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Ex Ey Ez
xf yf zf t
(Diferencial)
xm ym zm t 20 cm
(10 m)
Receptor
Fixo
(Xf Yf Zf)
Receptor Ex Ey Ez
Móvel (RTK - Cinemático)
2 cm
Tomada de Decisão ___________________
VRT (Variable Rate Technology) ________
Sensor (WeedSeeker,
GreenSeeker - NTech)
Válvulas
Guiagem Autônoma ___________________
Tecnologias aplicada a máquinas agrícolas para permitir a
navegação mais precisa através de sistema autônomos ou semi-
autônomos (viabilização de VRT, trabalho noturno, plantio);
- Semi-autônoma: GPS (DGPS ou RTK-GPS) + lightbar;
- Autônoma: GPS (DGPS ou RTK-GPS) + sistema inercial
(giroscópio, bússola) + odometria;
Fieldbus ____________________________
Terminal de
supervisão e controle Computador industrial / CLP
Radio de
telemetria e telecomando
Dispositivos
convencionais
Terminal PLC
Rede de Controle
CAN / DeviceNet
ROBOT
ROBOT
NMEA2000
SAEJ1939
ISO 11783
M3S
Automóveis
ECU ECU
NIU
Motor do Trator
ECU de
ECU ECU Implemento
Freio Transmissão Controlador
ISO 11783 – Documentos ______
Parte 1: Norma geral para comunicação de dados móvel (IS)
Parte 2: Camada física (IS)
Parte 3: Camada de enlace de dados (IS)
Parte 4: Camada de rede (IS)
Parte 5: Gerenciamento de rede (IS)
Parte 6: Terminal virtual (IS)
Parte 7: Mensagens de Implemento (IS)
Parte 8: Definição de mensagens do veículo (IS - Referência J1939)
Parte 9: ECU do trator (IS)
Parte 10: Controlador de tarefas e gerenciamento da troca de dados do sistema
de informação (IS)
Parte 11: Dicionário de dados (IS)
Parte 12: Diagnóstico (IS)
Parte 13: Servidor de arquivo (FDIS)
Aplicação
Apresentação
Sessão
ISO 11783
Transporte - ISOBUS -
Rede
Sub-rede com
outro padrão TDI*
ECU
Sensor
Controlador
TDI*
Atuador
NIU
TDI*
Sensor Implemento 2
Exemplo Aplicação ISOBUS - EMBRAPA
Exemplo Aplicação ISOBUS - EMBRAPA
“Agronegócio”
“Automação Agrícola”
“ISOBUS”
“Robôs Móveis Agrícolas”
Estado da Arte _______________________
Geralmente nos trabalhos de pesquisa utiliza-se:
- Modelos cinemáticos do veículo e sistemas seguidores de
linhas de plantio;
- Sensores - Principal: DGPS (RTK-GSP);
- Outros: odômetros, laser, bússola, giroscópio,
sonar e câmera (tecnologia emergente) ;
- Atuadores: motores DC e sistemas eletro-hidráulicos;
- Fusão de sensores (Filtro de Kalman);
- CAN - Controller Area Network, ISO BUS, LBS;
email: rafael.sousa@gmail.com