CENTRO UNIVERSITÁRIO

INSTITUTO DE EDUCAÇÃO SUPERIOR DE BRASÍLIA

ENGENHARIA ELÉTRICA/COMPUTAÇÃO

GRUPO 3: PROJETO BONECO DANÇANTE

Brasília-DF
2018
 CENTRO UNIVERSITÁRIO
INSTITUTO DE EDUCAÇÃO SUPERIOR DE BRASÍLIA
ENGENHARIA ELÉTRICA/COMPUTAÇÃO

GRUPO 3: PROJETO BONECO DANÇANTE

Este trabalho trata a respeito de um boneco capaz de

dançar ao ritmo de uma música arbitrária, com
objetivos de compreender os conceitos elementares,
envolvendo os semicondutores (diodos emissores de
luz, transistores (BJT e MOSFET) e circuitos
integrados amplificadores operacionais), além disso
ser bem como a aplicação dos conhecimentos sobre
componentes semicondutores na análise, montagem e
modelagem de circuitos eletrônicos complexos,
apresentada para o curso de Engenharia
Elétrica/Computação do 6° semestre de 2018 -
Instituto de Educação Superior de Brasília - IESB

Orientador: João Matos Pinheiro Filho

Brasília-DF
2018
 CENTRO UNIVERSITÁRIO
INSTITUTO DE EDUCAÇÃO SUPERIOR DE BRASÍLIA
ENGENHARIA ELÉTRICA/COMPUTAÇÃO

INTEGRANTES:

Augusto Rosa Amorim – 18220811006

Edicarlos Silva Fernandes – 1322081056
Fernando Couto Avila – 0812082064
Gabriel Martins Caldas E Almeida – 1612082068
Gerson Acácio de Oliveira Junior – 1512081025
Tatiane Tábile – 1422081049

Brasília-DF
2018
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO.................................................................................................................
.......5
2. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
GERAL................................................................5
2.1 Versões do boneco e do projeto em geral.........................................................................5
2.1.1 Esboço à mão livre das versões do boneco em particular e projeto em geral......5
2.2 Simulação 3D do boneco....................................................................................................6
2.2.1 Funcionamento do boneco em geral........................................................................6
2.2.2 Mecânica de funcionamento interno.......................................................................6
2.3 Montagem e teste de algumas partes do boneco.............................................................7
2.3.1 Cabeça.......................................................................................................................7
2.3.2 Braços, mãos e pernas..............................................................................................8
2.3.3 Caixa torácica e quadril...........................................................................................9
2.3.4 Motor com caixa de redução..................................................................................10
2.4 Componentes do projeto.................................................................................................11
2.4.1 Orçamento total......................................................................................................11
2.5 Montagem, simulação e cálculos do circuito em geral.................................................12
2.5.1 Diagrama de blocos inicial do projeto..................................................................12
2.5.2 Fonte simétrica........................................................................................................13
2.5.2.1 Definição e utilidade..........................................................................................14
2.5.2.2 Esquema, cálculo dos resistores R1 e R2 da fonte......................................... 14
2.5.3 Ponte H....................................................................................................................20
2.5.4 O que é uma ponte H e sua utilidade no circuito.................................................20
2.5.5 Esquema elétrico e cálculo dos resistores RA e RC sem matlab..........................20
2.5.6 Cálculo dos resistores RA e RC com matlab e gráfico.........................................22
2.5.7 Pré-amplificador de áudio.....................................................................................26
2.5.7.1 Definição e aplicação.......................................................................................28
2.5.7.2 Representação do esquema e cálculo do RB1 e RB2.....................................28
2.6 Conversor DAC...............................................................................................................29
2.6.1 O que é um conversor?........................................................................................31
2.6.2 Aplicações..............................................................................................................31
2.6.3 Montagem do esquema e cálculo de VX..............................................................31
2.6.4 Gerando os códigos BCD8421 no arduíno.........................................................31
2.6.5 Gráfico da saída do Amp.Op LM741.................................................................33
2.7 Modulador PWM............................................................................................................34
2.7.1 O que é um modulador PWM?............................................................................34
2.7.2 Aplicação e esquema do circuito..........................................................................35
3. CONCLUSÃO....................................................................................................................... 36
4. REFERÊCIAS BIBLIOGRÁFICAS...................................................................................36
5. ANEXOS A,B,C,D,E,F,G,H e I..............................................................................................37
6. TABELA 1..............................................................................................................................46
 6

1 . INTRODUÇÃO

Este trabalho, em geral, detalha as fases do projeto até o presente momento. As fases do
projeto boneco dançante sugeridas pelo professor devem conter cálculos do projeto
geral do circuito elétrico e bem como as dimensões do boneco, além das recomendações
do professor e do conteúdo passado em sala e laboratório, também discutimos em grupo
os avanços do projeto envolvendo as etapas do bloco inicial para a sua implementação.

2. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO GERAL

2.1 Versões do boneco e do projeto em geral

2.1.1 Esboço à mão livre das versões do boneco em particular e projeto em geral

O boneco passou por constantes mudanças ao longo de todo projeto, foi discutido que
fizesse em duas etapas: o boneco separado do circuito montado e todo o circuito
montado juntamente com o boneco, então fizemos pelo menos 5 versões só do boneco
durante todo o projeto, uma delas está abaixo, que é a última versão, todas versões,
incluindo a de baixo (figura 1) estará em anexo.

Figura 1: Última versão do boneco feito à mão livre.

Depois de elaborar um esquema só do boneco, fizemos com o restante do circuito, como

ficaria se agrupássemos os dois módulos e fizemos um esboço rápido e obtivemos um
 7

esquema da figura 2 abaixo:

Figura 2: Esquema geral do projeto desenhado à mão livre.

2.2 Simulação 3D do boneco

2.2.1 Funcionamento do boneco em geral

Depois de fazer os esboços possíveis do boneco chegou a hora de simular em particular

o boneco em um software chamado maia, o objetivo era saber como ficaria o boneco,
simulando como seria a movimentação dos braços e cabeça se estivesse conectado ao
circuito, a figura 3 abaixo demostra como o boneco se comporta, girando os braços para
cima e para baixo e bem a cabeça que gira para a esquerda e para a direita, mas ambos
podem girar 360°, mas optamos por girar apenas 180°.

Figura 1: Representação do boneco em 3D.

 8

2.2.2 Mecânica de funcionamento interno

Na figura 4 temos como funciona todo o sistema na parte interna, onde temos o motor
com caixa de redução e suas engrenagens em diferentes tons para uma melhor
visualização. Tivemos algumas referências para confecção da parte interna usamos um
projeto de Leonardo Da Vinci chamado de leão mecânico (Figura 5) onde é movido por
engrenagens que podia se movimentar com mecanismos automáticos, até antes só havia
os braços como movimento e foi neste projeto do leão mecânico, que decidimos adaptar
o movimento da cabeça de forma automática quando os braços se movimentava, a
cabeça também executava os movimentos por uma combinação de engrenagens que se
encaixavam perfeitamente.

Figura 4: Representação do sistema interno do boneco.

Figura 5: Leão mecânico de Leonardo Da Vinci e sua estrutura composta por engrenagens usado como
referência para confecção da parte mecânica da cabeça de modo a executar movimentos automáticos de
acordo com o giro dos braços.
 9

2.3 Montagem e teste de algumas partes do boneco

2.3.1 Cabeça

Para confeccionar a cabeça do boneco, precisaríamos que fosse leve pois desejaríamos
que se movimentasse, foi então que usamos um tubo de linha de costura, uma lâmpada
(apenas para estética), para ser o olho, um imã qualquer para simular boca, abaixo
temos a cabeça já confeccionada em três etapas da figura a, b e c:

(a) (b) (c)

Para verificar de se a cabeça foi confeccionada corretamente, realizamos um teste de

giro (Figura 6) para saber se há sucesso quanto ao grau de liberdade e a seguir temos
uma foto capturada do vídeo que foi feito, como mostra abaixo:

Figura 6: Mostrando o teste de giro da cabeça do boneco.

 10

2.3.2 Braços, mãos e pernas

Para confeccionar as mão braços e pernas, tivemos de usar alguns materiais mais leves
para os braços pois é onde teremos os giros necessários, então necessitaríamos de algum
material barato e simples de manusear e foi então que durante as reuniões concordamos
em usar palitos de picolé para usar nessas três partes, uma massa chamada de durepox,
para colar as partes necessárias do braço, pernas e mãos, alguns fios para confecção da
mão e parafusos para simular os dedos, as figuras 7, 8 e 9 mostra algumas etapas da
fabricação de cada um:

Figura 7: Fabricação dos braços.

Figura 8: Fabricação das mãos e resultado final.

Figura 9: Fabricação das pernas.

 11

Como as pernas estarão fixas, ou seja elas não se moveram, o seguinte teste foi para
verificar o giro dos braços do boneco, então a figura 10 abaixo mostra o momento que
foi realizado neste experimento com sucesso:

Figura 10: Teste de giro dos braços.

2.3.3 Caixa torácica e quadril

Foi discutido durante as reuniões do grupo de que tínhamos de acoplar motores dentro
de uma estrutura fechada, então optamos por vários formatos de caixa torácica e para
evitar desperdício de material optamos por fabricar tal estrutura usado papel e cola
branca e baseando no último esboço que foi feito de acordo com as dimensões
determinadas chegamos ao nosso primeiro protótipo de caixa torácica e quadril de papel
como mostrado na figura 11 abaixo:

Figura 11: Caixa torácica e quadril feitos de papel.

 12

Os moldes confeccionados estavam dentro do estipulado pelo projeto desenhado à mão e

fabricamos os moldes com um material leve e barato, chamado de PVC, como mostra a
figura 12 abaixo:

Figura 12: Moldes fabricados com material PVC a partir de moldes de papel.

2.3.4 Motor com caixa de redução

Como no boneco era necessário acoplar o motor dentro da caixa torácica, precisaríamos
de uma caixa de redução para aumentar o torque do motor, então foi necessário de
algumas engrenagens de plástico retirados de impressoras com defeito, uma caixa de
plástico para fabricar a caixa com redução e alguns palitos de ferros retirados de
gravadoras de dvd, abaixo temos que na letra (a) um motor de 12V, com algumas
engrenagens, na letra (b) temos uma caixa de plástico ao qual servirá para confeccionar
toda a estrutura da caixa, na letra (c) marcou-se sobre o plástico cortado a posição das
engrenagens para fixar os pequenos ferros e por fim seguindo as dimensões do desenho
chegamos ao protótipo final como mostrado na letra (d), algumas fotos detalha o
processo logo abaixo:

(a) (b)
 13

(c) (d)

Neste último teste mostra o desempenho do motor acoplado com uma caixa de redução
e um amperímetro medir a corrente que passa nos terminais do motor cc, como mostra a
figura 13 abaixo:

Figura 13: Teste do motor com caixa de redução.

2.4 Componentes do projeto

2.4.1 Orçamento total

No projeto foram usado uma gama de componentes diversos e além de outros que nós
tivemos que usar, na tabela 1 abaixo, é mostrado todos os componentes e listando o
preço e os valores para cada integrante:
 14

Tabela 1: Lista de componentes que foram usado no referido projeto.

2.5 Montagem, simulação e cálculos do circuito em geral

2.5.1 Diagrama de blocos inicial do projeto

O objetivo do projeto consiste em montar um circuito que faça dois diodos emissores de
luz piscar no ritmo de uma música qualquer e o motor produza um movimento de
oscilação no ritmo da música, com isso adotaremos o diagrama de blocos inicial para
resumir como será o esquema geral de funcionamento do projeto conforme mostra o
esquema da figura 14 abaixo:
 15

Figura 14: Diagrama de blocos inicial do projeto.

2.5.2 Fonte simétrica

2.5.2.1 Definição e utilidade

Para o projeto empregamos amplificadores operacionais ou ainda nas aplicações

práticas dos mesmos, foi preciso contar com uma fonte de duas tensões ou fonte
simétrica. Embora a tendência seja usar neste projeto um regulador positivo e um
regulador negativo de tensão, esta não é a única solução possível. Os amplificadores
operacionais são elementos básicos de muitos projetos de controles industriais,
interfaces com sensores, aplicações em eletrônica de consumo e automotiva. No
entanto, na maioria das aplicações é necessário alimentar estes amplificadores com duas
tensões: uma negativa e outra positiva.

2.5.2.2 Esquema, cálculo dos resistores R1 e R2 da fonte

Antes de efetuarmos os cálculos dos resistores devemos calcular a constante K do diodo

do e do LED, então considerando que o transistor, diodo e os respectivos circuitos
esquematizados e citados no projeto, em que dissipadores de calor mantêm os
semicondutores à temperatura de 30°C, podemos encontrar a equação de shockley do
SK1/16 e dos LEDS vermelhos pelo método gráfico e apresentando um gráfico (como
mostra a figura 15) que permite achar o valor de k do material, então temos que para o
diodo 1N4007 é:

−6 0,017 ∙(30−25) −6
T C =30 ° C → I S=3 ∙ 10 ∙10 =3,6486 ∙10 A

{
K ∙V D 1/(30+273)
I D =I S ∙ ( e K ∙V −1 ) → I D 1=I S ∙ ( e −1 )
D /(T C +273)

I D 2=I S ∙ ( e K ∙V −1 )
D2 /(30+273)

I D1 K V / 303
∙( e D2
−1 )=e K V D1 /303
−1
I D2

V D1 =0,6 V → I D 1=0,2 A
V D 2=0,8 V → I D 2=1 A }
K=2428K/V

I D =3,6486∙ 10−6 ∙ ( e2428. V −1 )

D /303
 16

Figura 15: Gráfico onde mostra o valor K do diodo 1N4007.

ID1=0.2;

ID2=1;

VD1=0.6;

VD2=0.8;

k=2427:(2429-2427)/1000:2429;

f=(ID1/ID2)*(exp(k*VD2/303)-1);

g=exp(k*VD1/303)-1;

plot(k,f,k,g,'LineWidth',2)

grid on

xlabel('k(K/V)')

ylabel('f(k)e g(k)')

E o k do LED temos que,

{
K ∙V D 1/(30+273)
I D =I S ∙ ( e k ∙V −1 ) → I D 1 =I S ∙ ( e −1 )
D /(T C +273)

I D 2=I S ∙ ( e K V −1 )
D 2 (30+273)
 17

I D 1 K ∙V / 303
−1 ) =e K ∙V / 303
(e D2 D1
−1
I D2

V D 1=3,2 V → I D 1=0,02 A → K =553,9 K /V

V D2 =3,8V → I D 2=0,06 A }
Enquanto a corrente do LED é definido como,

I D =I S ∙ ( e 553,9 ∙V −1 )
D /303

V D1

=I ∙ ( e )
553,9∙
303
I D1 S −1

I
D1
I S= 553,9V LED /303
=5,7778 ∙10−5 A
e −1

I LED =5,7778∙ 10−5 ∙ ( e553,9 ∙V LED /303

−1 )
 18

Figura 16: Gráfico onde mostra o k do LED.

ID1=0.02;

ID2=0.06;

VD1=3.2;

VD2=3.8;

k=550:(560-550)/1000:560;

f=(ID1/ID2)*(exp(k*VD2/303)-1);

g=exp(k*VD1/303)-1;

plot(k,f,k,g,'LineWidth',2)

grid on

xlabel('k(K/V)')

ylabel('f(k) e g(k)')

A fonte simétrica foi montada seguindo o esquema da figura 17, ao qual aproveitamos
do laboratório passado, e a tabela 2 com os valores que foram medidos como mostrado
abaixo:

VAC 220Vrms
VS 12Vrms
f 60HZ
D1, D2, D3 e D4 Diodos SK1/16 idênticos
DS LEDS vermelhos

Tabela 2: Valores medidos em laboratório passado.

 19

Figura 17: Esquema da fonte simétrica proposto pela laboratório passado.

Para cálculo dos resistores R1 e R2, verificamos no datasheet do fabricante o valor da

corrente dos LEDS vermelhos com uma corrente de mínima de 15mA e máximo 20mA,
e que a corrente máxima D1,D2,D3 e D4 seja igual a 1,5A, então com isso podemos
estimar os valor de R1 e R2, como sendo:

I LED =5,7778.10−5 ∙ ( e553,9 V LED / 303

−1 )

I LED
V LED 1=
303
553,9
ln(5,7778 ∙10−5
+1 )
V LED 1=
303
553,9
ln( 15 ∙10−3
5,7778 ∙10−5
+1 )
VLED1 = 3,0430V

ID 1
V D 1=
303
2428
ln (
3,6486 ∙ 10−6
+1 )
303 1,5
V D 1=
2428
ln
(
3,6486 ∙ 10−6
+1
)
VD1 = 2,7627V
 20

2∙ V s √ 2−2 ∙V D 2=R 1 I LED 1+V LED 2

2∙ V s √ 2−V LED1 −2 ∙V D 1
R1=
I LED 1

R1 = 1691,5150Ω

I LED 2
V LED 2=
303
553,9
ln(5,7778 ∙10−5
+1 )
−3
V LED 2=
303
553,9
ln( 20 ∙ 10
5,7778 ∙10
−5
+1 )
VLED2 = 3,4213V

I D2
V D 2=
303
2428
ln (
3,6486 ∙ 10−6
+1 )
303 2
V D 2=
2428
ln
(
3,6486 ∙ 10−6
+1
)
VD2 = 2,8059V

2∙ V s √ 2−2 ∙V D 2=R 2 I LED 2+V LED 2

2∙ V s √ 2−V LED 2 −2 ∙V D 2
R2=
I LED 2

R2 = 1245,4013Ω
 21

Figura18: Fonte simétrica montada com os valores aproximados do cálculo que foram feitos.

2.5.3 Ponte H

2.5.4 O que é uma ponte H e sua utilidade no circuito

Uma Ponte H é um circuito especial que permite realizar a inversão da direção (polaridade) da corrente
que flui através de uma carga. É muito utilizada, por exemplo, para controlar a direção de rotação de um
motor DC. O circuito necessita de um caminho que carregue a corrente ao motor em uma direção, e outro
caminho que leve a corrente no sentido oposto. Além disso, o circuito deve ser capaz de ligar e desligar a
corrente que alimenta o motor.

2.5.5 Esquema elétrico e cálculo dos resistores RA e RC sem matlab

Para montagem da ponte H foi necessário se fazer o teste de corrente e tensão do motor em
laboratório, tendo na bancada uma fonte conectado aos terminais do motor para fornecer a
tensão, um amperímetro para medir a corrente. Para o primeiro teste sem massa (a),
conseguimos um tensão de 4,5V com uma corrente de 90mA, e para o teste com massa (b), ao
qual prendemos um alicate sobre o eixo do motor e obtivemos uma tensão de 2,7V com uma
corrente 300 mA. Temos de estabelecer um ponto de operação básico principalmente com o
valor medido com a massa, ou seja uma valor estimado de 4,5V com a metade da corrente de
150mA, o esquema do teste é mostrado na figura 19.
 22

Figura 19: Testes do motor com e sem massa para medir a tensão e corrente necessário
para a montagem da ponte H.

Tendo a corrente de dreno que é de 150mA e a Tensão V GS de 4,5 V, temos condições de

calcular os valores dos resistores “RA” e “RC” usando a equação de Shockley para
MOSFETS3.5.3.1, olhando o datasheet da fabricante fairchild e identificando as curvas
características onde temos que a partir de 4,5 V estará funcionando e tendo como um valor de
corrente muito próximo ao zero que é de 0,15A conforme o gráfico da figura 20 retirado do
datasheet do fabricante como mostrado abaixo:

Figura 20: Gráfico de saturação do MOSFET IRF840 da fabricante fairchild, mostrando as curvas
características de Tensão e Corrente, que interpolando a tensão 4,5V com a corrente que é de aproximadamente
0,5A que equivale a 500mA e a outra é 5V com um corrente aproximadamente 2,5A.
 23

Para calcular com e sem matlab, era preciso ter a tensão V A e a corrente IA do arduino para
obtermos todos valores, então foi preciso ir no datasheet do fabricante e verificar quanto de
corrente por cada pino era suportado, a figura 21 a seguir, mostra os valores que fora usados
para os cálculos:

Figura 21: Valores de tensão e corrente suportados por cada pino, foi sugerido pelo professor que usasse no
mínimo 10mA para evitar qualquer problema que venha danificar o arduino.

Feito isso, as etapas inicialmente que descrevem os cálculos a seguir, foram feitos sem o uso
do matlab e os valores da tabela 3 abaixo foram obtidos pela interpolação das curvas
caraterísticas da figura 20 anteriormente do referido componente transistor de efeito de
campo (IRF840) da fabricante fairchild, então devemos calcular pela equação de Shockley
usando os valores da tabela mostrada a seguir :

Tensão Corrente
VGS1 VGS2 ID1 ID2
4,5V 5V 500mA 2,5A

Tabela 3: valores de tensão e corrente para a fórmula de Shockley.

Neste primeiro passo desejamos encontrar VT, então as equações de Shockley é dada por ID1e
ID2, então:

ID1= IS (VGS1-VT)2 (1)

 24

ID2= IS (VGS2-VT)2 (2)

Dividiremos as equações 1 por 2, temos que:

I D 1 I S ( V GS 1−V T )
=
I D 2 I S ( V GS 2 −V T )

Simplificando Is e substituindo os valores da tabela, temos

−3 2
500 ×10 (4,5−V T )
= 2
2,5 (5−V T )

Onde,

√ 500 ×10−3
2,5
=
√
(4,5−V T )2
(5−V T )2

0,4472=
√(4,5−V ) T
2

√(5−V ) T
2

( 4,5−V T )
0,4472=
(5−V T )
0,4472(5–VT) = (4,5 −¿ VT)

2,236 – 0,4472VT = 4,5 – VT

2,236 – 4,5 = 0,4472VT – VT

−2,264=V T (0,4472-1)

–2,264 = VT (–0,5528)

−2,264
VT=
−0,5528

VT = 4,0955V

Neste segundo passo podemos encontrar IS, com os valores já encontrados de ID2, VGS e VT,
 25

Substituindo na eq. (2),

ID2 = IS (VGS2 – VT)2

2,5 = IS (5 – 4,0955)2

2,5
I s=
( 5−4,0955 ) ²

IS = 3,0558A

Para encontrar VGS, a corrente que foi medida no inicio do experimente onde é a tensão do
ponto de operação básico, um valor de 300mA onde uma estimativa mediana de 150mA, ao
qual substituiremos novamente na equação de Shockley, com os valores VT e IS que foram
calculados, então:

ID= IS(VGS −¿ VT)2

ID
=(V GS −V T )2
IS

√ ID
IS
=√(V GS−V T )2

√ ID
IS
=V GS−V T

√ ID
IS
+V T =V GS

V GS=
√ ID
IS
+VT

¿
√ 150 ×10−3
3,0558
+4,0955

VGS = 4,3170V

Portanto, para encontrar os valores dos resistores RA e RC observando a figura 22, devemos
então ter a seguinte expressão:
 26

Figura 22: Esquema da Chave H para calcular os resistores RA e RC.

V A . RC
V GS=
2 R A + RC

Onde,

2R
V GS (¿ ¿ A+ R C )=V A . RC
¿

2 R A .V GS + R C V GS =V A . R C

2 R A . V GS
RC = ( V A−V GS )
2 V GS
RC = ( V A−V GS
× RA )
Então,

V GS 4,3170
RC = =
I A 10× 10−3
 27

RC = 431,70 Ω

V A −V GS
RA= ( 2V GS ) × RC

¿ ( 5−4,3170
2 . 4,3170 )
× 431,70

RA = 34,15 Ω

2.5.6 Cálculo dos Resistores RA e RC com o matlab e gráfico

Neste tópico foram feitos os cálculos com o auxilio do matlab, portanto para achar os resistores
RA e RC foi preciso definir alguns parâmetro iniciais antes mesmo de obter os valores desejados,
por isso foi criado em etapas de acordo com os valores que foram obtidos no experimento da
medição da tensão e corrente do motor que foi discutido no tópico anterior, então segue as
funções abaixo que foram usadas para obter os valores dos resistores:

Achando VT:

VGS1 = 4.5;

VGS2 = 5;

ID1 = 500e-3;

ID2 = 2.5;

VT = (VGS1 - VGS2* SQRT(ID1/ID2)) / (1 - SQRT(ID1/ID2));

IS = (ID1/(VGS1-VT)^2);

Achando IS:

ID1 = 500e-3;
 28

VT=4.0955;

VGS1=4.5;

IS = (ID1/(VGS1-VT)^2);

Achando VGS:

ID=150e-3;

IS=3.0559;

VT=4.0955;

VGS = SQRT(ID/IS) +VT;

Achando RA,RC e plotando um gráfico:

%RA= 0:1:100000;

VA =5; (TENSÃO DO ARDUINO)

IA =10e-3; (CORRENTE NO ARDUINO

VGS=4.3170;

RC= VGS/IA;

RA = ((VA-VGS)/(2*VGS))*RC;

%RC = (2*VGS/(VA-VGS))*RA;

plot(RA,RC)

xlabel('RA (\Omega)');

ylabel('RC (\Omega)');

Em seguida obtivemos os valores no gráfico que descrevem as função definidas pelo

programa como mostra a figura 1 abaixo:
 29

Figura 23: Logo acima, temos os valores obtidos pelas funções definidas pelo matlab e do lado esquerdo
destacado abaixo, são os valores já calculados pelo programa.

2.5.7 Pré-amplificador de áudio

2.5.7.1 Definição e aplicação

Um pré-amplificador , ou amplificador de controle, é um amplificador eletrônico que prepara um sinal

eletrônico para uma posterior amplificação ou processamento. O circuito do pré-amplificador pode ou
não ser alojado separadamente do dispositivo para o qual um sinal está sendo preparado. usado para
reforçar o sinal de fontes que não sejam capazes de excitar seu amplificador, a entrada de seu PC, tais
como microfones de baixa e média impedância, fonocaptores, captadores de violão e guitarra, etc.

2.5.7.2 Representação do esquema e cálculo do RB1 e RB2

Montamos pré-amplificador utilizando o transistor BC548B como mostrado a figura 24

abaixo:
 30

Figura 24: Pré-amplificador transistorizado.

A corrente quiescente são:

I CQ 5∙ 10−2
I BQ= = =2,5000 ∙10−4 A
β 200

I CQ 5 ∙ 10−2
I EQ=I CQ + =5 ∙ 10−2 + =50,2500∙ 10−3 A
β 200

Usando o resistor de estabilização de emissor tem-se:

0,1∙ V 1 1,2
V REQ =I EQ ∙ R E=0,1∙ V 1=1,2V → R E = = =23,8806 Ω
I EQ 50,2500 ∙10
−3

O resistor de coletor assume o seguinte valor, devido aos valores fornecidos:

V 1−V CEQ −V REQ 12−6−1,2

V 1=I CQ ∙ RC +V CEQ +V CEQ → R C = = =96,0000 Ω
I CQ 5∙ 10
−2
 31

Os resistores de polarização da base deveriam do divisor de tensão resistivo formado por esses
resistores, tal que:

V 1−I BQ ∙ R B 1
V B =I 2 ∙ R B 2= RB 2 =V BEQ +V REQ
R B 1 + RB 2

( V 1−V BEQ −V REQ ) R B 2=( V BEQ +V REQ + I BQ ∙ R B 2 ) R B 1

V 1−V BEQ −V REQ

RB 1 = R
V BEQ+ V REQ + I BQ ∙ R B 2 B 2

10,2
¿ RB2
1,8+2,5000∙ 10−4 ∙ R B 2

Considerando-se a potência do resistor RB2, tem-se:

2
V 2B V 2B ( V BEQ +V REQ ) 3,24
PRB 2= → R B 2= = =
RB2 PRB 2 P RB 2 P RB 2

V 1−( V BEQ +V REQ ) V BEQ+V REQ

RB 1 =
( V BEQ +V REQ ) P RB 2
1+i BQ
PRB 2

V 1 ( V BEQ +V REQ )−( V BEQ+ V REQ )2

¿
P RB 2+i BQ ( V BEQ +V REQ )

12 ∙1,8−1,82 18,96
RB 1 = =
P RB 2+ 2,5000∙ 10 ∙ 1,8 P RB 2+ 4,5 ∙10−4
−4

Dessa forma, os valores dos resistores são:

{R B 1=1,5 KΩ
R B 2=270 Ω
 32

2.6 Conversor DA

2.6.1 O que é um conversor?

Um DAC (acrônimo para a expressão em língua inglesa Digital-to-Analog Converter),

em português Conversor Digital-Analógico, é um circuito eletrônico que tem a função
de converter uma grandeza digital (por exemplo um código binário) em uma grandeza
(normalmente uma tensão ou uma corrente).

2.6.2 Aplicações

Esses conversores geralmente são usados para captar uma grandeza física convertida
por um conversor analógico-digital, para posteriormente fornecer uma tensão ou
corrente para o acionamento de algum dispositivo analógico. Algumas de suas
aplicações são:

 Controle, em que a associação de um computador com um DAC pode controlar

praticamente qualquer variável física, como a velocidade de um motor ou a
temperatura de um forno.

 Teste automático, no qual se faz uso da automação dos computadores junto a

DACs para testar circuitos analógicos.

 Reconstrução de sinais, que está ligado ao armazenamento, sendo o DAC

utilizado para receber sinais digitalizados de um conversor analógico-digital e
converter esses dados de volta, um ponto de cada vez. Essa combinação de
reconstrução e digitalização é usada, geralmente, em osciloscópios de memória
digital, sistemas de áudio com CDs e gravação de áudio e vídeo digitais.

2.6.3 Montagem do esquema e cálculo de VX

A base deste esquema é o amplificador operacional LM741, chamado comercialmente

de UA741CN, que em um conversor digital analógico de 5 bits que fornece uma
corrente de saída definida por uma expressão matemática para V X destacada, abaixo que
é o produto linear de uma palavra digital de 4 bits por uma tensão analógica de entrada,
então temos que o cálculo é definido como:
 33

V A + V B +V C +V D
X =¿
15
V¿

V A −V X V B −V X V C −V X V D −V X
+ + + =0
RA RB RC RD

VA VB VC VD
VX ( 11K + 21K + 41K + 81K )= 1 K + 2 K + 4 K + 8 K
8+ 4+ 2+ 1 V A V B V C V D
VX ( 8K
=)1
+ + +
2 4 8

Então,

8 V A V B VC V D
V X= (
15 1
+ +
2 4
+
8 )

Sendo que VA=VB=VC=VD=5V, observando a tabela abaixo com todos os estados e

substituindo os de nível alto nesta fórmula acima e anotando esses valores em V X então
ficando com os resultados da tabela 4 abaixo:

VA VB VC VD VX

0 0 0 0 0V

0 0 0 1 0,3333V

0 0 1 0 0,6666V

0 0 1 1 0,9999V

0 1 0 0 1,3333V

0 1 0 1 1,6666V

0 1 1 0 1,9999V
 34

0 1 1 1 2,3333V

1 0 0 0 2,6666V

1 0 0 1 2,9999V

1 0 1 0 3,3333V

1 0 1 1 3,6666V

1 1 0 0 3,9999V

1 1 0 1 4,3333V

1 1 1 0 4,6666V

1 1 1 1 5V

Tabela 4: Valores lógicos dos estados de V A,VB,VC e VD e resultados para VX.

E por fim temos o esquema do conversor DAC para montagem como mostra a figura 25 abaixo:

Figura 25: Esquema do conversor DAC.

2.6.4 Gerando os códigos BCD8421 no arduíno

 35

Montado o conversor DAC, e depois de calcular as tensões para VX, temos de

configurar o arduino para gerar os códigos BCD8421 num clico de 40 kHz, abaixo
(figura 26) mostra uma imagem dele sendo implementado do programa e tendo em
anexo, todo o código de implementação.

Figura 26: Código de implementação no programa.

2.6.5 Gráfico da saída do Amp.Op LM741

Na figura 27 abaixo, temos a forma da onda obtida no pino 6 do LM741, de um

ociloscópio por exemplo:

Figura 27: Forma da onda tipo dente de serra gerado no pino 6 da saída do Amp.Op LM741.
 36

2.7 Modulador PWM

2.7.1 O que é um modulador PWM?

Também conhecida por PWM, do inglês Pulse Width Modulation, este tipo de
modulação mantém a amplitude dos pulsos constantes e varia-se a sua largura
proporcionalmente aos valores de f(t) (sinal modulador) nos instantes correspondentes
como mostra a Figura 28:

Figura 28: Representação do comportamento em um gráfico.

2.7.2 Aplicação e esquema do circuito

Um dispositivo digital como um microcontrolador pode trabalhar com entradas e saídas que
possuem apenas dois estados: ligado ou desligado. Assim, você pode facilmente usá-lo para
controlar o estado de um LED por exemplo ligando ou desligando o mesmo. Da mesma forma
que você pode usá-lo para controlar qualquer dispositivo elétrico usando dispositivos adequados
(transistor, triac, relés etc). No entanto, às vezes você precisa de mais do que apenas “ligar” e
“desligar” no controle de dispositivos. Caso você deseje controlar o brilho de um LED (ou
qualquer lâmpada) ou a velocidade de um motor elétrico CA que é o nosso caso, simplesmente
não será possível aplicando somente o controle (ligar/desligar). Para contornar esta situação,
habilmente foi desenvolvida a técnica chamada PWM ou Pulse Width Modulation, ou seja, para
reforçar a sua definição, o PWM é a técnica usada para gerar sinais analógicos de um
dispositivo digital como um Microcontrolador e ela é tão eficiente que hoje em dia quase todos
os Microcontroladores modernos possuem hardware dedicado para a geração de sinais PWM.
Na figura 29 temos uma do esquema do circuito modulador PWM:
 37

Figura 29: Esquema do circuito modulador PWM.

3. CONCLUSÃO

O projeto boneco dançante agrega uma gama de conhecimentos sobre como podemos
fazer um projeto desde esboços, discussão das ideias em grupo, pesquisas em
universidades e trabalhos das turmas passadas. Houve uma boa aprendizagem sobre
muitas etapas ao longo do projeto, entre outros desafios encontrados, os que mais se
ressaltam é a questão de aquisição de materiais específicos e a dificuldade de
acompanhar rigorosamente o cronograma. Uma outra dificuldade foi na parte mais
específica do sistema elétrico onde envolve conhecimentos de programação, cálculo e
implementação, essas três partes foram de grande dificuldade e o tempo de cada
integrante para dedicação, era curto apesar do prazo está longo, o que resultou uma
parte do projeto, a não conclusão de alguns sistemas essências, portanto é de grande
importância organizar o tempo para obter resultados mais expressivos nos próximos
projetos.
 38

5. REFERÊCIAS BIBLIOGRÁFICAS

[1] Proceeding of the IEEE, Jan. 1998.

[2] Michaele Riordan e Lillian Hoddeson, "The Moses of Silicon Valley", Physics
Today, Dec. 1997, pp. 42 - 47.
[4] C-T Sah; "Evolution of the MOS transistor - from conception to VLSI"; Proceeding
of the IEEE, V.76, n. 10; Oct.,1988, pp. 1280-1326.
[5] Pré-amplificador de audio, http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/mini-
projetos/170-efeitos-sonoros/4375-min034
[6] BOYLESTAD, Robert L. Introdução a Análise de Circuitos. 10° edição.
[7] MAIMON, Felipe. Projeto de um Sistema Eletrônico para o Controle de Motores de Alta
Potência por PWM. PUC Rio. 2004.
[8] SILVA, Jefferson Pereira da. Apostila de Eletrônica de Potência. Instituto Federal de
Educação, Ciência e Tecnologia.
[9] SIEBEN, Vincent. A High Power H-Bridge, 2003. Primeira revisão.
[10] AHMED, Ashfaq. Eletrônica de Potência.Prentice Hall, 2000.
[11] SICA, Carlos. "Sistemas Automáticos com Microcontroladores 8031/8051", Editora
Novatec, 2006.
[12] Shirbon, Estelle. Da Vinci's lion prowls again after 500 years
[13] Apostila básica de arduino, http://apostilas.eletrogate.com/Apostila_Arduino_Basico-V1.0-
Eletrogate.pdf
[14] Fonte simétrica, Instituto newton C.Braga,
http://www.newtoncbraga.com.br/index.php/eletronica/57-artigos-e-projetos/7837-fonte-
simetrica-art1046
[15] Eletrônica básica, van Valkenburgh Nooger & Neville 2° ed,
http://www.813am.qsl.br/artigos/biblio/Eletronica_Basica_Vol_02.pdf
[16] Apostila de teoria para Circuitos Digitais,
http://www.telecom.uff.br/~delavega/public/CircDig/apostila_teo_cd.pdf

ANEXO A

Versão 1
 39

ANEXO B
 40

Versão 2
 41

ANEXO C

Versão 3
 42

ANEXO D

Versão 4
 43

ANEXO E

Versão 5 (Final)
 44

ANEXO F

Versão Geral 1
 45

ANEXO G

Versão Geral 2
 46

ANEXO H

Versão Geral 3 (Final)

 47

ANEXO I
 48

TABELA 1

Cronograma das atividades realizadas durante a semana em que há as reuniões do grupo 3

Horário das reuniões Datas e dias da semana

AugustoEdicarlos Fernando Gabriel Gerson Tatiane
18:00 ás 22:00 Terça (21/08) ✓ ✓ X X ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Terça (28/08) ✓ ✓ ✓ X X X
18:00 ás 22:00 Terça (04/09) ✓ ✓ ✓ X X X
18:00 ás 22:00 Terça (11/09) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Terça (18/09) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Terça (25/09) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Quinta (23/08) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Quinta (30/08) ✓ ✓ X ✓ X X
18:00 ás 22:00 Quinta (06/09) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Quinta (13/09) X ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Quinta (20/09) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Quinta (27/09) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Sexta (24/08) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Sexta (31/08) ✓ ✓ X ✓ X X
18:00 ás 22:00 Sexta (07/09) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Sexta (14/09) X X X X X X
18:00 ás 22:00 Sexta (21/09) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás 22:00 Sexta (28/09) X X X X X X

18:00 ás
22:00 Terça (02/10) ✓ ✓ ✓ ✓ X X
18:00 ás
22:00 Terça (09/10) ✓ ✓ ✓ ✓ X ✓
18:00 ás
22:00 Terça (16/10) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás
22:00 Terça (23/10) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás
22:00 Terça (30/10) X X X X X X
18:00 ás
22:00
Terça (06/11) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás
22:00 Terça (13/11) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás
22:00 Terça (20/11) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓
18:00 ás
22:00 Terça (27/11) X X X X X X
18:00 ás Quinta (01/11) X X X X X X
 49

22:00
18:00 ás
22:00 Quinta (13/11) ✓ ✓ ✓ ✓ X ✓
18:00 ás
22:00 Quinta (15/11) X X X X X X
18:00 ás
22:00 Sexta (16/11) ✓ ✓ ✓ ✓ X X
18:00 ás
22:00 Sexta (17/11) ✓ ✓ ✓ ✓ ✓ ✓

Cronograma das reuniões do grupo 3

Fernando - Não estava matriculado (Terça (21/08)) Foi discutido o projeto geral (Terça (21/08))
Gabriel - Não sabia da reunião (Terça (28/08))
Gabriel - Problemas pessoais (Terça (28/08))
Gerson - Problemas pessoais (Terça (28/08))
Tatiane - Tem aula às 19:15 (Terça (28/08))
Gabriel - Problemas pessoais (Terça (04/09))
Gerson - Problemas pessoais (Terça (04/09))
Esboço do boneco e orçamento dos materiais (Terça
(28/08))
Todas as peças adquiridas, orçamento feito e partes do
boneco fabricadas (Terça (04/09))
Discussão com relação a pontualidade dos integrantes,
vídeo e fotos componentes e fotos dos integrantes do
grupo e preparação para montagem dos componentes
sobre o protoboard. (Terça (28/08))
Discussão do grupo com relação a chave de ponte H,
Terça (18/09)
Montagem e modelagem dos componentes para o
projeto (Terça(18/09))
Atualização do projeto geral, com algumas
modificações no boneco, discussão de modelagem dos
componentes do sistema elétrico e via whatsapp
discussão do seminário para apresentação do dia
08/10,(realizado na Terça feira dia 25/09 via whatsapp)
Atrasos no cronograma, mas conclui-se a montagem do
boneco (Robô), com teste da parte mecânica
 50

envolvendo o sistema composto pela cabeça e braços,

testado e em perfeito funcionamento deste sistema
(Terça (18/09)
Tatiane - Chegou mais cedo, tem aula às 19:15 (Terça Alguns ajustes do boneco, tivemos alguns problemas
(04/09)) na parte mecânica (Quinta (30/08))
Apresentação do boneco finalizado para o grupo e
Todos os integrantes sem horário disponível (Quinta montagem da ponte H sobre a protoboard (Quinta
(23/08)) (13/09)
Problemas com a ponte H, aquisição de mais
Fernando - Tinha prova para estudar (Quinta (30/08)) componentes (Quinta27/09)
Gerson – Teve de trabalhar mais tarde (Quinta Discussão sobre a ponte H e fonte simétrica (Sexta
(30/08)) (31/08))
Discussão sobre o modelo simplificado do boneco
Tatiane – Foi a uma formatura (Quinta feira (30/08)) (07/09)
Todos os integrantes sem horário disponível (Sexta
(24/08)) Testes da ponte H (Sexta (21/09))
Fernando - foi as lojas para comprar os componentes Discussão sobre o converso analógico e montagem da
(Sexta (31/08)) fonte simétrica (Terça (02/10))
Gerson – Não foi liberado do trabalho mais cedo
(Sexta (31/08))

Todos os integrantes sem horário disponível por causa

da semana de
Teste e montagem da fonte simétrica e ponte H, onde o
provas (Terça (11/09)) objetivo foi
alcançado com sucesso (Terça (09/10))
Foram feito alguns outros teste da ponte H e notamos que
houve alguns
problemas de conexões e tivemos remontá-la novamente.
Augusto – Tem prova na quinta (13/09) Terça (16/10)
Depois de montada a ponte H, pesquisamos algumas
esquemas de conversor
Atividade adiada quinta feira por conta de trabalhos de
outras disciplinas DAC (Terça (23/10)
para Terça (25/09)
Todos os integrantes sem horário disponível por causa Todos os integrantes estavam fazendo outros
da semana de trabalhos de outras
provas (Terça (25/09)) disciplinas Terça (30/10)

Todos os integrantes sem horário disponível por causa Implementação do circuito DAC em software para o
da semana de
 51

trabalho esccrito
provas (Quinta (06/09)) e pesquisa sobre pré-amplifcadores (Terça (06/11)

Todos os integrantes sem horário disponível por causa

da semana de
provas (Quinta (20/09))
Pesquisa sobre modulador PWM.
Tivemos problemas na montagem da ponte H, ao
marcamos
antecipadamente a pedido do augusto ao professor
que viesse nos
auxiliar com a montagem adequada deste sistema,
onde podemos
Todos os integrantes sem horário disponível por causa identificar o erro e calcular os resistores de forma
da semana de adequada. (Quinta
provas (sexta (14/09)) (13/11)

Todos os integrantes sem horário disponível por causa

da semana de
provas (Quinta (28/09))
Gerson – Não liberado do serviço (Terça (02/10))
Tatiane – Foi ao médico (Terça (02/10))
Montagem do restante dos componentes do sistema
do projeto e
alguns cálculos restantes. (Sexta (16/11))
Depois da aula de outras disciplinas foram feitas
alguns ajustes no
projeto geral, mas devido o atraso de cronograma por
conta de outras
atividades tivemos infelizmente a não conclusão total
do projeto,
porém neste dia tentamos finalizar o máximo
possível de atividades
que o grupo podia fazer e o restante das atividades
que era possível de
executar foram feitos fora das reuniões (17/11)