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Instrumentation for mechanical vibrations analysis in the

time domain and frequency domain using the Arduino


platform

Instrumentação para análise de vibrações mecânicas nos domínios


do tempo e da frequência utilizando a plataforma Arduino

Marcus Varanis1 *

Anderson Langone Silva1


Pedro Henrique Ayres Brunetto1
Rafael Ferreira Gregolin1

Faculdade de Engenharia, Universidade Federal do Grande Dourados, Dourados, MS,


1

Brazil

1. Introdução

Os fenômenos oscilatórios são um objeto de estudo desde que o homem


percebeu o quão importante e com que frequência eles aparecem em nossa vida.
Esses fenômenos estão presentes em nossa fala e audição devido às ondas
mecânicas até nossa visão e comunicação digital, que são ondas eletromagnéticas
[1,2].
Alunos de graduação em física e engenharia quando estudam vibrações
geralmente estudam apenas teoricamente, por modelos de equações diferenciais
ordinárias e simulação computacional por elementos finitos [3,4]. Entretanto, fazer a
análise experimental de vibrações em sistemas mecânicos não é tarefa fácil, dada a
complexidade da instrumentação e os altos custos.
A fim de evitar a complexidade da análise experimental e um alto custo
envolvido neste trabalho propomos o uso da plataforma Arduino e sensores, que
apresentam precisão satisfatória para fins educacionais [5-7]. O Arduino
desempenha o papel de sistema de aquisição de dados dos sensores (acelerômetro,
giroscópio e ultrassom), muito popularizado com aumento de uso em smartphones e
tablets [8].

2. Arduino

O Arduino é uma placa microcontroladora de código aberto, que se tornou


muito popular entre o público em geral por ser fácil de usar, programação simples e
preços baixos, tornando-se uma ótima ferramenta para montar e testar rapidamente
protótipos eletrônicos [9].
Neste trabalho utilizamos uma placa Arduino Mega 2560 Rev. 3, baseada no
microcontrolador Atmel ATmega2560. Esta placa contém 54 pinos digitais I / O
(entrada / saída), dos quais 15 pinos podem ser usados como saídas PWM, 16
entradas analógicas e 4 portas seriais. Pode ser alimentado pela porta USB de um
computador ou por uma fonte de energia externa.
O objetivo deste artigo é usar a plataforma Arduino como sistema de
aquisição de dados. A fim de permitir o acesso a alunos de graduação em Física e
Engenharia para o estudo experimental de fenômenos de vibração mecânica, por
meio de sensores como acelerômetro, giroscópio e ultrassom. Já que esses
sensores têm baixo custo, devido à popularização de smartphones, tablets e outros
dispositivos que os utilizam amplamente [10-12].
A conexão do Arduino é feita pelo computador USB e pela porta do arduino e
recebe informações dos sensores por portas analógicas e digitais. A Fig. 1 mostra a
placa Arduino utilizada neste trabalho.
Veja ref. [13] para informações mais detalhadas sobre o dispositivo usado
Figura 1 Placa Arduino Mega 2560 Rev3.

3. Sensores

3.1. Acelerômetros

Os acelerômetros são dispositivos capazes de medir as acelerações às quais


são submetidos de acordo com um observador não inercial [8]. Neste trabalho,
utiliza-se um acelerômetro com tecnologia MEMS (Microelectromechanical systems)
capaz de gerar pequenos sensores que medem várias grandezas físicas com
precisão satisfatória. Neste artigo, usamos o acelerômetro MPU-6050.
O acelerómetro MPU-6050 é um dispositivo de tipo MEMS triaxial, que pode
ser programado para medir a partir de 2 g a 16 g [14]. O sensor MPU-6050 é
montado na placa GY-521 (Fig. 2a). A placa do sensor possui um capacitor para
filtrar o sinal, um indicador LED de operação e um regulador de tensão que permite
que o sensor seja usado com 5 V [14]. O conjunto de placa e acelerômetro tem
0,00173 kg.
Figura 2 (a) placa GY-521 com acelerômetro MPU-6050 e (b) sensor de distância HC-SR04.

3.2. Giroscópio

Os giroscópios são sensores capazes de medir a velocidade angular que são


submetidos. A partir dos conceitos de dinâmica de corpos rígidos, pode-se calcular a
velocidade tangencial no ponto de interesse. Por diferenciação numérica é possível
obter a aceleração tangencial.
O acelerômetro e o giroscópio usados neste documento estão no mesmo
chip, MPU-6050 (Fig. 2a). O sensor do giroscópio tem uma faixa de medição de
2000 °/s nos três eixos x, y, z [14].

3.3. Ultrassom

O sensor de distância ultrassônico mede a posição de qualquer objeto usando


um transmissor de ondas sonoras que envia uma onda de ultrassom e pelo
fenômeno de reflexão um receptor recebe parte da onda sonora enviada, podendo
assim ser calculada a distância ao objeto pela cinemática, a velocidade do som no ar
é conhecida, de modo que a distância ao objeto é metade da distância percorrida
pela onda.
O sensor utilizado foi o HC-SR04 (Fig. 2b) que, de acordo com o manual de
instruções [15], pode medir distâncias de 2 a 400 cm com uma precisão de 3 mm.
Ao contrário do acelerômetro e do giroscópio, o HC-SR04 não precisa de contato
direto com o sistema mecânico.

4. Vibração de vigas

O sistema mecânico utilizado no presente documento é uma viga, o que irá


ser feito de uma análise de vibrações por flexão, devido a um pequeno
deslocamento inicial na estrutura, inicialmente considerado uma viga engastada (Fig.
3a) de massa m e comprimento l. Sabe-se que a viga é um sistema contínuo com
infinitos graus de liberdade. Este artigo tem interesse em obter a primeira frequência
natural da viga, assim é feita uma discretização, reduzindo a um sistema equivalente
com massa concentrada (Fig. 3d) e um grau de liberdade. O mesmo procedimento é
feito para as vigas apoiadas (Fig. 3b) e as vigas fixas (Fig. 3c). Assim, pode-se
escrever a equação de movimento do sistema equivalente de acordo com a Eq. (1)
Figura 3 Vigas e sistema equivalente.

A equação apresentada na Eq. (1) é uma equação diferencial homogênea de


segunda ordem, que é um sistema de vibração livre de forças externas e
amortecidas [16]. Os termos meq e keq representam, respectivamente, a massa e
rigidez equivalente. Tais valores equivalentes dependem do método de fixação, da
geometria da viga e do material. De agora em diante, esses termos serão denotados
por parâmetros equivalentes. Para uma viga engastada, os parâmetros equivalentes
são apresentados nas Eqs. (2) e (3) [17,18].

Para as vigas apoiadas, seus parâmetros equivalentes são apresentados nas


Eqs. (4) e (5) [17,18].

Finalmente, para vigas fixas, seus equivalentes são apresentados em Eqs. (6)
e (7) [17,18].

Das Eqs. (2) a (7) o termo E é o módulo de material de Young, I é o momento


de inércia, L é o comprimento da viga e m' é o da distribuição de massa linear da
viga (M / L). Assim, a primeira frequência natural [rad / s] do sistema é obtida de
acordo com a equação. (8)

A frequência natural em Hz,


Um longo estudo da teoria clássica das vigas pode ser visto em Refs. [17-20].

4.1. Simulação de elementos finitos.

Uma análise modal foi feita usando o software SolidWorks para comparação.
Para a viga analisada, foram utilizados dois tipos de vigas para simulação, uma viga
de aço e outra de alumínio, com as mesmas propriedades das vigas utilizadas na
análise experimental (Tabela 1). Não é objetivo deste trabalho detalhar essa análise,
pois é uma análise muito bem documentada na literatura [20-22]. Os resultados são
apresentados na Tabela 2. Este tipo de análise baseada em elementos finitos pode
ser realizada em diversos softwares utilizados pela comunidade científica, existindo
versões comerciais, discentes e gratuitas destes softwares.

Tabela 1 Propriedades físicas das vigas utilizadas na análise experimental.

Viga A Viga B
Material Aço Inoxidável Alumínio
Módulo Young (GPa) 190 69
Massa (kg) 0,133 0,023
Comprimentoh (m) 0,6 0,3
Largura - secção transversal (m) 2,774 x 10-2 3,4 x 10-2
Altura - secção transversal (m) 1,04 x 10-3 1,0 x 10-3

Tabela 2 Comparação entre os resultados para obtenção das frequências naturais por meio
de método analítico, método experimental e método dos elementos finitos.
Método Experimento (Hz)
Analítico FEM (Hz)
(Hz) Acelerômetro Giroscópio Ultrassom
Aço Engastada 9,408 9,356 9,380 9,38 10,05
Engastada
18,068 18,023 15,96 15,96 20,81
apoiada
Fixa 26,218 26,566 24,58 24,38 23,11
Alumínio Engastada 10,009 9,513 9,80 9,76 9,45
Engastada
43,257 43,129 44,02 44,00 45,13
apoiada
Fixa 62,771 62,923 63,02 63,89 61,33
Figura 4 modelo de viga engastada no SolidWorks.

Figura 5 Resultado da simulação de análise modal.

5. Análise Experimental

Para a análise experimental foram utilizados dois tipos de vigas e suas


propriedades estão descritas na Tabela 1.
Para cada viga foram propostos três tipos de fixação para a análise de
vibração:
engastado;
• apoiado;
• fixo.
Para fixar as vigas utilizou-se dois grampos do tipo C de 2". O aparato
experimental com as vigas é mostrado na Fig. 6.

Figura 6 (a) Viga engastada (b) viga apoiada (c) viga fixa.

O objetivo das medições é obter sinais no domínio do tempo da aceleração


(acelerômetro), velocidade angular (giroscópio) e posição (sensor de ultrassom).
Como o acelerômetro e o giroscópio estão integrados no mesmo sensor, no
experimento da viga engastada, o sensor foi fixado na extremidade livre da viga com
fita dupla-face. Nos experimentos de vigas fixas e apoiadas, o sensor foi posicionado
no centro geométrico da face superior da viga. Os arranjos descritos são mostrados
na Fig. 7.

Figura 7 (a) Sensor (viga engastada) (b) Sensor (viga fixa e apoiada).
Para obter a magnitude da posição além do grampo tipo C de 2" também foi
utilizado suporte universal em Delta, que tem a função de fixar o sensor de distância
de ultrassom e placa de ensaio sem solda. No caso da viga engastada, o suporte
universal em delta foi posicionado de modo que o sensor ultrassônico anexado a ele
fosse colocado em paralelo a viga. Nos casos da viga apoiada e fixa, o suporte
universal em delta foi posicionado de modo que o sensor ultrassônico fosse
posicionado em paralelo no centro da viga. Mais uma vez, os arranjos descritos são
mostrados na Fig. 8.

Figura 8 (a) Ultrassom (em balanço) (b) Ultrassom (viga apoiada e fixa).
A Figura 9 mostra o circuito necessário para o uso do sensor (acelerômetro /
giroscópio), leva 4 cabos para sua conexão à placa, o cabo vermelho está
fornecendo energia para a placa, conectando saída de 5 V do Arduino ao pino VCC
do sensor. O cabo verde é responsável pela ligação do "fio terra", conectando os
dois terminais GND presentes na placa Arduino e no sensor. Os cabos preto e
branco são responsáveis por conduzir a comunicação através do protocolo I2C entre
a placa do Arduino e o sensor. O cabo preto conecta os pinos SDA presentes na
placa e o sensor enquanto o cabo branco conecta os pinos SCL. SDA e SCL
significam Dados Seriais e Relógio Serial. O pino SDA efetivamente transfere dados
e o SCL serve para o tempo entre os dispositivos, para que a comunicação por SDA
possa ter confiabilidade. Tanto o envio como o recebimento de dados é realizado
usando a linha SDA. Um estudo detalhado do protocolo I2C pode ser visto na Ref.
[23]

Figura 9 Diagrama de circuitos para o uso do sensor (acelerômetro / giroscópio).

A Figura 10 mostra o circuito necessário para usar no sensor de distância do


ultrassom. Como o diagrama mostrado na Fig. 9 também, leva 4 cabos para a
conexão à placa, o cabo vermelho fornece energia ao sensor de ultrassom
conectando a saída de 5 V do Arduino para o sensor pin VCC. O cabo preto é
responsável por ligar o "fio terra", ligando os dois terminais GND presentes na placa
Arduino e no sensor de ultra-som. O cabo branco é responsável por enviar um sinal
elétrico para o sensor, que acionará uma onda sonora na direção da viga, conforme
a configuração feita através do software, o pino responsável pelo envio do sinal para
o sensor de ultrassom é o pino digital 12, conectado ao pino do gatilho. O cabo
amarelo é responsável pelo envio do sinal elétrico gerado pela recepção da onda
sonora refletida da viga. Neste processo, o Arduino calcula o tempo de ida e volta da
onda sonora e a distância entre o sensor e o objeto. As configurações dos
parâmetros acima são feitas através da programação de software por um elemento
chamado script. O script é o nome que o Arduino usa para o programa. É a unidade
de código que é enviada para ser executada na placa do Arduino. Um estudo mais
detalhado do assunto pode ser encontrado na Ref. [24].

Figura 10 Diagrama do circuito para uso no sensor de Ultrassom

A aquisição dos sinais foi feita com 2048 pontos e freqüência de amostragem
de 248 Hz, respeitando-se o critério de Nyquist [25] com que se podem obter as
magnitudes de aceleração, velocidade e posição no domínio do tempo. O sensor
MPU-6050 não fornece os sinais de aquisição com valores em S.I. e, é necessário
fazer a conversão. Para o acelerômetro, esse procedimento é feito multiplicando os
elementos de sinal por um fator de conversão. Essa relação é mostrada na Eq. (10)
Na Eq. (10) az é o sinal de aceleração em S.I, g é a constate da aceleração
da gravidade. O fator 2048 é uma constante do sensor, valor utilizado para
acelerações na faixa de 16g. Para outra faixa de medição, deve-se verificar a nova
constante na datasheet do sensor [14].
Os sinais obtidos a partir do giroscópio também não são entregues em S.I. e a
relação de conversão é mostrada na Eq. (11)

O fator de 16.4 é uma constante do sensor, valor usado para faixas de ±2000
°/s. Novamente, para outra faixa de medição, deve-se verificar a nova constante na
ficha do sensor [14].
No caso do sinal obtido através do sensor de ultrassom, a conversão deve ser
feita de centímetros para metros.
Uma análise dos sinais no domínio da frequência é realizada. Para tal foi
utilizado o algoritmo FFT (Fast Fourier Transform – Transformada de Fourier) [24]. A
implementação do algoritmo é feita em linguagem Python utilizando a biblioteca
scipy e suas ferramentas de processamento de sinais (scipy.signal) [25]. Os gráficos
dos sinais no domínio do tempo e no domínio da frequência são feitos usando a
biblioteca matplotlib [27]. A FFT é aplicada aos sinais de aceleração, portanto, para
obter a resposta no domínio da freqüência dos sinais de ultrassom e do giroscópio,
deve-se aplicar uma derivação numérica. Para a diferenciação numérica foi utilizada
a biblioteca numpy [27]. Ressalta-se que qualquer outra ferramenta computacional
pode ser utilizada para este procedimento, como o Matlab e o Mathematica, por
exemplo.

6. Resultados

No procedimento experimental foram realizadas quinze medições com cada


sensor (acelerômetro, giroscópio, ultrassom), para cada tipo de fixação proposto em
vigas de alumínio e aço, obtendo-se um total de 270 sinais. Como mencionado
acima, os sinais foram obtidos com 2048 pontos e frequência de amostragem de 248
Hz, respeitando o critério de Nyquist [25]. A Figura 11 mostra o sinal no domínio do
tempo obtido a partir do acelerômetro para uma viga de alumínio engastada e
apoiada.

Figura 11 Resposta da aceleração no domínio do tempo da viga de alumínio engastada e apoiada.

A Figura 12 apresenta um sinal de amostra no domínio da frequência para a


viga de alumínio engastada e apoiada com um valor de 44,02 Hz.

Figura 12 Resposta da força no domínio da frequência da viga de alumínio engastada e apoiada.


A Figura 13 mostra o sinal no domínio do tempo de uma amostra obtida a
partir de um sensor giroscópio para a viga de alumínio bi engastada.

Figura 13 Resposta da velocidade angular no domínio do tempo da viga de alumínio bi engastada


obtida pelo sensor giroscópio.

A Figura 14 apresenta um sinal de amostra da Força no domínio da


frequência, para a viga de alumínio bi engastada com um valor de 63,89 Hz, para
obter a resposta foi feita uma conversão pela multiplicação de cada elemento do
sinal para sua respectiva distância à posição do sensor, para converter a velocidade
angular em velocidade linear. A derivação numérica do sinal de velocidade linear foi
aplicada para obter o sinal de aceleração e subsequente aplicação da Transformada
de Fourier.
Figura 14 Resposta da força no domínio da frequência da viga de alumínio bi engastada.

A Figura 15 mostra o sinal no domínio do tempo da amostra obtida com


sensor de distância ultrassônico para a viga de aço engastada.

Figura 15 Resposta da posição no domínio do tempo da viga de aço engastada no sensor de


ultrassom.

A Figura 16 apresenta um sinal de força no domínio da frequência, para viga


de aço engastada com um valor de 10,04 Hz. Para obter a resposta de frequência,
sforam aplicada duas vezes a derivada no sinal de posição obtido através do sensor
de distância ultrassônico, então a FFT foi aplicada.
Figura 16 Resposta da força no domínio da frequência da viga de aço engastada.

A Tabela 2 apresenta os resultados obtidos na análise experimental para


vigas de aço e alumínio e faz a comparação com os resultados analíticos e o
elemento finito através de simulação computacional.

7. CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS

O objetivo deste trabalho foi apresentar uma proposta de instrumentação para


análise de vibração no domínio do tempo e no domínio da frequência, para fins
educacionais, visando simplicidade de operação, bons resultados precisos e baixo
custo. A plataforma Arduino mostrou-se adequada para uso como aquisição de sinal
para o sistema educacional. Os sensores provaram ser adequados para a aplicação
proposta, por apresentar boa precisão e custo muito baixo. O uso da linguagem
Python para processamento de sinais justifica-se por ser um software livre e suas
bibliotecas para computação numérica são amplamente utilizadas pela comunidade
científica em diversas áreas do conhecimento.
Note que na Tabela 2, os resultados experimentais estão muito próximos dos
valores obtidos analiticamente e por simulação computacional, com todos os
sensores. Percebe-se que, em geral, os melhores valores experimentais são obtidos
pelo acelerômetro. Isto deve-se ao fato de que os sinais obtidos com ultrassom e
giroscópio devem ser numericamente derivados para obtenção da magnitude de
aceleração e posterior aplicação de FFT para obtenção da resposta no domínio da
frequência. Nos sinais do acelerômetro não é necessário esse procedimento de
diferenciação.
Embora os resultados obtidos com a plataforma Arduino tenham sido
satisfatórios, atuais com a literatura e com os resultados da simulação
computacional, deve-se ressaltar que a principal aplicação desta plataforma é a
prototipagem de projetos eletrônicos, portanto, alguns problemas podem ser
encontrados quando esta plataforma é usada com a finalidade de adquirir dados
experimentais, como o ruído excessivo de alguns sensores nas medições. Neste
trabalho o sensor de ultrassom apresentou este problema. Além disso, sistemas
mecânicos mais complexos recomendam o uso de sistemas de aquisição
específicos.

7.1. Trabalho futuro

Como extensão deste trabalho são propostas:


• Uso de outros sensores, como infravermelho e LED;
• Melhoria do sistema de aquisição de dados através do uso da plataforma
computacional Raspberry Pi em conjunto com a plataforma Arduino;
• Aplicação do sistema proposto para outros sistemas mecânicos;
• Obtenção do fator de amortecimento do sistema e outros parâmetros físicos
e modos da estrutura;
• Introdução e análise de forças externas do sistema [28];
• Estudo de deformação no sistema com o uso de strain gages e Arduino.
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Received: July 25, 2015; Accepted: September 30, 2015

Endereço de correspondência:marcusvaranis@ufgd.edu.br.
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