2 Vibracoes Livres PDF

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARINGÁ
CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
VIBRAÇÕES MECÂNICAS
PROFESSOR VICTOR CESAR PANUCI
VIBRAÇÕES LIVRES
TEMAS ABORDADOS
●
Vibrações livres em sistemas de translação;
● Vibrações livres em sistemas torcionais;
● Vibrações livres com amortecimento viscoso;
● Decremento logarítmico;
● Sistemas torcionais com amortecimento viscoso;
● Vibrações livres com amortecimento de Coulomb;
● Vibrações livres com amortecimento por histerese;
●
Lista de exercícios.
2
VIBRAÇÕES LIVRES EM SISTEMAS DE TRANSLAÇÃO
● Com o sistema modelado, o primeiro passo é obter as equações

que descrevem o sistema, que pode ser utilizando um dos
seguintes métodos.
1 ) Segunda Lei de Newton.

2 ) Princípio dos Deslocamentos Virtuais.
3 ) Princípio da Conservação de Energia.
3
1 – Segunda lei de Newton

– Considerando o sistema:
– Que nos leva a equação do movimento:
4
2 – Deslocamento Virtual
– “Se um sistema que está em equilíbrio sob a ação de um
conjunto de forças for submetido a um deslocamento virtual,
então o trabalho virtual total realizado pelas forças será zero”
– Considerando o sistema:
5
– O trabalho virtual realizado pela força da mola:
– O trabalho virtual realizado pela força de inércia:
– Utilizando o princípio dos trabalhos virtuais:
6
3 – Conservação de energia
– “Se o sistema for conservativo, ou seja, nenhuma energia for
perdida devido a atrito ou forças que dissipem energia, então
a energia total do sistema permanece constante”. Assim:
7
– Considerando a equação:
a solução geral para esta EDO é dada por:
onde C e s são constantes que podem ser encontradas

substituindo na EDO. Além disso, C não pode ser nulo,
então:
8
Isolando a constante s:
com a constante complexa sendo:
e a frequência natural:
9
A solução da EDO fica:
Devemos determinar as constantes C1 e C2.

Utilizando a identidade de Euller
10
Utilizando os valores iniciais
A solução da equação de movimento
11
● A solução x(t) é uma função harmônica, assim ela pode ser

escrita de maneira diferente, fazendo:
Elevando ao quadrado e somando A1 e A2:
Calculando o ângulo:
12
Sendo assim, a solução pode ser expressa como:
– Para obter a solução como uma função senóide, faz:
13
● Velocidade
● Aceleração
14
1) Sistema massa-mola na posição vertical
15
2) Algumas condições iniciais

– Deslocamento nulo
– Velocidade inicial nula
16
EXERCÍCIO 1
A coluna da caixa d' água mostrada na figura tem 300 ft

de altura e é feita de concreto reforçado com uma
seção de transversal tubular de 8ft de diâmetro interno
e 10 ft de diâmetro externo. A caixa d' água pesa 6.105
lb quando está cheia. Desprezando a massa da coluna
e admitindo que o módulo de Young do concreto
reforçado seja 4.106 psi, determine o seguinte:
a) a frequência natural e o período natural de vibração
transversal da caixa d' água;
b) a resposta de vibração da caixa d' água resultante
de um deslocamento transversal incial de 10 in;
c) os valores máximos da velocidade e aceleração
experimentados pela caixa d' água.
17
EXERCÍCIO 2
Uma viga em balanço suporta uma massa M na extremidade livre como

mostrado na figura. A massa m cai de uma altura h sobre a massa M e
adere a ela sem ricochetear. Determine a vibração transversal resultante
da viga.
18
VIBRAÇÕES LIVRES EM SISTEMAS TORCIONAIS
● A modelagem e a solução são semelhantes

do sistema anterior fazendo a substituição
das variáveis:
a) x (deslocamento linear) por θ
(deslocamento angular);
b) m (massa) por J (Momento de inércia de
massa);
c) k (constante elástica linear) por kt (constante
elástica torsional).
19
VIBRAÇÕES LIVRES EM SISTEMAS TORCIONAIS
● Equação do movimento
● Solução
20
EXERCÍCIO 3
Uma das pás de um ventilador elétrico

é removida (como mostram as linhas
tracejadas da figura). O eixo de aço AB,
no qual as pás estão montadas, é
equivalente a um eixo uniforme de 1
in de diâmetro e 6 in de comprimento.
Cada pá pode ser modelada como
uma haste delgada uniforme de 2 lb
de peso e 12 in de comprimento.
Determine a frequência natural de
vibração das três pás restantes em
relação ao eixo y.
21
VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO VISCOSO
– Adicionando um amortecedor a um sistema massa mola,

temos o modelo da figura.
– A força do amortecedor:
– A equação do movimento:
– A solução geral desta EDO é dada por:
22
– A equação auxiliar da EDO:
com raízes:
Substituindo na solução geral:
na qual C1 e C2 são constantes determinadas pelas condições

iniciais.
23
Podemos definir a constante de amortecimento crítico:
e o fator de amortecimento:
Com estas grandezas, as raízes da equação auxiliar fica:
24
A solução da equação pode ser escrita da seguinte forma:
– É possível definir 3 tipos de amortecimento avaliando o valor

do fator de amortecimento.
● 1º Caso – Sistema Subamortecido
- O movimento é oscilatório com amplitude diminuido ao

longo do tempo de forma exponencial.
25
– As raízes da equação auxiliar são:
– Reescrevendo a solução, temos:
26
– Aplicando a identidade de Euller
– As constantes podem ser calculadas a partir das

condições iniciais:
27
Obtendo:
– Então:
– A solução pode ser escrita na forma harmônica:
28
nas quais as constante são dadas por:
29
– Pode-se definir a constante de amortecimento como:
– O comportamento típico deste tipo de sistema é ilustrado abaixo.
30
● 2º Caso – Sistema Criticamente Amortecido
– O movimento resultante deste tipo de amortecimento, é

retorno ao repouso após a perturbação, não gerando um
movimento oscilatório e sendo o caso em que a oscilação
cessa mais rapidamente.
31
– A solução geral fica:
– Aplicando as condições iniciais,
– A solução da EDO é dada por:
32
● 3º Caso – Sistema Superamortecido
– Este movimento aperiódico independe das condições iniciais

impostas ao sistema. O movimento diminui
exponencialmente com o tempo.
33
– A solução geral fica:
– Aplicando as condições iniciais,
34
● Comportamento dos sistemas anteriores
35
DECREMENTO LOGARÍTMICO
– O decremento logarítmico (δ) representa a taxa de

redução de uma vibração livre amortecida. É definido
como o logarítmo natural da razão entre duas
amplitudes consecutivas.
36
DECREMENTO LOGARÍTMICO
– Para pequenos amortecimentos, a seguinte aproximação

é válida:
– Se o decremento for conhecido é possível determinar o

fator de amortecimento.
37
SISTEMAS TORCIONAIS COM AMORTECIMENTO VISCOSO
– Os resultados obtidos para sistemas lineares podem ser

utilizados, apenas realizando a substituição das variáveis
análogas.
38
EXERCÍCIO 4
O diagrama esquemático de um canhão de grande porte é mostrado na

figura. Quando a arma é disparada, gases sob alta pressão aceleram o
projétil no interior do cano até uma velocidade muito alta. A força de
reação empurra o cano do canhão no sentido contrário ao do projétil.
Visto que é desejável que o canhão volte a posição de repouso no menor
tempo possível sem oscilação, ele é forçado a fazer um movimento para
trás contra um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido
denominado mecanismo de recuo. Em um caso particular, o cano do
canhão e o mecanismo de recuo têm massa de 500 kg com uma mola de
recuo de rigidez 10 000 N/m. O recuo do canhão após um disparo é 0,4 m.
Determine (a) o coeficiente de amortecimento crítico do amortecedor,
(b) a velocidade inicial de recuo do canhão e (c) o tempo que leva para o
canhão retornar até uma posição a 0,1 m de sua posição inicial.
39
EXERCÍCIO 4
40
VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO DE COULOMB
● É o amortecimento ocasionado pelo atrito entre as

superfícies de contato.
– A força de atrito é dada por:
– Considerando o sistema,
41
Há necessidade de dividir o movimento em duas partes:

1) Quando x é positivo e dx/dt é positivo ou quando x é
negativo e dx/dt é positivo. Ocorre quando a massa se
desloca da esquerda para a direita.
42
2) Quando x é positivo e dx/dt é negativo ou quando x é

negativo e dx/dt é negativo. Ocorre quando a massa se
desloca da direita para a esquerda.
43
– O próximo passo é calcular as constantes das soluções.

Considerando que o movimento inicie da direita para a
esquerda com dx/dt = 0 (velocidade inicial) e que toda
vez ao inverter o sentido do movimento, dx/dt = 0, para o
primeiro meio ciclo (0 ≤ t ≤ τ/2), temos:
44
– Substituindo:
– A solução para o primeiro meio ciclo fica:
– As condições inicias para o segundo meio pode ser

encontradas utilizando o resultado anterior no tempo t =
τ/2.
45
– Assim:
– Conhecendo as condições iniciais e fazendo a

substituição, encontramos as constantes.
46
– A solução para o segundo meio ciclo fica:
– Para o terceiro meio ciclo é necessário calcular as

constantes A3 e A4 novamente com as condições iniciais
obtidas pelo resultado anterior e assim sucessivamente.
● Observações
– O número de meio ciclos dados antes do movimento se
encerrar é dado pela seguinte equação:
47
– A amplitude é reduzida linearmente para o

amortecimento de Coulomb.
– Para cada ciclo, a amplitude se reduz o valor de:
48
– Ao final de quaisquer dois ciclos consecutivos, as

amplitudes destes estão relacionadas por:
– O coeficiente angular das retas evelope da redução de

amplitude é dada por:
49
– Comportamento do movimento:
50
– Analogia para o sistema torcional:
51
EXERCÍCIO 5
Um bloco de metal colocado sobre uma superfície

irregular está ligado a uma mola e recebe um
deslocamento inicial de 10 cm em relação a sua
posição de equilíbrio. Após cinco ciclos de oscilação
em 2 s, constata-se que a posição final do bloco de
metal é 1 cm em relação a sua posição de equilíbrio.
Determine o coeficiente de atrito entre o bloco de
metal e a superfície.
52
VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO POR HISTERESE
– É um tipo de amortecimento ocasionado pelo próprio

material, pois este dissipa energia quando se deforma.
– O movimento relacionado a este amortecimento pode
ser aproximado por um movimento harmônico. Através
do cálculo de um amortecedor viscoso equivalente é
possível usar as mesmas equações do sistema viscoso.
– Pode-se determinar uma medida adimensional de
amortecimento em função da constante de
amortecimento por histerese (h):
53
VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO POR HISTERESE
– Equações complementares:
54
EXERCÍCIO 6
Uma estrutura de ponte é modelada como um sistema

de um grau de liberdade com uma massa equivalente
de 5.105 Kg e uma rigidez equivalente de 25.106 N/m.
Durante um teste de vibração livre, constatou-se que a
razão entre amplitudes sucessivas era 1,04. Estime a
constante de amortecimento estrutural (β) e a resposta
livre de vibração aproximada da ponte.
55
LISTA DE EXERCÍCIOS
● Exercícios (RAO)
2_5; 2_6; 2_7; 2_10; 2_15; 2_16; 2_39; 2_64; 2_84; 2_89; 2_90;
2_108; 2_109; 2_110; 2_111; 2_112; 2_114; 2_115; 2_119; 2_120;
2_124; 2_125.
56
BIBLIOGRAFIA
● RAO, Singiresu. Vibrações mecânicas. 4ª ed.

Pearson, 2009. SP.
57

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE MARINGÁ

● Com o sistema modelado, o primeiro passo é obter as equações

1 ) Segunda Lei de Newton.

1 – Segunda lei de Newton

– Que nos leva a equação do movimento:

– O trabalho virtual realizado pela força da mola:

– O trabalho virtual realizado pela força de inércia:

– Utilizando o princípio dos trabalhos virtuais:

a solução geral para esta EDO é dada por:

onde C e s são constantes que podem ser encontradas

com a constante complexa sendo:

A solução da EDO fica:

Devemos determinar as constantes C1 e C2.

Utilizando os valores iniciais

A solução da equação de movimento

● A solução x(t) é uma função harmônica, assim ela pode ser

Elevando ao quadrado e somando A1 e A2:

Sendo assim, a solução pode ser expressa como:

– Para obter a solução como uma função senóide, faz:

1) Sistema massa-mola na posição vertical

2) Algumas condições iniciais

– Velocidade inicial nula

A coluna da caixa d' água mostrada na figura tem 300 ft

Uma viga em balanço suporta uma massa M na extremidade livre como

● A modelagem e a solução são semelhantes

Uma das pás de um ventilador elétrico

– Adicionando um amortecedor a um sistema massa mola,

– A solução geral desta EDO é dada por:

– A equação auxiliar da EDO:

Substituindo na solução geral:

na qual C1 e C2 são constantes determinadas pelas condições

Podemos definir a constante de amortecimento crítico:

Com estas grandezas, as raízes da equação auxiliar fica:

A solução da equação pode ser escrita da seguinte forma:

– É possível definir 3 tipos de amortecimento avaliando o valor

- O movimento é oscilatório com amplitude diminuido ao

– As raízes da equação auxiliar são:

– Reescrevendo a solução, temos:

– Aplicando a identidade de Euller

– As constantes podem ser calculadas a partir das

– A solução pode ser escrita na forma harmônica:

nas quais as constante são dadas por:

– Pode-se definir a constante de amortecimento como:

– O comportamento típico deste tipo de sistema é ilustrado abaixo.

● 2º Caso – Sistema Criticamente Amortecido

– O movimento resultante deste tipo de amortecimento, é

– A solução geral fica:

– Aplicando as condições iniciais,

– A solução da EDO é dada por:

● 3º Caso – Sistema Superamortecido

– Este movimento aperiódico independe das condições iniciais

– A solução geral fica:

– Aplicando as condições iniciais,

● Comportamento dos sistemas anteriores

– O decremento logarítmico (δ) representa a taxa de

– Para pequenos amortecimentos, a seguinte aproximação

– Se o decremento for conhecido é possível determinar o

– Os resultados obtidos para sistemas lineares podem ser

O diagrama esquemático de um canhão de grande porte é mostrado na

● É o amortecimento ocasionado pelo atrito entre as

Há necessidade de dividir o movimento em duas partes:

2) Quando x é positivo e dx/dt é negativo ou quando x é

– O próximo passo é calcular as constantes das soluções.