Capítulo 4: Função de Transferência

Representação conveniente de um sistema dinâmico linear

A função de transferência (FT) relaciona uma entrada com uma saída

Definição: FT é a razão entre T.L. da saída de um sistema e a T.L. da

entrada deste sistema
Capítulo 4

x(t) Sistema y(t) Y(s) L[ y(t )]

G(s)
Y(s)
G (s)
X(s) L[x(t )] X(s)

4.1 Desenvolvimento de FTs

Exemplo 1:
T, q
To, q
dT T(0) T
, V, cp V cp qcp (To T) Q , com
dt To (0) To

E.E.: 0 qcp ( To T) Q
Q
 Subtraindo as equações anteriores:

d (T T )
V cp qc p [(To To ) (T T )] (Q Q )
dt

V d (T T ) 1
(To To ) (T T ) (Q Q )
q dt qc p
Capítulo 4

Fazendo: T T T, To To To , Q Q Q (variável desvio)

V dT 1
To T Q,
q dt qcp

V 1 dT
fazendo ,K To T KQ
q qc p dt

Aplicando a TL em ambos os lados da equação acima:

dT
L L[To ] L[T ] KL[Q ]
dt
 [sT (s) T (0)] To (s) T (s) KQ (s) (s 1)T (s) To (s) KQ (s)

1 K
T (s) To (s) Q (s) T (s) G1(s)To (s) G 2 (s)Q (s)
(s 1) (s 1)

G1(s) G2(s)
Capítulo 4

Conclusões:

Efeitos de mudanças em Q( t ) e T0(t) em T(t) são aditivos. Isto sempre

ocorre em sistemas dinâmicos lineares (Princípio da superposição)
Um modelo em FT nos permite calcular a resposta de um sistema
dinâmico para qualquer mudança na entrada.
O uso de variáveis desvio elimina a dependência das condições iniciais
no modelo em FT.
 Exemplo 2: Um processo mais complicado

Hipóteses:

1. Mistura perfeita (T saída é a T do tanque;

2. Volume do tanque é constante;
3. , cp e ce;
4. Isolamento perfeito do tanque. Perdas de
Capítulo 4

calor são desprezíveis.

5. Resistência à transferência de calor, isto é,
calor não é transferido instataneamente
6. Calor fornecido afeta a temperatura do
elemento de aquecimento

dT
BE do Tanque: Vc p qc p (To T) h e A e (Te T)
dt
EE: 0 qcp ( To T ) h e Ae ( Te T )

dTe
BE na resistência: mece Q h e A e (Te T)
dt
EE: 0 Q h e A e ( Te T )
 Subtraindo as eq. Acima:

dT 1
Vc p qc p [(To To ) (T T )] h e A e [(Te Te ) (T T )]
dt Vc p

dTe 1
mece (Q Q ) h e A e [(Te Te ) (T T )]
Capítulo 4

dt h eAe

V dT h eAe m ece dTe Q

(T To ) (Te T ) (Te T )
q dt qc p h e A e dt h eAe
Aplicando a TL às equações acima:

V h eAe h eAe
s 1 T (s) To (s) Te (s)
q qc p qc p

mece Q(s)
s 1 Te (s) T (s)
h eAe h eAe
 Resolvendo a segunda equação para T e(s) e substituindo na primeira:

Vm ece 2 mece mece V mece 1

s s 1 T (s) s 1 To (s) Q (s)
qh e A e h eAe qc p q h eAe qc p
Capítulo 4

Finalmente:
T (s) G1(s)To (s) G 2 (s)Q (s)

1 mece
s 1
qc p h eAe
G 2 (s) G1 (s)
2
b 2s b1s 1 b 2s 2 b1s 1

mece mece V Vm ece

b1 e b2
h eAe qc p q qh e A e
 4.2 Propriedades da FTs

a. Ganho em E.E. :

y 2 y1 y( )
K
x 2 x1 x( )

Se a FT tiver um ganho, então:

Capítulo 4

K lim G (s)
s 0

1
qc p 1
Exemplo 1: Seja o seguinte modelo: T (s) Q (s) To (s)
(s 1) (s 1)

1
T (s) qc p
K1 lim G1(s) lim lim
s 0 s 0 Q (s) s 0 (s 1)
 K1 1
qcp

T (s) 1
K2 lim G 2 (s) lim lim
s 0 s 0 To (s) s 0 (s 1)

K2 1
Capítulo 4

Exemplo 2: Seja o seguinte modelo:

1 mece
s 1
qc p h eAe
T (s) Q (s) To (s)
2 2
b 2s b1s 1 b 2s b1s 1

1
T (s) qc p
K1 lim G1(s) lim lim
s 0 s 0 Q (s) s 0 b 2s 2 b1s 1
 K1 1
qc p

mece
s 1
T (s) h eAe
K2 lim G 2 (s) lim lim
s 0 s 0 To (s) s 0 b 2s 2 b1s 1
Capítulo 4

K2 1

b. Ordem da FT

dn y d n 1y dy dmx d m 1x dx
an an 1 a1 aoy bm bm 1 b1 bo x
dt n dt n 1 dt dt m dt m 1 dt

y: saída do processo em variável desvio

x: entrada do processo em variável desvio

Tomando a TL da equação acima

 m
bi si
Y(s) i 0 b ms m b m 1s m 1
b m 2 s m 2
b1s b0
G (s)
n
X(s)
a isi a nsn a n 1s n 1
a n 2s n 2
a1s a 0
i 0

A ordem da FT é o grau do polinômio no denominador da FT, que

corresponde à ordem da maior derivada da variável dependente (saída do
Capítulo 4

processo).

c. Realizabilidade Física de um FT

m
bi si
Y(s) i 0 b ms m b m 1s m 1 b m 2s m 2 b1s b0
G (s)
n
X(s)
a isi a n s n a n 1s n 1 a n 2s n 2 a1s a 0
i 0
A realizabilidade física do FT implica que: n m (realiz. física)
 dx
Prova: Suponha um sistema onde n = 0 e m = 1: a0y b1 b0 x
dt

x(t)

y(t)

Impossível
Capítulo 4

t
t

c. Propriedade aditiva (sistemas em paralelo)

X1(s)
G1(s)
+
X3(s) X3 (s) G1(s)X1(s) G 2 (s)X2 (s)
X2(s) +
G2(s)
 d. Propriedade multiplicativa (sistemas em série)

X1(s) X2(s) X3(s) X 2 (s) X3 (s)

G1(s) G2(s) G1(s) G 2 (s)
X1(s) X 2 (s )
X 2 (s) X3 (s)
G1(s)G 2 (s)
X1(s) X 2(s)
Capítulo 4

X3 (s) [G1(s)G 2 (s)]X1(s)

Exemplo 3: Encontre as funções de transferência do processo abaixo e

qi construa o diagrama de blocos do
sistema
h1 Válvulas c/ características lineares
R1 1 1
q1 h1 q 2 h2
R1 R2
h2
q2
R2
 dh1
BM no tanque 1: A1 qi q1
dt
dh1 1
A1 qi h1
dt R1
dh1 1
Em variável desvio: A1 qi h1
dt R1
Capítulo 4

1 H1(s) R1 K1
A1sH1(s) Qi (s) H1(s) ,
R1 Qi (s) A1R1s 1 1s 1

onde 1=A1R1 e K1 = R1
1 Q1(s) 1 1
como q1 h1
R1 H1(s) R1 K1

Fazendo o mesmo procedimento para o tanque 2:

H 2 (s) R2 K2 Q2 (s) 1 1
e
Q1(s) A 2R 2s 1 2s 1 H 2 (s) R2 K2
 2 i(s), então:

Q2 (s) Q2 (s) H 2 (s) Q1(s) H1(s) 1 K2 1 K1

Qi (s) H 2 (s) Q1(s) H1(s) Qi (s) K 2 ( 2s 1) K1 ( 1s 1)

Q 2 (s) 1
Qi (s) ( 2s 1)( 1s 1)
Capítulo 4

i K1 1
1 1
K2 2
1 2

( 1s+ 1) K1 ( 2s+ 1) K2

4.3 Linearização de modelos não lineares

dy
f ( y, x ) onde x: entrada y: saída
dt

Expandindo a eq. acima em série de Taylor em torno do ponto E. E. ( y e x )

e truncando no termo de 1a ordem:
 f f
f ( y, x ) f ( y, x ) y, x ( y y ) y, x ( x x )
y x

0 y x

dy dy f f
Logo: y, x y y, x x
dt dt y x
Capítulo 4

Linear: segue a mesma metodologia

Exemplo 4: Encontre as FTs do processo abaixo admitindo q = q(t), To =

To(t) e Q Q(t)
T, q
dT
V cp qc p (To T) Q
, V, cp
dt

T(0) T
Condições iniciais:
To (0) To
Q
 dT q 1
(To T) Q
dt V Vc p

não linearidade

dT f f f f
T Q To q
Capítulo 4

dt T E.E. Q E .E . To E .E . q E .E .

q 1
como: f (To T) Q
V Vc p

f f
E .E .
q/V E .E.
1 / Vc p
T Q

f f ( To T)
E.E.
q/V E.E.
To q V
 dT q 1 q ( To T)
Então: T Q To q
dt V Vc p V V

Aplicando a L[.]:

q 1 q ( To T )
sT (s) T (s) Q (s) To (s) q (s)
V Vc p V V
Capítulo 4

V 1 ( To T )
s 1 T (s) Q (s) To (s) q (s)
q qc p q

K1 1 K2
T (s) Q (s) To (s) q (s)
( s 1) ( s 1) ( s 1)

onde: K1 1 / qcp , V/q, K2 ( To T) / q

 T (s) K1
G1(s)
Q (s) ( s 1)

T (s) 1
G 2 (s)
To (s) ( s 1)
Capítulo 4

T (s) K2
G 3 (s)
q (s) ( s 1)

Lista no 2: Exercícios 4.2, 4.5, 4.6, 4.7, 4.8, 4.9, 4.10, 4.11, 4.12, 4.13,
4.14, 4.15 e 4.16 do Livro Texto (2ª Edição)
 Capítulo 5: Sistemas Dinâmicos de 1a e 2a Ordens

Na análise de sistemas dinâmicos e sistemas de controle, é importante

saber como o processo responde a mudanças nas entradas dos
processos.

Vários tipos de entradas são largamente utilizadas por duas razões:

Capítulo 5

1. Elas representam as mudanças que ocorrem em plantas industriais.

2. Elas são fáceis de analisar do ponto de vista matemático

5.1 Entradas tipo degrau

Uma mudança repentina em uma variável do processo pode ser aproximada

por uma mudança degrau de ampli

0 para t 0 M
u(t ) U(s) L[u ( t )]
M para t 0 s
 Exemplo 1: A alimentação de um reator é repentinamente alterada de um
tanque de alimentação para outro, podendo causar uma mudança repentina
na concentração, vazão, temperatura de alimentação, etc.

Exemplo 2: A taxa de calor fornecida ao tanque de aquecimento do

capítulo anterior é repentinamente alterada de 8.000 para 10.000 kcal/h
pela mudança do sinal elétrico do aquecedor. Matematicamente pode-se
escrever:
Capítulo 5

Q( t ) Q MS( t )

Q : taxa nominal de calor fornecido (EE)

M: amplitude da mudança repentina que ocorreu
S(t): perturbação tipo degrau unitário

Q( t ) 8.000 2.000S( t ) Q (t ) Q( t ) Q 2.000S( t )

2000
Q (s) L[Q ( t )]
s
 5.2 Entradas tipo rampa

Em alguns processos industriais podem ocorrer perturbações lentas (para

cima ou para baixo) por um certo período de tempo com taxa de mudança
aproximadamente constante. Estas perturbações podem ser descritas

0 para t 0 a
Capítulo 5

u(t ) U(s) L[u ( t )]

at para t 0 s2

Exemplos:

Rampa de setpoint para um novo valor (Porque fazer uma mudança

degrau?)
Efeitos de incrustação em trocadores de calor
Perda de atividade de catalisador
Temperatura ambiente
 5.3 Entradas tipo Pulso Retangular

Uma mudança repentina em uma variável do processo que após um tempo

retorna ao valor original. Este tipo de perturbação pode ser aproximada por
uma mudança pulse retangular

0 para t 0
Capítulo 5

M
u(t ) M para 0 t t w U(s) L[u ( t )] 1 e st w
s
0 para t t w

Exemplos:

Vazão de alimentação de um reator é fechada por uma hora.

Fornecimento de gás combustível de uma fornalha é temporariamente
interrompido.
Capítulo 5 Estas 3 entradas são mostradas na figura abaixo.
 5.4 Entradas tipo sinusoidal

Processos que estão sujeitos a perturbações periódicas ou cíclicas podem

ser aproximadas por uma perturbação sinusoidal.

0 para t 0 a
u(t ) U(s) L[u ( t )]
Asen( t) para t 0 s2 2
Capítulo 5

Exemplos:

Variação cíclica na temperatura ambiente.

Perturbações na freqüência da corrente alternada (60 Hz)
 5.5 Entradas tipo impulso

Uma mudança repentina em uma variável do processo em um intervalo de

tempo bem curto quando comparado com as constantes de tempo do
sistema. Este tipo de perturbação pode ser aproximada por uma mudança
impulso:
Capítulo 5

0 para t 0
u(t) para t 0 U(s) L[u ( t )] 1
0 para t 0

Exemplos:

Variáveis com transientes muito rápidos.

Representa o limite de um pulso retangular quando tw 0.
 5.6 Resposta de Sistemas de 1a Ordem

Y(s) K
U(s) ( s 1)

5.6.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M)

M M K
Capítulo 5

U(s) Y(s)
s s ( s 1)
y( t ) L 1[Y(s)] y( t ) KM 1 e t /

t y/KM = 1-exp(-t/ )
0 0
0,6321
2 0,8647
3 0,9502
4 0,9817
5 0,9933
 Exemplo 1: Seja o sistema de aquecimento abaixo onde w = 1000 Kg/h, V
= 2 m3, = 900 Kg/m3, cp = 1 cal/goC. Pergunta-se:

To, w
a). Qual é a Q se To = 100oC e T = 130oC?
T, w b). Se Q sofre um aumento de 30%, qto
tempo leva para a temp. de saída alcançar
, V, cp 99,33% do valor do novo E.E.? E qual é a
nova TE.E.?
Capítulo 5

c). Se To aumenta de 100oC para 120oC, qto.

Tempo o sistema leva para a temperatura de
Q saída alcançar 135oC?

Solução:

dT 1 K
V cp wcp (To T) Q T (s) To (s) Q (s)
dt (s 1) (s 1)

V 1
onde: ,K
w wcp
 6g 1cal
a). Q wcp ( T To ) Q 10 130 100 o C
h g oC
cal
Q 3.107
h

2m3 900Kg / m 3
b). t99.33 = 5 t 99.33 5 t 99.33 9h
Capítulo 5

1000Kg / h

T (t ) lim sT (s) como To (s) 0

s 0

K
T (t ) lim s Q (s)
s 0 ( s 1)

o
1 1 6 C
K 10
wcp 3g cal cal / h
1000 10 1
h g oC
 V 2m3 900Kg / m3
1.8 h
w 1000Kg / h

M 0.3 3.107 9.106

degrau: Q (s) Q (s) Q (s)
s s s

10 6 9.106
Capítulo 5

Portanto: T (t ) lim s T (t ) 9 oC
s 0 (1.8s 1) s

Como: T ( t ) T( ) T T( ) T ( ) T 130 9

T( ) 139 o C

T (t ) 5o C
c). sistema de 1ª ordem: 1 e t/ 1 e t / 1,8
KM 1 20 o C

t 0,52h
 5.6.2 Entrada Tipo Rampa:
a a K
U(s) Y(s)
s2 s 2 ( s 1)
a K 1 2 3 Ka 2 Ka Ka
Y(s) Y(s)
s 2 ( s 1) s 1 s s 2 s 1 s s2

y( t ) L 1[Y(s)] y( t ) Ka e t / 1 Kat
Capítulo 5

Para t >> y(t) Ka(t- )

 5.6.3 Entrada Tipo Sinusoidal:

A K A
U(s) Y(s)
s2 2 ( s 1) (s 2 2
)

Y(s)
K A 1 2s 3
( s 1) (s 2 2
) ( s 1) (s 2 2
)
Capítulo 5

2
KA s
Y(s)
( 2 2 1) s 1 s2 2
s2 2

KA
y( t ) 1
L [Y(s)] y( t ) e t/ cos( t ) sen( t )
2 2
( 1)
Ou
KA t/ KA
y( t ) e sen( t )
2 2 2 2
( 1) ( 1)
Onde: arctan( )
 P 2 /
1,1 x(t)/A
0,9 y(t)/KA
0,7
0,5

x(t)/A ou y(t)/KA
0,3
0,1
-0,1
-0,3
-0,5
-0,7
-0,9
-1,1
Capítulo 5

5.7 Sistemas Integrantes

qo qo(t) e q = cte.

d ( V)
BM: qo q
, A dt

d(h )
q A qo q
dt
 Admitindo que em t = 0: qo = q = q h= h

dh
Em variável desvio: A qo q sAH (s) Qo (s) Q (s)
dt

H (s) 1
1 1 Q o (s) As
H (s) Q o (s) Q (s)
Capítulo 5

As As H (s) 1
Q (s) As

O termo (1/s) presente nas funções de transferência representa um sistema

integrante:

dh 1 t
A q o (t) q h(t) h 0 (q o ( t ) q)dt
dt A

Qualquer modificação em qo(t) fará com que o sistema nunca mais atinja
um novo E.E.
 5.8 Resposta de Sistemas de 2a Ordem

G(s) é inerentemente de 2ª ordem:

K
G(s) =
2 2
s 2 s 1
Capítulo 5

Ou,

G1(s) é de 1ª ordem em série com G2(s) é de 1ª ordem:

K1K 2 K
G(s) =
( 1s + 1)( 2s + 1) 2
1 2 +( 1
s 2 )s + 1
 Relações entre 1 e 2 com e :

2 2 2
s 2 s 1 1 2s + ( 1 2 )s + 1

2
1 2 e 2 1 2

Dados e 1 2
2: e
Capítulo 5

1 1 2
2 1 2

Dados e : 1 e 2
2 2
1 1

5.8.1 Entrada Tipo Degrau (de amplitude M):

M M K
U(s) Y(s)
s s 2 2
s 2 s 1
KM
Y(s)
s( 2 s 2 2 s 1)
 Caso a) > 1 ( 1 e 2 são reais e diferentes)

KM KM 1 2 3
Y(s)
s( 2 s 2 2 s 1) s( 1s + 1)( 2s + 1) s ( 1s + 1) ( 2s + 1)

t/ 1 t/ 2
1 1e 2 e
Capítulo 5

y( t ) L [Y(s)] y( t ) KM 1
1 2

Caso b) =1 ( 1 e 2 são iguais a )

KM KM 1 2 3
Y(s)
s( 2s 2 2 s 1) s( s + 1) 2 s ( 1s + 1) ( 2s + 1) 2

t
y( t ) 1
L [Y(s)] y( t ) KM 1 1 e t/
 Caso c) <1 (raízes complexas conjugadas)

Y(s)
KM 1 2s 3
s( 2 s 2 2 s 1) s 2 2
s 2 s 1
Capítulo 5

Y(s) 1 2s 3
s 2 2 2 2
s 2 s 1 s 2 s 1

Como:
y( t ) L 1[Y(s)]

2 2
t/ 1 1 1
y( t ) KM 1 e cos t sen t
2
1
 A resposta temporal fica:

Caso a e Caso b
Capítulo 5
 A resposta temporal fica:

Caso c
Capítulo 5
 Observações:

A resposta temporal exibe alto grau de oscilações e overshoot

(y(t)/KM > 1) quando se aproxima de zero.

Grandes valores de rendem respostas lentas (sluggish).

Capítulo 5

A resposta mais rápida sem overshoot é obtida para sistema

criticamente amortecido ( = 1).

Resumo:

Fator de amortecimento Raízes da equação

Caso
( )
A >1
B =1
C 0< <1
Característica da reposta
característica
Amortecida Reais e diferentes
Criticamente amortecida Reais e iguais
Subamortecida Complexas conjugadas
 5.9 Termos usuais em Dinâmica de Sistemas

y
Capítulo 5

a. Tempo de subida (rise time, ts): tempo que a saída do processo leva
para alcançar o novo valor do estado estacionário (y ).
 b. Tempo do 1º Pico (tp): tempo que a saída do processo leva para
alcançar o 1º valor máximo (1º pico).

tp (sistemas de 2ª ordem com < 1)

2
1
Capítulo 5

c. Tempo de assentamento (settling time, ts): tempo requerido para a

saída do processo alcançar e permanecer dentro de uma faixa igual a
5% do valor do estado estacionário (y ).

d. Overshoot: definido como

OS = a/b ou (% overshoot = 100 . a/b)

a 2
/ 1
OS e (sistemas de 2ª ordem com < 1)
b
 e. Período de oscilação: tempo decorrido entre dois picos sucessivos

2
P
2
1

f. Taxa de decaimento: definida como

Capítulo 5

DR = c/a

2 2
c 2 / 1 a
DR e
a b

Lista no 3: Exercícios 5.4, 5.5, 5.6, 5.8, 5.9, 5.11, 5.13, 5.14, 5.15, 5.17,
5.18, 5.19, 5.20, 5.21 e 5.22 do Livro Texto (2ª Edição)