UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
VIBRAÇÕES MECÂNICAS
PROFESSOR: NEWTON SURE SOEIRO

Relatório da Experiência 2
Sistema Livre Amortecido com 1 Grau de Liberdade
(Oscilações Torcionais de um Rotor Simples com Amortecimento Viscoso)

Alan Rafael Menezes do Vale - 9802100601

Belém – PA

Março de 2002
 RELATÓRIO 02 – SISTEMA LIVRE AMORTECIDO COM 1 GRAU DE LIBERDADE

1. Introdução

O experimento visa obter as propriedades de amortecimento do modelo testado em laboratório,

sendo que parâmetros como fator de amortecimento (), decremento logarítmico (), período de
oscilação amortecido (Td), freqüência natural livre (n) e amortecida (d), rigidez torcional (Kt),
momento de inércia de massa (J), momento polar de inércia (Ip), fase (), além da equação de
movimento são encontrados e alguns deles analisados para verificar a validade do experimento, ou
seja, de quanto os resultados obtidos na bancada de testes (experimental) afastam-se do teórico
calculado.
O modelo físico deste experimento consiste de um elemento de momento de inércia de massa
(J), um amortecedor (C), que é a soma do atrito fluido com o atrito provocado pela histerese
mecânica da haste metálica que suporta o disco rotativo e o cone e outro elemento chamado mola
que possui rigidez. Os dois últimos não tendo suas massas consideradas. O amortecimento do
sistema é viscoso, ou seja, é considerada constante a dissipação de energia com o tempo e a força é
proporcional à velocidade com que o disco oscila.
O modelo físico que se aplica ao experimento é mostrado a seguir:

A bancada de testes real é mostrada abaixo à esquerda e à direita pode ser visualizado um zoom
com o local de marcação da vibração do disco flutuante no papel encurvado:

Na figura seguinte constam as graduações existentes no cone metálico indicando as alturas de

imersão do mesmo em óleo.
 A vibração livre de um sistema mecânico que é oscilatório e rotativo é dita amortecida quando
este oscila sob a ação de momentos, velocidades ou deslocamentos angulares que lhe são aplicados
em instantes iniciais e logo após a mudança das propriedades inerciais do modelo, a excitação é
interrompida e, na presença de um elemento dissipativo de energia, a oscilação do sistema vai
diminuindo com o tempo. De acordo com o fator de amortecimento (), a vibração livre amortecida
pode ter três classificações:

 Super-amortecida (não vibratória), quando  é maior que 1;

 Criticamente-amortecida (não vibratória),quando  é igual 1 e
 Subamortecida (vibratória), quando  é menor que 1.

No caso da experiência realizada, sabe-se que a terceira classificação é a válida para o

movimento, visto que durante a aquisição dos dados, percebeu-se a presença de vários períodos de
oscilação do sistema que com o tempo tinha suas amplitudes reduzidas até um valor zero. Sabe-se
que nas duas primeiras classificações dadas acima, a vibração não chega a completar um ciclo.
Dois parâmetros importantes para a caracterização do sistema amortecido são o decremento
logarítmico () e o fator de amortecimento (), cujas fórmulas para lhes calcular o valor são
mostradas a seguir:

Decremento logarítmico

Onde:

n = número de picos – 1;
 1 = valor da 1ª medição, em mm e
 n+1 = valor da enésima medição, em mm.

É importante ressaltar que este é um método de determinação do decremento logarítmico de boa

precisão, pois leva em conta a dissipação de energia em todo o ciclo. Quanto maior for o valor de n,
melhor e mais preciso será o resultado.
Fator de amortecimento

2

1 2

Isolando-se o valor de  na equação acima, tem-se:

 
 2
4 2  

Como o modelo real não é discreto, ele poderá vibrar com uma ou mais de suas freqüências
naturais, dependendo do nível de freqüência alcançado no teste. A freqüência natural deste modelo é
dada pela relação entre a momento de inércia de massa e sua rigidez torcional. Esta relação vem da
equação diferencial ordinária de movimento do sistema adotado, que é mostrada abaixo.

θ  2ξωnθ  ωn θ  0
2

A equação que define o movimento de oscilação, vinda da resolução da equação diferencial

anterior é mostrada a seguir:

θ(t)  θe - n t * sen( d * t   )

A amplitude do movimento () não é conseguida pelos operadores da bancada, visto que o
marcador só passa a medir os picos de oscilação quando o disco já está em movimento, o que gera
uma pequena diferença entre o primeiro pico medido e a amplitude real de oscilação. Assim, teve de
se recorrer ao cálculo da amplitude no momento inicial de vibração do sistema. A fórmula é a
seguinte:

 v   n xo 
   o   o 
2

 d 

Para os cálculos, os valores de  não são considerados como ângulos e sim como distâncias
lineares (X), visto que a medição da amplitude e da distância entre picos era feita com o papel
planificado.
O valor da fase do movimento oscilatório pode ser calculado pela expressão abaixo:

 xo d 
  arctg  
v
 o   x
n o 

O valor da freqüência natural do sistema pode ser calculado pelas expressões abaixo:

d
n 
1 2

Onde a freqüência natural amortecida é dada através da fórmula abaixo:

2
d 
Td
A partir da aquisição da velocidade média de descida do medidor hidráulico V m = (e/t), Td é
calculado a partir da seguinte relação:

Td = eTd / Vm
Onde eTd é o espaço medido entre os (n+1) picos de oscilação e V m é a velocidade média cujos
maiores detalhes da medição serão descritos no item seguinte.
Outros valores calculados com os dados devem ser K t (rigidez torcional) e J (momento de
inércia de massa), cujas equações serão apresentadas a seguir:

G*Ip
Kt 
lhaste

Onde Ip é o momento polar de inércia da haste metálica que sustenta o sistema, dado por
Ip = haste4/32, em metro elevado a quarta potência (m4), lhaste é o comprimento da haste em metros e
G é o módulo de elasticidade transversal da haste, em Pa (N/m 2). Acha-se o valor de G em livros e
catálogos de elementos de máquinas, sabendo-se que a haste é constituída de aço-carbono.

J é dado por:

Kt
J
n
2

cuja unidade é Kgm2, ou seja o produto da massa pelo seu respectivo raio de giração.

2. Método Experimental

Primeiramente, mediu-se a velocidade média de descimento do medidor de vibrações, através da

seguinte metodologia:

marcou-se uma distância conhecida de 50 mm, onde no papel havia dois pontos, um situado
na marca zero e outro na marca 50, por onde o marcador iria passar;
depois se subiu o medidor até o seu curso máximo e deixou-se o seu mecanismo de
descimento hidráulico fazer com que o marcador passasse pelos dois pontos extremos marcados no
papel;
no marco zero disparava-se o cronômetro para se saber o tempo que o marcador percorreria
os cinqüenta milímetros;
foram feitas três medições, cuja média deu um tempo de 11,11 segundos (s);
a este tempo médio foi atribuído o cálculo da velocidade media que por conceito é o espaço
percorrido pelo marcador dividido pelo tempo que ele passou para percorrer este caminho;
achou-se uma velocidade média de 4,5 mm/s.
Com a velocidade média calculada, fez-se o ensaio propriamente dito, que foi rotacionar o
disco até um ângulo pré-definido, com as devidas alturas de imersão do cone metálico no óleo.
Foram feitas 9 medições, uma para cada ângulo (foram três a cada imersão, com três imersões
aplicadas). Deixava-se então o cone ter sua oscilação reduzida até que em um tempo qualquer a
oscilação cessava. Durante a oscilação, um lápis, preso ao medidor, marcava num papel, fixo no
eixo oscilante solidário ao sistema marcava a variação do deslocamento rotativo do disco com o
tempo.
Os dados retirados do experimento serão listados no item seguinte.
 3. Colheita e Tratamento de Dados

massa da haste = 132,5 g;

comprimento da haste = 868 mm;
diâmetro da haste = 4,6 mm;
velocidade média de descimento do medidor hidráulico = 4,5 mm/s;
altura inicial (h1) de imersão do cone no óleo = 0 mm;
altura (h2) de imersão do cone no óleo = 37,5 mm;
altura (h3) de imersão do cone no óleo = 75 mm;
classificação do óleo – mineral do tipo SAE 90;
ângulos aplicados na oscilação do disco = 22º, 20º e 16º;
G (módulo de elasticidade transversal da haste metálica) = 79,3 GPa

A seguir constam os gráficos originais obtidos na experiência:

o = 22º sem imersão do cone no óleo

o = 20º sem imersão do cone no óleo

o = 16º sem imersão do cone no óleo

o = 22º com imersão do cone no óleo de 37,5 mm

o = 20º com imersão do cone no óleo de 37,5 mm

 o = 16º com imersão do cone no óleo de 37,5 mm

o = 22º com imersão do cone no óleo de 75 mm

o = 20º com imersão do cone no óleo de 75 mm

o = 16º com imersão do cone no óleo de 75 mm

Dados colhidos e calculados

Sem imersão do cone no óleo (h1=0 mm)

n+1
 n 1(mm) (mm) eTd (mm) Vm (mm/s)   Td (s) d (rad/s) n (rad/s) Kt (Nm) J (Kgm2) max. (mm)  (rad)
22º 18 16,5 2,5 79 4,5 0,105 0,017 0,975 6,442 6,443 4,016 0,097 16,508 1,554
20º 18 16 2,5 86,5 4,5 0,103 0,016 1,068 5,884 5,884 4,016 0,116 16,008 1,554
16º 10 12,5 5 45 4,5 0,092 0,015 1,000 6,283 6,284 4,016 0,102 12,507 1,556
Com imersão do cone no óleo de h2 = 37,5 mm
n+1
 n 1(mm) eTd (mm) Vm (mm/s)   Td (s) d (rad/s) n (rad/s) Kt (Nm) J (Kgm2) max. (mm)  (rad)
(mm)
22º 17 16,5 2 75,5 4,5 0,124 0,020 0,987 6,366 6,367 4,016 0,099 16,510 1,551
20º 13 15 4,5 59,5 4,5 0,093 0,015 1,017 6,177 6,178 4,016 0,105 15,007 1,556
16º 9 11,5 3,5 37 4,5 0,132 0,021 0,914 6,877 6,879 4,016 0,085 11,511 1,550
Com imersão do cone no óleo de h3 = 75 mm
n+1
 n 1(mm) eTd (mm) Vm (mm/s)   Td (s) d (rad/s) n (rad/s) Kt (Nm) J (Kgm2) max. (mm)  (rad)
(mm)
22º 16 16,5 2 70 4,5 0,132 0,021 0,972 6,463 6,464 4,016 0,096 16,510 1,550
20º 12 14 2,5 49 4,5 0,144 0,023 0,907 6,924 6,926 4,016 0,084 14,011 1,548
16º 11 12,5 2,5 42,5 4,5 0,146 0,023 0,859 7,318 7,320 4,016 0,075 12,512 1,548

Os gráficos encontrados jogando-se os valores calculados das tabelas acima a equação foram
- t
os seguintes: θ(t)  θe n * sen( d * t   )

Na ordenada tem-se a amplitude em milímetros e nas abscissas o tempo em segundos.

Sem imersão do cone no óleo (h1=0 mm)

o = 22º o = 20º o = 16º

Com imersão do cone no óleo de h2 = 37,5 mm

Com imersão do cone no óleo de h3 = 37,5 mm

 Para mostrar o próximo gráfico, necessitou-se fazer a média do fator de amortecimento para
cada altura de imersão e comparou-se a esta medida, gerando um gráfico fator de amortecimento
médio (m) no eixo das ordenadas versus altura de imersão do cone (eixo das abscissas) em
milímetros, o qual será apresentado abaixo:

O momento polar de inércia (J) e a freqüência natural do sistema (n) devem ser
aproximadamente constantes durante o decorrer do experimento, haja vista que estes valores são
inerentes ao modelo e portanto se surgirem desvios, devem ser explicados em posterior análise.
Nesta etapa será feita uma comparação do momento polar de inércia catalogado e o experimental,
calculado.

JCATALOGADO = 0,113 Kgm2

Sem imersão do cone no Com imersão do cone no Com imersão do cone no

óleo (h1=0 mm) óleo de h2 = 37,5 mm óleo de h3 = 75 mm
J (Kgm2) J (Kgm2) J (Kgm2)
0,097 0,099 0,096
0,116 0,105 0,084
0,102 0,085 0,075

O erro relativo, ou seja e = 100 *(J CATALOGADO – J) / J é apresentado a seguir nas respectivas células.

Sem imersão do cone no Com imersão do cone no Com imersão do cone no

óleo (h1=0 mm) óleo de h2 = 37,5 mm óleo de h3 = 75 mm
J (Kgm2) J (Kgm2) J (Kgm2)
14,16% 12,39% 15,04%
2,65% 7,08% 25,66%
9,73% 24,78% 33,63%

O erro máximo encontrado foi de 33,63% e o mínimo foi 2,65%.

4. Análise dos Resultados

Os erros existentes entre o momento polar de inércia calculado e o catalogado, assim como as
pequenas variações na freqüência natural de oscilação do sistema podem ser explicados nos itens
seguintes:

ocorria pressão do lápis do medidor hidráulico sobre o papel no qual eram feitas as
impressões das oscilações;
o sistema na realidade não era de 1 Grau de Liberdade devido a folgas que existiam entre a
haste sua fixação;
resistência do ar (praticamente nula);
a dissipação de energia no medidor hidráulico não era constante.
diferenças ocorriam na aquisição do tempo de descida do medidor hidráulico, o que
acarretava desvios no cálculo da velocidade média

De um modo geral o experimento atingiu as metas previstas, apesar de os resultados não serem
totalmente confiáveis, contudo serviu para tornar o teste, os equipamentos de medição e a aquisição
dos gráficos de oscilação amortecida familiares aos alunos e colocar em prática alguns conceitos
estudados na sala de aula.

Obs.: Devido à ausência da informação de quanto valia a massa do disco + a massa do cone, não se
pôde calcular o valor do amortecimento (C), pois o mesmo necessita da massa total do sistema para
ser achado e dispunha-se apenas da massa da haste, que se for analisada é desprezível perante o
resto da massa do sistema, visto que a mesma contribui com um terço de seu valor (massa
concentrada) para a totalidade.

5. Referências Bibliográficas

CLOUGH R. W. & PENZIEN, J. Dynamics of Structures, Editora McGraw – Hill, pp 45 a 48.

FAIRES, V. M., Elementos Orgânicos de Máquinas, Editora LTC, Rio de Janeiro 1976.

Manual da Bancada de Testes, pp 48 a 55.

SETO, W. W., Vibrações Mecânicas, Coleção Schawn, São Paulo, 1984

SOEIRO, N. S., Notas de Aula, 2002.