
do somador. Este sinal de erro será processado pelo controlador PD que
excitará o sistema de acordo com a resposta desejada.

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Determinação das Constantes e Parâmetros do
Modelo
Corrente em função do peso da esfera

Corrente e força em função da posição

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Função transferência da planta

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Compensador PD por LDR

10
Simulação MATLAB®

11
Simulação MATLAB®

12
Simulação MATLAB®

13
Circuito PD

14
Projeto no Simulink
Sistema não compensado

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Projeto no Simulink

Sistema compensado do artigo

16
Projeto no Simulink

Sistema compensado projetado

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Referências
GOMES, Rafael Ramos; STEPHAN, Richard Magdalena. Um
experimento para ilustrar o sistema de levitação eletromagnética
utilizado em trens MAGLEV. Semana da Eletrônica/UFRJ, v. 1,
2004.

OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 3. ed. Rio de

Janeiro: Prentice Hall do Brasil, c1998. 813 p.

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