Sistemas Lineares

com 1 Grau de
Liberdade

Vibrações Livres com Amortecimento

bosco@ufrnet.br
 Vibrações Livres com Amortecimento

Fonte: http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/SHO/damp.html
 Introdução
Devido à crescente preocupação com o efeito das ações dinâmicas nas
estruturas têm sido cada vez mais utilizados dispositivos de controle de vibração na
Engenharia. Naturalmente, como consequência, existe muita investigação neste
campo e o número de aplicações deste tipo de ferramentas tem sido cada vez
maior. Assim sendo, torna-se difícil descrever cada uma delas num curso como este
e, por isso, vai ser feita uma pequena referência a cada um dos mais importantes,
dando especial atenção aos amortecedores viscosos.
Existem três grandes grupos de dispositivos de controle estrutural:
• Passivo;
• Ativo;
• Semi–Ativo.
 Introdução
Controle Passivo – Um sistema de controle passivo se resume à
instalação de um ou mais dispositivos incorporados à estrutura que absorvem ou
consomem uma parte da energia transmitida pelo carregamento dinâmico,
reduzindo, assim, a dissipação dessa energia nos membros da estrutura principal
(Avila, 2002).
Controle Semi–Ativo – Os controladores semi-ativos, são aqueles que
não adicionam energia ao sistema estrutural controlado, mas possuem
propriedades, as quais, controladas de forma ótima, reduzem a resposta do
sistema. Têm a vantagem de possuir a adaptabilidade dos controladores ativos
sem demandar grandes quantidades de energia, podendo, em muitas aplicações,
operar com baterias de emergência, no caso de falta de energia. Em suma, é uma
espécie de dispositivo passivo controlável. São também chamados de “passivos
inteligentes” porque dissipam a energia tal como os sistemas passivos.
Controle Ativo – O controle ativo consiste na aplicação de forças à
estrutura através de atuadores alimentados por fontes de energia externa. A
magnitude dessas forças é calculada em tempo real por um computador,
utilizando um dos variados algoritmos de controle ativo, sendo função da resposta
da estrutura medida através de sensores, também em tempo real. (Avila, 2002).
 Introdução
Sistemas Passivos – No que diz respeito a sistemas de controle passivo,
dentro dos absorsores de energia, existem os amortecedores de massa
sintonizada, usualmente denominados com TMD's (“Tuned Mass Dampers”), e os
amortecedores de líquido sintonizado, também conhecidos como TLD's (“Tuned
Liquid Dampers”).
Os TMD's são constituídos por uma massa ligada à estrutura através de
uma mola e um amortecedor. Este é um bom sistema para a Engenharia do Vento
e no domínio das pontes de grande vão, embora seja sintonizado apenas para uma
dada frequência, ou seja, têm de ser colocadas tantas unidades quanto o número
diferente de modos de vibração a controlar. Um bom exemplo da utilização deste
tipo de sistema de controle de vibração é uma das recentes Maravilhas da
Engenharia – o Taipei 101 em Taiwan.
 Introdução
Sistemas Passivos – Quanto aos TLD's, têm um
comportamento muito idêntico aos TMD's, já que são
dimensionados para um determinado modo de vibração.
São especialmente interessantes para funcionarem em
estruturas caracterizadas por terem baixas frequências e
funcionam, como o próprio nome indica, com a utilização
de água. Conforme a configuração do tanque onde é
colocado o líquido, este introduz uma compensação de
fase ao movimento da estrutura. É uma solução
economicamente favorável já que são facilmente
sintonizados, dependendo apenas da quantidade de água
que se coloca em cada tanque.
Taipei 101 em Taiwan
 Introdução
 Introdução
Sistemas Passivos – Também muito importantes nesta categoria de
sistemas de controle de vibração são os Dissipadores de Energia Passivos em
que se enquadram os amortecedores viscosos, viscoelásticos, friccionais e
histeréticos. Estes amortecedores servem, sobretudo, para problemas de
Engenharia Sísmica pois reduzem as vibrações em Estado Limite Último. São
ótimas soluções de reabilitação devido ao fato de poderem ser colocados numa
estrutura existente, terem uma elevada fiabilidade e um reduzido custo direto e
em manutenção. Têm o problema de só funcionarem quando a estrutura já está
afetada pelas vibrações, não impedindo assim o movimento da estrutura
inicialmente. No que toca aos quatro tipos de amortecedores, irá ser feita apenas
uma referência aos viscosos e viscoelásticos por serem os mais utilizados e por
serem os que mais se enquadram no âmbito deste curso.
 Introdução
Sistemas Semi–Ativos – Este é um tipo de sistema que constitui uma
solução intermédia relativamente aos sistemas ativos e passivos. São também
chamados de “passivos inteligentes” porque dissipam a energia tal como os sistemas
passivos, mas têm maior adaptabilidade já que têm a capacidade de se ajustarem em
face da resposta efetiva da estrutura. Existem, neste grupo, quatro conhecidos tipos:
dispositivos de rigidez variável, amortecedores de atrito variável, amortecedores
viscosos de orifício variável e amortecedores de viscosidade variável.
Sistemas Ativos – Estes sistemas têm a particularidade de funcionarem
para várias frequências e por isso têm uma elevada eficiência mas têm, também, um
elevado custo e um menor grau de fiabilidade. Existe um grande número de diferentes
dispositivos que podem ser utilizados, tais como cabos ativos, diagonais ativas e
atuadores piezoeléctricos, mas é nos amortecedores de massa ativa, ou AMD's
(“Active Mass Dampers”), que se centra a maior atenção devido ao fato de serem os
mais utilizados.
 Introdução
Devido à grande quantidade de informações, poderia ser feita uma
descrição exaustiva de cada um dos amortecedores, mas desviar-se-ia do âmbito do
curso e por isso apenas se irá fazer um pequeno resumo do funcionamento e
características dos dispositivos de rigidez variável, ou AVS's (“Active Variable
Stiffnes”) e dos Amortecedores de Orifício Variável ou AOS’s.

Os AVS's são cilindros hidráulicos, regulados por válvulas que permitem

mobilizar ou desmobilizar rigidez axial, localizados nas diagonais da estrutura. Estes
dispositivos requerem uma pequena quantidade de energia e a escolha da rigidez
mais eficaz é feita por um controlador que recolhe e transmite a informação recebida
da base do edifício.

Os AOS's, são amortecedores que têm um cilindro com uma válvula que
permite controlar o fluxo de líquido com o objetivo de maximizar os ciclos de
dissipação de energia – são normalmente utilizados para sismos de elevada
amplitude.
 Introdução

Variable Stiffness Suspension System

Quarter Car Model

Fonte: O. M. Anubi, D. R. Patel, and C. D. Crane III.
 Introdução

Amortecedor Magnetoreológico
 Introdução
Amortecedor de Massa tipo Pêndulo – Um amortecedor de massa
sintonizado (AMS) é um dispositivo composto de uma massa, uma mola e um
amortecedor que é ligado à estrutura com o objetivo de reduzir a resposta dinâmica da
mesma. A frequência do amortecedor é sintonizada para uma frequência particular da
estrutura, pois, uma vez que a estrutura for excitada, o amortecedor irá vibrar fora de
fase com o movimento da estrutura.
 Introdução
Sistemas Híbridos – Este tipo de sistema combina
sistemas passivos com sistemas ativos. Neste grupo os mais
conhecidos são os HMD's (“Hybrid Mass Dampers”) que
fazem uma combinação de TMD's com sistemas ativos,
através da exploração do efeito passivo dos TMD's e a
implementação de um sistema ativo paralelo que aumenta o
desempenho do aparelho, aumentando o movimento da
massa passiva e aumentando a robustez do dispositivo face
a problemas de sintonização.
 Vibrações Livres com Amortecimento
 Vibrações Livres com Amortecimento

Neutralizador viscoelástico para linhas aéreas

 Vibrações Livres com Amortecimento

Neutralizador viscoelástico para linhas aéreas

 Vibrações Livres com Amortecimento
Amortecedores de vibrações de torção
do tipo viscoso – O Amortecedor viscoso reduz a
vibração torcional através da uma ação elástica e
de amortecimento proveniente da combinação da
massa secundária (anel de inércia) com a massa
primária (carcaça).

Amortecedores hidráulicos – O
Amortecedor hidro-elástico reduz as vibrações
torcionais através do princípio de deslocamento
hidrodinâmico.
 Vibrações Livres com Amortecimento
Active Mass Damping

Tuned Mass Damping

 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento Viscoso

k c k c
cx
m
m

 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento Viscoso

 mx   kx  cx  x 

c k
 F  mx m
x  x  0
m
Solução: x  Ce
st
 x  s Ce st ; 
x  s 2Ce st
k c
 2 c k  st c k
kx cx  s  s   Ce  0     0
2
s s
m  m m m m
2
m c  c  k
 Raízes: s1,2      
2m  2 m  m
  S1
   S2

   
  c 2 m    c 2 m    k m   t   c 2 m   c 2 m    k m   t
2 2

   
   
x  C1e  C2 e

Com: c 2m  k m
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento Viscoso

c k Solução: x  Ce
st
 x  sCest ; x  s2Cest

x  x  x  0
m m  2 c k  st c k
s  s  Ce  0  s2  s  0
 m m m m
k c
2
c  c  k
kx cx Raízes: s1,2      
m
2m  2m  m

m  c 2m  c 2m   k m t
2
 c 2m  c 2m  k m t
2

 x  C1e  C2 e

Para: c 2m  k m  Radical da equação das raízes se anula  duas raízes iguais

 C3

x   A  Bt  e
 c 2mt
x   C1  C2  e    C3e  
 c 2m t  c 2m t
Ou:

 Função Real, sem oscilação, tendendo assintoticamente a zero, conforme comanda o fator
 c 2mt
exponencial e .
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Constante de Amortecimento Crítico e Fator de Amortecimento

cc k
    cc  2 mk = 2m
2
c  c  k
s1,2      2m m
2m  2 m  m

k c
Obs.: o amortecimento crítico representa a menor magnitude
de amortecimento para a qual nenhuma oscilação ocorre, em
kx cx sistemas estruturais submetidos a vibrações livres.
m
Fator de Amortecimento:   c cc
m 


 c c cc c c
Consequentemente:     c  
2m 2m cc cc 2m
     2   2  
    
  c 2m    c 2m    k m   t
         

      
    2   2  t
x  C1e  C2 e 

para   1  xCe
   
 2 1 t
C e
    2 1 t
1 2
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Análise Complementar da Solução

Caso em que   1 ou c 2m  k m

k c para   1

kx cx

   
m
   2 1 t    2 1 t
m xCe 1 C e2


Neste exemplo:  2 1  
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Análise Complementar da Solução:   1 ou c 2m  k m
 x  x0
Aplicando as condições iniciais: Quando t  0 
 x  x0

Na equação: x0 Ce
   
 2 1 t
C e
   
 2 1  t
, obtém-se: C1  C2  x0
1 2

Na sua derivada temporal:

   

x0  C1      1 2
 e
   2 1  t

 C2      1 2
 e
   2 1  t

  x0  C2      
  2  1   C2     2  1   x0 
 C 
1 
 2  1  x0    x0  x0
1  
2   2 1

1
e C2   
 
 2  1  x0    x0  x0
2   2 1
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Análise Complementar da Solução
Caso em que   1 ou c 2m  k m

c xCe
    i 1    t
2

C e
    i 1    t
2

k 1 2

kx cx   2
 i 1    t
 
  i 1    t 


2

 x  e   t C1e  C2 e 
m  
m Usando a equação de Euler: e  i  cos    i sin  

 
xe   t
 C 
i C1  C2 
 2
 
 sin  1    t   C 


 cos  1    t  
 C1  C2 
2


 
d


 
x  X e   t sin  1   2  t     x  X e t sin d t    para   1
 
 
Onde: d   1 2  
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Análise Complementar da Solução:   1 ou c 2m  k m
 x  x0
Aplicando as condições iniciais: Quando t  0 
 x  x0
 
Na equação: x  e   t
 C  sin 
iC1  C2 

 1 2
 
t  C
 C
 1  C2 

 cos 

 
1 t 
2


 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Análise Complementar da Solução

Caso em que   1 ou c 2m  k m
c
k   
d
  
d

kx cx

 
 
 
 
x  e   t C  sin  1   2  t   C  cos  1   2  t  

m    
    
m
 Equação para:   1
Fazendo na equação acima z –1, 1 
wdd 
– 01, de modo que para t finito,
sin d t – 
tem-se sin(wdt) wdtrrrr cos d t  
d t e cos(wdt) – 11.

Então tem-se: x  e   t C d t  C  Onde: d   1 2  

x  e t  A  Bt  para   1
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Movimento com Amortecimento abaixo do Crítico

para   1  x  X e t sin d t   

x
x sin  
k c

kx cx
m  d t
m

 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Movimento com Amortecimento abaixo do Crítico
x  Xe t sin d t  Onde: d   1 2  
x  Xe  t    sin d t   1   2  cos d t  
 

k c X  e t    sin d t   1   2 cos d t    0

 
kx cx    sin  t   1   2 cos d t    0
m  d

sin d t 
m
 1  2
tan d t   
cos d t  
tan d t  1 2 
sin d t     sin d t   
1  tan d t 
 
2 2
1  1 2


sin d t    1   2  sin d t   + 1   e sin d t    1   2

2
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Movimento com Amortecimento abaixo do Crítico,   1

x  1   2 Xe t
k c

kx cx  3   2
m  
2 3
7 2
 2 2 5 2 4
m
   2

x   1   2 Xet
xXe   t
sin d t   
d t
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Efeito do Amortecimento no Movimento Livre

xCe
   
 2 1 t
C e
   
 2 1 t
x  X e t sin d t    x  e t  A  Bt 
1 2

x
x  0
1 Condições Iniciais:  quando t  0
x0  1
 0

1
  0, 259 x  sin  t  para   0
  0,866 

e
   
 2  1 t
e
   
 2  1 t

x para   1
 1 2  2  1
 2

x 
e t
 1 2
sin  1 2 t  para   1

x  te t para   1
t
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Efeito do Amortecimento no Movimento Livre
 João Bosco
da Silva
Vibrações Livres com amortecimento
 Decremento Logarítmico
A taxa de decaimento de um sistema
x  t   Xe  t
sin d t  amortecido é convenientemente expressa pelo
quociente entre duas amplitudes sucessivas.
d t Se x j e x j 1 representam as amplitudes da jésima
c
 
k
e  j 1ésima ciclos, então: x j  1   2 Xe
  t j

kx cx
m e x j 1   1   2 Xe  
  t j   d 

 d
 
m sin  t

   t j
xj 1   2 Xe   d
Consequentemente,      t j  d 
 e  constante
x j +1 1   Xe2

 d

 
 
 xj   2 
Decremento Logarítmico    ln    ln e    d     d   
 x j 1 
    1 
  
2 
 
 d 
Para pequenos amortecimentos, tem-se:   2 
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Decremento Logarítmico
O decremento logarítmico pode também
x  t   Xe  t sin d t  ser calculado pelo quociente de amplitudes de
ciclos diversos.
Assim se xn é a amplitude do ciclo de ordem n,
c e x0 a amplitude do primeiro ciclo, escreve-se:
k n
x0 x0 x1 x2  xj 
xn 1
kx cx     
xn x1 x2 x3 xn  x j 1 
m  
m O logarítmico natural desta expressão é:

 

 x0   xj  1 x0
ln    n ln    n ; Consequentemente:  = ln

 xn   x j 1  n xn



1

1  x0  1   2  x0  2 
Logo: n  ln    ln   ; onde,  
  xn  2   xn  1 2
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Decremento Logarítmico
Calculo do tempo necessário para uma oscilação alcançar uma certa
perda de amplitude.

x  t   Xe  t sin d t  2 2

O período é dado por:  d  
d 1 2 

 
d

c
k  n
 
 
kx cx 1   2   x0   2  1  x0 
m  t  n d  ln      ln  
2    xn  1   2     xn 
 
  
m

 d 

Obs.: O decremento logarítmico da 2  

amplitude fornece também uma Como,     
1 2  2  2
2
medida do amortecimento viscoso.
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento de Coulomb
Direção do Movimento
kx
x m x  0 mx   kx  Fd para x  0
k
Fd
m mx   kx  Fd  sinal x 
Direção do Movimento

kx
m x  0 mx   kx  Fd para x  0

Fd x   k m  x   Fd m  para x  0
 1
Solução Função Solução

Completa

Complementar

Particular

Solução: x  xa  xb
Onde: xa  A sin  t   B cos  t   X sin  t    e xb  C
Substituindo xb na equação (1), tem-se:  k m  C   Fd m   C  Fd k
 
xa
  xb

Assim, a solução geral se escreve: x  A sin  t   B cos  t    Fd k   x  0 

 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento de Coulomb

Direção do Movimento
kx
m x  0
x
Fd
k Fd x  A sin  t   B cos  t    x  0 
m k
Direção do Movimento

kx
m x  0

Fd

x  x0  Fd
Condições Iniciais:  quando t  0  A  0 e B  x 
x  0 
0
k
 F  F
Logo, a solução geral se escreve: x   x0  d  cos  t   d  x  0
 k  k
Movimento para a esquerda até x tornar-se zero.
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento de Coulomb
Direção do Movimento
kx
m x  0
x
k Fd
m
Direção do Movimento

kx
m x  0

Fd
 F  Fd
x   x0  d  cos   t    x  0 Movimento para a esquerda até x tornar-se zero.
 k  k

 F  F  2F 
Consequentemente:  t   e x   x0  d   1  d    x0  d 
 k  k  k 
 4F 
Análise semelhante do movimento para a direita conclui-se: x    x0  d 
 k 
 João Bosco
da Silva

Vibrações Livres com amortecimento

 Amortecimento de Coulomb
x   2 
x x0
4 Fd k
k
m
Fd k

Direção do Movimento

kx t
m x  0
Fd k
Fd
Direção do Movimento
kx
m x  0

Fd
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Vibrações Livres com amortecimento

 Exemplos
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