A margem de ganho (Mg) � medida na freq��ncia em que a fase cruza por -180,

portando, pela Figura 5, tem-se Mg aproximadamente infinita.

A margem de fase (Mf) indica quanto a fase do sistema pode ser atrasada (na
freq��ncia de cruzamento de ganho) de forma que o sistema ainda seja est�vel em
malha fechada. A margem de fase � medida na frequencia em que o m�dulo cruza por
0dB (freq��ncia de cruzamento de ganho)[4]. Pela analise do diagrama de Bode da
Figura 5, tem-se frequ�ncia de cruzamento de 31,3 rad/s, e Mf = 51,5.

A figura 4 apresenta o diagrama de Bode do motor em malha aberta utilizando o

MATLAB. �
(Desenho do grafico)

A margem de ganho (Mg) � medida na freq��ncia em que a fase cruza por -180�,
portando, pela Figura 5, tem-se Mg aproximadamente infinita.
A margem de fase (Mf) indica quanto a fase do sistema pode ser atrasada (na
freq��ncia de cruzamento de ganho) de forma que o sistema ainda seja est�vel em
malha fechada. A margem de fase � medida na freq��ncia em que o m�dulo cruza por
0dB (freq��ncia de cruzamento de ganho)[4]. Pela an�lise do diagrama de Bode da
Figura 5, tem-se frequ�ncia de cruzamento de 31,3 rad/s, e Mf = 51,5�.
A partir da an�lise do diagrama de Bode do sistema em malha aberta, verifica-
se que o sistema � est�vel, pois a Mg e Mf s?o positivas.

Avanco
Primeiramente, o ganho Kc foi determinado, tal que o requisito da constante
do erro est�tico de velocidade (Kv) seja satisfeito;
Kv = lim sGcGs = s 1.53/s(0,025s+1)*kc(Ts+1)/alfaTs+1
1.53Kc = kv e kc=26.14
A Figura 5 apresenta o esbo�o do diagrama de Bode de malha aberta de KcG(s),
da planta com ganho ajustado mas n?o compensado.
Achar quanto vale a frequencia quando magnitude = 0 e nessa frequencia achar
a fase (Mf)

Supondo uma adi�?o de 5� ao compensador para o deslocamento da frequ�ncia de

cruzamento de ganho, o avan�o de fase m�ximo requerido ser� de aproximadamente 3�:
(o Angulo de 75 foi dado no exercicio)
Angulo = 75 - 51,5+15=38.5
Dado a rela�?o sen angulo = (1 - alfa)/(1 + alfa), tem-se que o valor de alfa
aproximadamente de 0,1641.
Atrav�s da magnitude encontrada de -18 dB, fazendo -20Log |1/raiz de alfa|
foi encontrado frequencia de corte wc=110.
Como:
1/T=(raizdealfa)wc
� poss�vel calcular o valor de T, obtendo-se 0,02s.
A Figura 6 apresenta o esbo�o do diagrama de Bode do compensador sem ganho
Gc(s)Kc e o diagrama final da fun�?o de transfer�ncia compensada em malha aberta
Gc(s)G(s), pelo diagrama observa-se Mf = 77, Mg= inf, e frequ�ncia de cruzamento de
ganho = infinito positivo.