Relatório 3: Azimute

Guilherme Soares, Rodrigo Dias Figueiredo

Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR
Campus Campo Mourão – CM
Departamento Acadêmico de Engenharia Eletrônica – DAELN
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Resumo – Através de um sistema de controle contínuo,
foi projetado um sistema de controle digital utilizando o
método da discretização, na qual foi feita por meio da
dinâmica do holder de ordem zero e a transformada Z.
Por consequência, torna-se possível realizar a escolha
de um tempo de amostragem correto para o sistema de acordo
como será explicado ao decorrer do projeto e, assim,
prosseguir com o projeto sem que haja erros devido à falta de
informação, podendo causar a instabilidade do sistema.

II. METODOLOGIA E RESULTADOS

Palavras-Chave – controle digital, discretização, holder de
Projetando um controle digital por meio do plano w
ordem zero, lugar das raízes.
para o controle de um azimute de antena, sua planta é
demonstrada na figura a seguir.
I. INTRODUÇÃO.
Utilizando a ideia do computador digital como controle
de posicionamento de azimute de antena de sistema analógico.
O método de sistemas digitais necessita fazer a conversão
analógica para digital através do amostrador e segurador de
ordem de zero, mais conhecido como holder. Assim, para que Figura 1: Diagrama de blocos da planta no domínio s.
não ocorra aliasing durante o processo de conversão, todo o
sistema passa a ficar dependente do tempo de amostragem A planta mostrada na figura acima é composta por: um
utilizado no projeto. pré-amplificador e potenciômetro, dado por K⁄n,
Como no projeto do sistema da antena apresentado o 100
um amplificador de potência, equacionado por /(S + 100)
ganho não é um valor estipulado, logo, surge a necessidade de
e, por ultimo, de um motor, carga e engrenagens, dado
0,2083
𝑆(𝑆+1,71)
. Portanto a função de transferencia fica
da seguinte maneira:

se projetar aum
. Portanto, ganhotransferência
função de modo a atender
da a um requisíto da
resposta transitória.
Existem alguns métodos elaborados para encontrar o O segundo método de Ziegler e Nichols é utilizado para
ganho. A análise via Routh-Hurwitz, muito utilizada no plano encontrar o ganho critico, no qual caso seja aumentado esse
s não são válidas para o plano z, pois como a região de valor de ganho, o sistema acaba entrando na condição
estabilidade do plano s é o semi-plano esquerdo e, do plano z, oscilatória. Com esse método, foi encontrado K ≤ 2623,11, na
é o círculo unitário, faz-se necessário o uso de uma nova qual será arredondado um ganho para K sendo de 2623.
transformação, mais conhecida como transformação bilinear. Através desse método, a frequência encontrada é m = 13,08
O novo plano originado dessa transformação, mapeia o rad/s, ou seja, 0,48 s. Utilizando a regra de projeto, divide-
círculo unitário do plano z no semi-plano a esquerda. Assim, se esse tempo encontrado por 5, acarretando num tempo de
as técnicas utilizadas no plano s tornam-se válidas no plano w. amostragem para projeto do controle digital de 96 ms.
Por isso que essa transformação pode ser chamada de Para discretização é utilizado um bloco de holder de
Transformação Bilinear. Assim, vários graus de exatidão são ordem zero, no qual sua função de transferência no plano z é
obtidos ao se comparar propriedades de funções contínuas e dada por:
amostradas. Um ponto importante a ser ressaltado é que, como z−1
essas transformações não são exatas, a resposta transitória da ℎolder =
z
função de transferência no plano s pode ser diferente da
resposta transitória no plano z.
O ganho também pode ser obtido através da análise do
lugar geométrico das raízes, obtido via software com o uso do
Matlab, pela intersecção com o círculo unitário de acordo com
com o fator de amortecimento, tempo de acomodação ou
instante de pico especificado.
 Entretanto, para realizar a discretização, é necessário
que ambas as funções estejam no mesmo plano. Para isso, faz-
se a inversa de Laplace, passando do domínio da frequência
para o domínio do tempo. Sabendo que a transformada de
Laplace de 1 é 1/s, divide-se a função transferência H(s) por
s, para que h(t) não se altere.

ℎ(t) = 9,7637t − 0,0177e –9,6t + 60,5113e –0,1642t

− 60,4936

Fazendo a transformada z da função h(t) mostrada

anteriormente:
z z 1 Figura 2: Root locus no domínio W.
H(z) = 9,7637 − 60,4936 − 0,0177
(z − 1)² (z − 1) (z − e –9,6)
1
+ 60,5113
(z − e –0,1642)

Multiplicando a função H(z) com o holder de ordem

zero, obtém-se a função G(z):

5,35 ∗ 1028z2 + 7,27 ∗ 1028 z + 0,13 ∗ 1028

G(z) =
0,86 ∗ 1029z³ − 1,59 ∗ 1029z² + 0,73 ∗ 1029z

Os polos e zeros variam dependendo do ganho Figura 3: Root locus no domínio w com a reta de
utilizado. No caso, o ganho K utilizado foi de 2623, logo, os overshoot.
polos e os zeros da função anterior são:

−1,3406
zero= {
−0,0180
1
polo = {0,8486
0,0001

Para converter a função anterior para o plano w, é

utilizado a transformação bilinear, na qual é dada por:

z
1+w
= Figura 4: Root locus no domínio w com a raiz.
1−w
Assim,
Aplicando-se a raiz encontrada w = −0,037 +
0,08952 w 3− 0,61191 w 2 −0,11533 w + 0,63772 0,0718j na equação abaixo, obtém-se o controlador
G(w) = proporcional igual a 0,0164.
1,5953 w3 + 1,72578 w2 + 0,1306 w
1
Encontrando os polos e zeros agora no plano w, tem- D(w) =
|G(w)|
se que:

6,8719 Como D(w) é uma constante, ao passar do domínio

zero = {−1,0366 w para o domínio z não tem mudança de valor, ou seja,
1 D(w)=D(z)=0,0164. Assim, é aplicado no sistema em z uma
−0,999
polo = { entrada em degrau após a inclusão do controlador. A equação
−0,0819
fica da seguinte forma:
O root locus (lugar das raízes) do sistema no plano z 0,535z2 + 0,727 z + 0,013
é dado pela figura [2]. Para projetar um controlador G(z) = 0,0164 ∗
0,86z³ − 1,59z² + 0,73z
proporcional D(w) aplica-se o root locus. Assim, obteve-se a
raiz do plano w igual a w = −0,037 + 0,0718j. Isso, para um
overshoot de 20%.

Figura 5: Entrada em degrau do sistema projetado.
A figura [5] demonstra que no tempo de 22,5
segundos a amplitude é de 1,20, sendo obedecido um
overshoot de 20% com o sistema se estabilizando em 1. Logo,
o projeto foi realizado com sucesso.
Sendo a lei de controle que será implementado no
sistema digital:
U(z)
D(z) = = 0,0164
E(z)
Logo:
u(k) = 0,0164 e(k)
O diagrama de blocos ao final do sistema e sua
resposta no tempo continuo são mostrados nas figuras
seguintes:
Figura 6: Diagrama de blocos final do sistema.
Figura 7: Resposta no tempo continuo.
III. CONCLUSÃO
Dado a análise de projeto de sistemas contínuos
modelados por métodos de conversão para sistemas digitais
através do uso do amostrador e segurador de ordem zero, pode-se
concluir que os valores práticos obtidos através do software matlab
obtiveram valores próximos do desejado no início do projeto.
Um ponto a ser exaltado é que como o ganho K utilizado
no projeto está próximo do ganho máximo para que o sistema
entre na condição oscilatória, é utilizado um valor menor para K,
fazendo com que o sistema permaneça dentro dos parâmetros
desejados.
Como o sistema todo fica dependente do tempo de
amostragem durante o processo de discretização, é necessário com
que haja um critério rigoroso para adotar esse tempo de
amostragem. Assim, a regra de projeto é estabelecida, de modo a
garantir essa transformação.
Portanto, pode-se concluir que a análise obtida pelo uso
da transformação bilinear foi satisfatória, visto que o overshoot
permaneceu dentro do esperado e o sistema obteve uma ótima
estabilidade.
IV. REFERÊNCIAS
[1] NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 6.
ed. LTC, 2012.
[2] OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4a edição,
PrenticeHall, 2003.