Oscilações e Ondas

Oscilações forçadas
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Oscilações livres e forçadas

Examinamos até aqui a dinâmica de osciladores harmônicos em movimento a partir de uma
condição inicial. No Capítulo O Oscilador Harmônico, somente a força da mola empurrava a massa
após o momento de partida. No Capítulo Oscilações Amortecidas, uma força de atrito viscoso se
juntou à da mola. Nos dois casos, as forças são internas. Em cada instante, elas são determinadas
pela posição e pela velocidade da massa.
Vamos agora estudar o efeito de uma força externa sobre o oscilador, que pode variar com o
tempo t. Particularmente importantes são as forças externas periódicas. Como já vimos, a vibração
de um oscilador harmônico simples tem um período característico independente das condições
iniciais. Terá o oscilador comportamento especial quando o período da força externa se aproximar
do período natural do oscilador?
Não é a primeira vez que essa pergunta aparece. Já a encontramos, e sua resposta, no Capítulo RLC.
Lá, vimos que o circuito elétrico constituído por indutor, resistor e capacitor possui uma frequência
natural de oscilação. Quando a frequência do gerador de corrente alternada que alimenta o circuito
se aproxima da frequência natural, o circuito entra em ressonância. Encontraremos o mesmo
fenômeno nos osciladores mecânicos.
Quando a frequência da força externa se aproxima da frequência natural do oscilador, o
movimento deste se amplifica. Quem empurra um balanço, por exemplo, procura acompanhar o
ritmo natural do seu movimento. Uma pequena força na frequência certa é suficiente para elevar o
assento a um metro ou mais acima do ponto de equilíbrio.

Equação diferencial
A massa da Figura 1 está sujeita a três forças horizontais: a força da mola Fk , o atrito viscoso
Fυ e a força externa F(t). Esta última é uma função conhecida do tempo. A dependência das
forças elástica e viscosa em relação à posição e à velocidade da massa já foi discutida no Capítulo
Oscilações Amortecidas:

( 1 )
Fk = −kx e Fυ = −bυ, Figura 1: O oscilador harmônico forçado.

onde k e b são constantes.

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A Lei de Newton nos dá então a aceleração de m:

( 2 )
ma = −kx − bυ + F(t).

Lembrando que v = dx/dt e a = dv/dt, obtemos a igualdade:

dv dx
m + b + kx = F (t ). ( 3 )
dt dt
Como sempre, a Lei de Newton nos conduziu a uma equação diferencial. Sua solução depende
das condições iniciais:

( 4 )
x(t = 0) = x0 e v(t = 0) = v0,

onde x0 e v0 são duas constantes conhecidas.

A Equação 3 pode ser resolvida pelo procedimento descrito no Capítulo Oscilações Amortecidas.
Uma vez que a equação diferencial vincula a velocidade da partícula à sua posição, definimos mais
uma vez a função:

z(t) = v(t) + sx(t), ( 5 )

onde s é uma constante que determinaremos mais adiante. Temos portanto:

dz dv
= + sv, ( 6 )
dt dt
ou seja,

dv dz
= − sv. ( 7 )
dt dt
Substituímos agora dv/dt na Equação 3 pelo lado direito dessa expressão. Obtemos assim
a equação:

dz
m − msv + bv + kx = F (t ), ( 8 )
dt
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ou, dividindo os dois lados por m e agrupando os termos proporcionais à velocidade,

dz  b  k F (t )
+  − s v + x = . ( 9 )
dt  m  m m
Como no Capítulo Oscilações Amortecidas, para simplificar a notação, definimos as constantes:

k b ( 10 )
ω0 = eγ= .
m m
Com essas definições, a Equação 9 passa a ser escrita:

dz F (t )
+ ( γ − s )v + ω02 x = . ( 11 )
dt m
Devemos agora substituir as parcelas proporcionais a v e x por um só termo, proporcional a z.
Para isso, agrupamos aquelas parcelas:

dz  ω2  F (t )
+ ( γ − s)  v + 0 x  = , ( 12 )
dt  γ−s  m
e escolhemos s de forma que o segundo termo à esquerda seja proporcional a z(t) = v(t) + sx(t).
Isso exige que:

ω02
s= . ( 13 )
γ−s
Multiplicando os dois lados dessa igualdade por γ − s, encontramos uma equação do segundo
grau para s:

s2 − γs + ω20 = 0. ( 14 )

As raízes dessa equação são:

γ γ2 ( 15 )
s± = ± − ω02 .
2 4
A Equação 15 já apareceu no Capítulo Oscilações Amortecidas. Na ocasião, a discussão esteve
atenta ao sinal do radicando. A condição γ > 2ω0, por exemplo, faz com que s+ e s− sejam números
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reais e corresponde a um movimento sobreamortecido. Aqui, antes de retornar à solução da

Equação 12, apenas registraremos que a Equação 15 estabelece dois vínculos entre as raízes:

s+ + s− = γ; ( 16 )

s+s− = ω20. ( 17 )

Os dois valores de s desdobram a Equação 12 em um par de equações diferenciais:

dz± F (t )
+ ( γ − s± ) z± = , ( 18 )
dt m
onde

z±(t) = v(t) + s± x(t). ( 19 )

Em particular, as condições iniciais que controlam a Equação 18 são dadas pelas igualdades:

z±(t = 0) = v0 + s± x0. ( 20 )

Continuando a seguir o procedimento definido no Capítulo Oscilações Amortecidas, lembramos

que o lado esquerdo da Equação 18 é proporcional a uma derivada:
( γ −s ) t
dze
dz ( s−γ )t
+ (γ − s) z = e dt
. ( 21 )
dt
Assim, a Equação 18 é equivalente à igualdade:

dz± e( γ
− s± )t
F (t ) ( γ −s± )t ( 22 )
= e .
dt m
Da Equação 16, temos s± = γ − s . Podemos, portanto, simplificar a expressão 22:

dz± e s t F (t ) s t ( 23 )
= e .
dt m
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Em seguida, para encontrar z(t), primeiro integramos os dois lados em relação ao tempo:

t
z± e  = z0 + ∫ F (t´)e  dt´,
s t s t´ ( 24 )
0

− s t
e multiplicamos o resultado por e .

z± (t ) = e
− s t
( z + ∫ F (t´)e dt´).
0
t

0
s t ´ ( 25 )

Por fim, para encontrar a posição x(t), recorremos às expressões 19. A subtração entre as duas,
seguida divisão por s+ − s−, dá uma expressão explícita para a posição:

z+ (t ) − z− (t )
x(t ) = . ( 26 )
s+ − s−

Força oscilatória
As Equações 25 e 26 descrevem a resposta do oscilador a qualquer força F(t) a ele aplicada.
Estamos particularmente interessados no efeito de uma força periódica da forma:

F(t) = F0 cos(ωt + ϕ0), ( 27 )

onde F0 é uma constante com dimensão de força, a constante ω é a frequência com que a força
varia e a constante ϕ0 é uma fase inicial arbitrária no intervalo 0 ≤ ϕ0 < 2π.
A substituição da força (27) na Equação 25 leva à igualdade:

F0 − s t t
z± (t ) = z0e − s t + e ∫ cos(ωt + ϕ0 )e s t´dt´. ( 28 )
m 0

Para efetuar a integral à direita, é útil a identidade:

ei ( ωt +ϕ0 ) + e − i ( ωt +ϕ0 ) ( 29 )

cos(ωt + ϕ0 ) = ,
2
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que transforma o integrando em uma soma de exponenciais. O cálculo da integral nos dá a expressão:

 F s cos ϕ0 + ωsenϕ0  − st F0  e ( 0 ) e ( 0 ) 

i ωt + ϕ − i ωt + ϕ
z± (t ) =  z0 − 0   e +  +  ( 30 )

 m s2 + ω2  2m  s + iω s − iω 

Transiente
A resposta de um circuito RLC a um gerador de corrente alternada é constituída por uma
parcela − o transiente − que decai rapidamente com o tempo e outra que acompanha a voltagem
do gerador. Da mesma forma, a relação (30) reparte o movimento do oscilador forçado em dois
termos. A primeira parcela à direita tem um coeficiente que depende das condições iniciais (de z0)
e da força externa (de F0, de ω e de ϕ0). A sua dependência em relação ao tempo, no entanto, é
determinada pelas raízes s±}. O seu comportamento é, portanto, semelhante ao do oscilador
livre: um decaimento exponencial no caso sobreamortecido e um decaimento oscilatório no caso
subamortecido. As raízes s±} podem ser reais ou complexas, mas a parte real de cada uma delas é
−s t
sempre positiva. Assim, o fator e  tende a zero quando o tempo cresce. Analogamente aos circuitos
RLC, chama-se transiente a primeira parcela à direita na Equação 30.
O transiente se deve aos componentes reativos embutidos na dinâmica do oscilador. A inércia
da massa m e o atrito viscoso que se opõe ao seu movimento impedem que ela se adapte
prontamente à força externa. Assim, o transiente garante a transição entre as condições iniciais e o
comportamento estacionário. Como ilustração, a Figura 2 mostra a posição resultante da Equação 26,
com z+(t) e z−(t) dados pela Equação 30, para um oscilador criticamente amortecido (ω0 = 2γ).
A força externa é dada pela Equação 27 com ϕ0 = 0 e ω = 2ω0.
A parcela transitória na Equação 30 é importante no início do movimento. Em particular, ela
garante as condições iniciais, x(t = 0) = v(t = 0) = 0. Para ωt < 5, ela afasta a curva laranja, que repre-
senta a posição do oscilador, da curva tracejada, que representa o comportamento estacionário.
Figura 2: Evolução da posição de um sistema
A partir do final do primeiro ciclo, porém, o transiente se torna insignificante e a massa m entra no massa-mola amortecido criticamente sujeito à
regime estacionário. Daí por diante, ela oscila com a frequência da força externa. força externa F = F0 cos(ωt). No instante inicial,
a massa m está parada no ponto de equilíbrio
Se o coeficiente γ for muito maior ou muito menor do que a frequência natural ω0, o regime (x = 0). A curva laranja mostra a posição em
transitório será mais duradouro. Depois de algum tempo, no entanto, a parcela proporcional a e 
−s t função do tempo. A curva tracejada corresponde
à segunda parcela à direita na Equação 30
na Equação 30 terá valor insignificante, e o movimento passará a ser regido pela segunda parcela. (comportamento estacionário).
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Regime estacionário
O decaimento do termo transitório reduz a Equação 30 à igualdade

F0  ei ( ωt +ϕ0 ) e − i ( ωt +ϕ0 ) 
z± (t ) =  +  ( 31 )
2m  s + iω s − iω 
A posição x(t) pode então ser obtida da Equação 26:

F0  ei ( ωt +ϕ0 ) ( s+ − s− ) e − i ( ωt +ϕ0 ) ( s+ − s− ) 
x(t ) =  + . ( 32 )
2m( s+ − s− )  s+ s− + iω( s+ + s− ) − ω2 s+ s− − iω( s+ + s− ) − ω2 
A soma s+ + s− e o produto s+s− são encontrados nas igualdades (16) e (17). Sua substituição na
Equação 32 conduz à expressão:

F0  ei ( ωt +ϕ0 ) e − i ( ωt +ϕ0 ) 
x(t ) =  + , ( 33 )
2m  ω02 − ω2 + iωγ ω02 − ω2 − iωγ 
e a igualdade de Euler,

ei ( ωt +ϕ0 ) = cos(ωt + ϕ0 ) + isen (ωt + ϕ0 ), ( 34 )

permite simplificar o lado direito:

F0 (ω02 − ω2 ) cos(ωt + ϕ0 ) + γωsen (ωt + ϕ0 )

x(t ) = . ( 35 )
m (ω02 − ω2 ) 2 + ω2 γ 2
As funções trigonométricas à direita mostram que a força externa imprime movimento cíclico ao
oscilador. A cada intervalo de tempo T = 2π/ω, a posição e a velocidade se repetem. A velocidade da
massa m em um dado instante t é dada pela derivada da Equação 35:

dx ωF0 γω cos(ωt + ϕ0 ) + (ω2 − ω02 )sen (ωt + ϕ0 )

v(t ) = = . ( 36 )
dt m (ω02 − ω2 ) 2 + ω2 γ 2
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Potência
O cálculo da velocidade é importante porque abre caminho para a determinação da energia
transferida pela força externa ao oscilador a cada ciclo. A potência fornecida é o produto da força
pela velocidade. Das Equações 27 e 36 vem a expressão:

ωF0s (ω2 − ω02 )sen (ωt + ϕ0 ) cos(ωt + ϕ0 ) + γω cos 2 (ωt + ϕ0 )

P(t ) = = . ( 37 )
m (ω02 − ω2 ) 2 + ω2 γ 2
Com auxílio da relação trigonométrica

1
sen (ωt + ϕ0 ) cos(ωt + ϕ0 ) = + sen2(ωt + ϕ0 ), ( 38 )
2
vemos que a primeira parcela na fração à direita na Equação 37 oscila em torno de zero. Ao longo
de um período, sua média é nula. O mesmo não ocorre com a segunda parcela. A identidade

1 cos2(ωt + ϕ0 )
cos 2 (ωt + ϕ0 ) = + ( 39 )
2 2
mostra que o fator cos²(ωt + ϕ0) oscila em torno de 1/2. A média da potência ao longo de um
período é, portanto:

F02 ω2 γ
P (ω) = . ( 40 )
2m (ω02 − ω2 ) 2 + ω2 γ 2
Podemos agora dividir numerador e denominador da fração à direita por (ω0ω)² para obter o
seguinte resultado para a potência média dissipada pelo oscilador:
F02 γ
P (ω) = 2 2 2
. ( 41 )
2mω0  ω ω   γ 
 −  + 
0

 ω ω0   ω0 
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Ressonância
A expressão (41) é análoga à fórmula deduzida no Capítulo RLC para a potência absorvida por
um circuito RLC. Para realçar a semelhança, definimos o fator de qualidade:

Q = ω0/γ, ( 42 )

e substituímos γ por ω0/Q na Equação 41. O resultado é:

F02 Q
P (ω) = 2
.
2mω0 2ω ω ( 43 )
Q  0 −  +1
 ω ω0 
O denominador sob Q, à direita é sempre maior ou igual a 1. Quando ω = ω0, ele assume o valor
unitário, e a potência média é maximizada:

F02Q
P (ω0 ) = . ( 44 )
2mω0
A forte absorção de energia na frequência ω0 caracteriza uma ressonância. Quando ω = ω0,
o termo proporcional a sen(ωt + ϕ0) na Equação 36 desaparece. A velocidade é proporcional a
cos(ωt + ϕ0). Ela acompanha a força (27) instante a instante. A força externa favorece continua-
mente o acréscimo da velocidade. Se não houvesse atrito, a amplitude do movimento cresceria
indefinidamente. Como existe atrito, a amplitude é limitada e a potência máxima é inversamente
proporcional ao coeficiente γ, isto é, proporcional a Q.
Longe da ressonância, com ω  ω0 ou ω  ω0, a parcela proporcional a sen(ωt + ϕ0) na Equação 36
tende a dominar a parcela proporcional a cos(ωt + ϕ0). Nessas condições, durante boa parte de
cada período, a velocidade e a força têm sentidos opostos. Nesse intervalo de tempo, o oscilador
devolve para a fonte que provê a força parte da energia que recebe durante o restante do ciclo.
A energia líquida recebida ao longo do ciclo é, portanto, pequena. Tais características são visíveis
na Figura 3, que mostra a potência média em função da frequência para três fatores de qualidade:
Q = 2,5 e 10. A ressonância está sempre centrada na frequência natural de oscilação, ω = ω0, mas Figura 3: Potência média dissipada em um ciclo
a figura mostra que sua largura diminui com o crescimento de Q. Como indicado na curva verde do oscilador harmônico forçado em função da
frequência da força externa, para os três fatores
(Q = 2,5), para fatores de qualidade elevados, a largura da curva P × ω, medida no ponto em que a de qualidade indicados. As setas horizontais
mostram que, para grandes Q’s, a largura da
potência se reduz à metade do máximo, é aproximadamente γ. ressonância é aproximadamente γ.
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Fase e amplitude
A Expressão 35 descreve a posição da massa m como combinação das duas funções
trigonométricas sen(ωt + ϕ) e cos(ωt + ϕ). Essa mistura de duas funções periódicas dificulta a
visualização do movimento. A expressão pode, felizmente, ser reduzida a uma forma mais compacta.
O diagrama na Figura 4 serve de guia para a transformação.
O triângulo retângulo ali representado relaciona os parâmetros ω2 − ω20 e γω com funções
trigonométricas de um ângulo θ0. Em particular, dados ω, ω0 e γ, a seguinte expressão determina
o ângulo θ0:

γω
tgθ0 = ( 45 )
ω − ω02
2

A projeção da hipotenusa sobre o cateto adjacente a θ0 dá uma expressão para o fator ω20 − ω2,
que multiplica a função cos(ωt + ϕ0) na Equação 35:

(ω − ω2 ) + γ 2ω2 cos θ0
2
( 46 )
ω2 − ω02 = 2
0

Da mesma forma, a projeção sobre o cateto oposto a θ0 dá uma expressão para γω, fator que
multiplica a função sen(ωt + ϕ0):

(ω − ω2 ) + γ 2ω2 senθ0 .
2
2 ( 47 )
γω = 0

A substituição dessas duas igualdades no lado direito da Equação 35 conduz a uma expressão
simples para a posição do oscilador harmônico forçado em função do tempo:

x(t) = xm(ω) cos(ωt + ϕ0 − θ0). ( 48 )

Figura 4: Triângulo retângulo que define a fase θ0.

A fase θ0 é dada pela Equação 45 e a amplitude xm, pela igualdade:

F0
xm (ω) = ( 49 )
m (ω − ω2 ) 2 + ω2 γ 2
2
0
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Na frequência de ressonância, ω = ω0, o lado direito da Equação 35 diverge, e a fase θ0 = π/2.

A força (27) e a posição (48) estão, portanto, π/2 fora de fase. A força e a velocidade, ao contrário,
como vimos na Seção Potência, estão em fase.
Em função da frequência, a amplitude será máxima quando o radicando à direita na Equação 49
for mínimo. Para encontrar a frequência ωmax em que isso ocorre, basta derivar o radicando e
igualá-lo a zero. Resulta uma equação do segundo grau, cuja solução (positiva) é:

1
ωmax = ω0 1 − . ( 50 )
2Q 2
Como ilustração, a Figura 5 mostra o gráfico de xm × ω para os três fatores de qualidade apre-
sentados na Figura 3. A amplitude é realçada na região ω ≈ ωmax, pouco abaixo da ressonância.
A superposição das três curvas a altas frequências concorda com a Equação 49, a qual se reduz no
limite ω  ω0 a uma expressão independente de γ:

F0
xm = . ( 51 )
mω2
Da mesma forma, as três curvas se confundem na região de baixas frequências. No limite ω → 0,
a Equação 49 também se reduz a uma expressão independente de γ:

F0
xm (0) = . ( 52 )
mω02
A interpretação deste último resultado merece breve discussão. Substituído na Equação 48, Figura 5: Amplitude da vibração
do oscilador forçado.
com ω = tg (θ0) = 0, ele mostra que:

F0 cos(ϕ0 )
x= (ω = 0). ( 53 )
mω02
Essa posição nada mais é do que o ponto de equilíbrio para o qual a massa m se desloca sob
a ação de uma força externa constante. De fato, no limite ω → 0 da Equação 27, a força externa
assume o valor:

F = F0 cos(ϕ0) (ω = 0). ( 54 )

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Sob a ação dessa força, a massa se desloca para um novo ponto de equilíbrio xeq, no qual a força
da mola Fk = −kxeq compensa a força F, isto é, tal que:

kxeq = F0 cos(ϕ0). ( 55 )

Uma vez que k = mω20 , a expressão resultante para xeq,

F0 cos(ϕ0 )
xeq = , ( 56 )
mω02
coincide com a Equação 53.
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Créditos
Este ebook foi produzido pelo Centro de Ensino e Pesquisa Aplicada (CEPA), Instituto de Física da Universidade de São Paulo (USP).

Autoria: Gil da Costa Marques e Luiz Nunes de Oliveira.

Revisão Técnica e Exercícios Resolvidos: Paulo Yamamura.

Coordenação de Produção: Beatriz Borges Casaro.

Revisão de Texto: Marina Keiko Tokumaru.

Projeto Gráfico e Editoração Eletrônica: Daniella de Romero Pecora, Leandro de Oliveira e Priscila Pesce Lopes de Oliveira.

Ilustração: Alexandre Rocha, Aline Antunes, Benson Chin, Camila Torrano, Celso Roberto Lourenço, João Costa, Lidia Yoshino,
Maurício Rheinlander Klein e Thiago A. M. S.

Animações: Celso Roberto Lourenço e Maurício Rheinlander Klein.