UNIVERSIDADE ESTADUAL DO OESTE DO PARANÁ

UNIOESTE - CAMPUS DE FOZ DO IGUAÇU

CENTRO DE ENGENHARIAS E CIÊNCIAS EXATAS

CURSO: ENGENHARIA ELÉTRICA

DISCIPLINA: CONTROLE DISCRETO

DOCENTE: SANDRO BATTISTELLA

IGOR PICCO

ELISON KUNZ ARCE

TRABALHO FINAL CONTROLE DISCRETO

FOZ DO IGUAÇU

2017
Sumário
1. Introdução ................................................................................................................. 3
2. Materiais e métodos ................................................................................................. 3
3. Obtenção da função de transferência da planta. ...................................................... 4
3.1 Medição de temperatura. ....................................................................................... 4
3.2 Obtenção da função de transferência da planta................................................. 5
3.3. DIscretização da planta ........................................................................................ 6
4. Projeto do Controlador.............................................................................................. 7
4 .1 Projeto do Controlador Contínuo .......................................................................... 7
4.2 Discretização do controlador. ............................................................................. 8
4.3 Projeto do Controlador Discreto ......................................................................... 9
5. Resultados e discussão .......................................................................................... 10
5.1 Controlador contínuo discretizado ....................................................................... 10
5.2 Controlador discreto ......................................................................................... 11
6. Conclusão ............................................................................................................... 12
 1. Introdução

O presente trabalho tem como objetivo o projeto de um controlador discreto de

uma planta térmica. A planta térmica é constituída de uma caixa com uma lâmpada e um
cooler, sendo essa caixa forrada com papel alumínio. A aquisição de dados é feita
através de um LM35 conectado a um arduino, sendo este conectado diretamente ao PC.
A planta térmica apresenta função de transferência de primeira ordem e o objetivo
de controle é reduzir a temperatura de regime permanente da planta. Esse controle será
feito através da regulagem PWM, diminuindo a intensidade luminosa da lâmpada,
diminuindo a temperatura da planta em regime permanente.

2. Materiais e métodos

Os componentes elétricos utilizados para o desenvolvimento do projeto se

encontram listados a seguir:
 Caixa de papelão;
 Papel Alumínio;
 Lâmpada de 100W;
 Cooler 12V;
 Arduino Uno;
 Relé de estado sólido.

A figura 2 ilustra como foi feita a conexão do LM35 com o Arduino e como o
mesmo foi conectado a lâmpada, realizando seu controle.
 Figura 2 – Conexão elétrica.

O controle da planta será feito através do computador, que irá comandar o arduino
e este irá realizar a ação de controle. A ação de controle será um sinal PWM, que irá
regular a intensidade luminosa da lâmpada reduzindo, consequentemente, a
temperatura da planta em análise.

3. Obtenção da função de transferência da planta.

A etapa inicial se baseou na medição de temperatura, obtenção da função de

transferência da planta e discretização da planta.
A obtenção da função de transferência da planta, se dividiu em três principais
etapas:
 Medição de temperatura;
 Obtenção de função de transferência da planta;
 Discretização da planta.

3.1 Medição de temperatura.

A obtenção da temperatura foi realizada utilizando um sensor LM35. O LM35 foi

posicionado dentro de nossa planta e conectado a um arduino. O arduino mandava as
leituras de temperatura para o computador e os valores lidos foram redirecionados ao
MATLAB.
 Figura 3 – Temperatura da planta através do tempo.

3.2 Obtenção da função de transferência da planta.

Sabendo que a função de transferência de uma planta térmica é de primeira ordem,

através do gráfico obtido na etapa anterior é possível obter a constante de tempo do
sistema.
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
A constante de tempo do sistema é estabelecida através do seguinte método:
Para cada degrau aplicado, 𝜏 é a constante de tempo necessária para o sistema
chegar a 63,2% do valor de regime permanente.
K é calculado através da seguinte fórmula:
(𝑦(∞) − 𝑦(0))
𝐾=
𝑉

Sendo assim, os valores foram obtidos:

𝐾 = 0,0921577; 𝜏 = 385 𝑠

A função de transferência da planta é dada por:

0,0921577
𝐺(𝑠) =
385𝑠 + 1
 Para validar a função de transferência obtida foi plotado o gráfico da resposta ao
degrau de G(s) e o valor foi comparado ao valor real obtido.

Figura 4 – Step G(s)

Comparando o degrau aplicado em G(s) a resposta ao degrau da nossa planta

real, pode-se dizer que a função de transferência modelou bem o sistema físico real.
3.3. DIscretização da planta

Para realizar a discretização é utilizado o método ZOH, implementado através do

Matlab.
A escolha do período de amostragem foi feita através do seguinte método:
𝜏
𝑇=
10
O período de amostragem obtido foi de:
𝑇 = 38,5 𝑠
A função de transferência da planta discretizada consta a seguir:
0,03038
𝐺𝑧(𝑧) =
𝑧 − 0,6703
Para checar, aplica-se o degrau ao gráfico discretizado. A discretização foi feita
eficientemente.
 Figura 5 – Resposta ao degrau de G(z)

4. Projeto do Controlador

Para controlar a temperatura na temperatura desejada mantendo um bom tempo

de resposta é necessário projetar um controlador PI. O controlador PI vai lhe
proporcionar a temperatura desejada de maneira rápida e anulando erro em regime
permanente.

4 .1 Projeto do Controlador Contínuo

Inicialmente foi projetado um controlador contínuo. O formato do controlador é:

𝑘𝑖
𝐺𝑐(𝑠) = 𝑘𝑝 +
𝑠
Pretende-se manter a temperatura em 30ºC em regime permanente. Os valores
encontrados de Kp e de Ki foram de:
𝑘𝑝 = 12; 𝑘𝑖 = 0,084307
Implementando o controlador na planta no simulink, foi obtido a seguinte resposta:
 Figura 6 – Resposta da planta+controlador a um degrau.

Figura 7 – Implementação no Simulink.

4.2 Discretização do controlador.

O controlador encontrado foi discretizado através do Matlab, utizilando a

ferramenta c2d e o método de Tustin. A função de transferência do controlador
discretizado consta a seguir:
13,6𝑧 − 10,4
𝐺𝑐𝑧(𝑧) =
𝑧−1
 4.3 Projeto do Controlador Discreto

Inicialmente foi projetado um controlador contínuo. O formato do controlador é:

𝑘∗𝑧
𝐺𝑐(𝑠) =
𝑧−1

O valor obtido para k foi de 0,405.

Figura 8 – Implementação do controlador discreto no Simulink.

Após realizar a implementação no simulink foi obtido a seguinte resposta ao

degrau:

Figura 9 – Resposta da planta ao degrau.

 5. Resultados e discussão
5.1 Controlador contínuo discretizado

O sinal de controle implementado no arduino foi obtido através da equação de

diferenças, que se encontra a seguir:
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 13,6 ∗ 𝑒(𝑘) − 10,4 ∗ 𝑒(𝑘 − 1)
Sendo u(k) o sinal de atuação e e(k) o erro, obtido entre o valor da temperatura
medida pelo sensor menos a referência.
O gráfico da temperatura através da quantidade de medições, que foram feitas a
cada 38,5 segundos, é mostrado a seguir:

Temperatura x Número de medições

35

30

25

20

15

10

0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 51 53 55 57 59 61

Figura 9 – Temperatura x Número de medições (controlador contínuo)

Como a temperatura de referência era de 30 graus, pode-se dizer que o

controlador apresentou bom funcionamento, mantendo a temperatura dentro da faixa
estipulada em regime permanente.
As figuras 10 e 11 fazem a comparação entre a simulação e os valores reais
 Figura 10 – Temperatura através do tempo com controlador contínuo – Simulado.

Figura 11 – Temperatura através do tempo com controlador contínuo – Valores reais.

5.2 Controlador discreto

O sinal de controle implementado no arduino foi obtido através da equação de

diferenças, que se encontra a seguir:
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 0,405 ∗ 𝑒(𝑘 − 1)
 Sendo u(k) o sinal de atuação e e(k) o erro, obtido entre o valor da temperatura
medida pelo sensor menos a referência.
O gráfico da temperatura através da quantidade de medições, que foram feitas a
cada 38,5 segundos, é mostrado a seguir:

Figura 11 – Temperatura através do tempo com controlador discreto – Simulado.

Figura 12 – Temperatura através do tempo com controlador discreto –Real.

6. Conclusão
 O trabalho atendeu aos requisitos estabelecidos inicialmente. A diferença entre as
curvas teóricas simuladas e dos valores reais foram devidos a imprecisão do sensor
LM35Z.
Ambos os casos conseguiram manter a temperatura próxima da temperatura de
referência.