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Júri
Presidente: Prof. Nuno Manuel Mendes Maia
Orientador: Prof. Miguel António Lopes de Matos Neves
Prof. Luís Filipe Galrão dos Reis
Vogais: Prof. Luís Alberto Gonçalves de Sousa
Eng. Pedro Queiroga Ramos Nazareth
Setembro de 2008
Agradecimentos
Em primeiro lugar gostaria de agradecer aos Professores Miguel Matos Neves e Luís
Filipe Galrão dos Reis pela orientação e disponibilidade durante a realização deste trabalho. Ao
Eng. Pedro Queiroga Ramos Nazareth pela amabilidade em me ter recebido na empresa
Ambop.
Gostaria também de agradecer a todos os meus colegas pelos momentos partilhados
estes últimos anos.
E por fim um especial agradecimento aos meus pais pela interminável ajuda ao longo
destes anos.
-i-
- ii -
Resumo
- iii -
Abstract
- iv -
Índice
Agradecimentos ........................................................................................................... i
Resumo ...................................................................................................................... iii
Abstract ...................................................................................................................... iv
Lista de Figuras ......................................................................................................... vii
Lista de Tabelas ....................................................................................................... viii
Lista de Siglas ............................................................................................................ ix
Lista de Símbolos ....................................................................................................... ix
Letras gregas ................................................................................................................. ix
Outros símbolos ............................................................................................................. ix
Lista de Programas Informáticos ................................................................................ ix
1. Memória Descritiva e Justificativa ......................................................................... 1
1.1. Motivação ........................................................................................................... 1
1.2. Plataforma Existente na Empresa. ..................................................................... 2
1.3. Apresentação da Plataforma de 2007................................................................. 3
1.4. Especificações do Projecto da PEBVLFV ........................................................... 5
1.4.1. Requisitos do Projecto ................................................................................ 5
1.4.2. Constrangimentos do Projecto .................................................................... 6
1.5. Normas/ Códigos/ Regulamentos ....................................................................... 8
1.5.1. Domínio de Aplicação da EN 1493 ............................................................. 8
1.5.2. Prescrições e/ou Medidas de Segurança da EN 1493 ................................ 8
1.5.3. Dimensionamento segundo a EN 1493 ....................................................... 8
1.5.3.1. Cargas segundo a EN 1493 ............................................................................... 8
1.5.3.2. Momento Estabilizante ....................................................................................... 9
1.6. Metodologia Utilizada ....................................................................................... 10
1.6.1. Verificação Estrutural ................................................................................ 10
1.6.2. Aplicação da Metodologia de Optimização Estrutural ............................... 10
1.6.3. Análise de Pormenor das Ligações........................................................... 10
1.7. Solução Encontrada (Plataforma de 2008) ....................................................... 11
1.7.1. Base ......................................................................................................... 12
1.7.2. Coluna Principal ........................................................................................ 13
1.7.3. Suporte e Garfos ...................................................................................... 13
1.7.4. Tranca Móvel ............................................................................................ 14
2. Notas de Cálculo ................................................................................................. 15
2.1. Objectivo .......................................................................................................... 15
2.2. Método ............................................................................................................. 15
2.3. Parâmetros de Projecto .................................................................................... 15
2.3.1. Propriedades do Material .......................................................................... 15
2.3.2. Perfis Utilizados ........................................................................................ 15
2.4. Cargas de Serviço ............................................................................................ 17
2.4.1. Força na Tranca ....................................................................................... 20
2.4.2. Diagrama de Forças ................................................................................. 23
2.5. Análise Estática através do Método Analítico ................................................... 26
2.5.1. Tensão Máxima Admissível ...................................................................... 27
2.5.2. Verificação de Resistência Estática .......................................................... 27
2.5.2.1. Verificação do troço AB e CD ........................................................................... 27
2.5.2.2. Verificação do troço FG .................................................................................... 29
2.5.2.3. Verificação do troço EF .................................................................................... 31
-v-
2.5.3. Influência da Inclinação na Tensão de von Mises ..................................... 34
2.6. Análise Estática através de Método Numérico. ................................................. 35
2.6.1. Método dos Elemento Finitos .................................................................... 35
2.6.2. Modelo Elementos Finitos de Viga Euler-Bernoulli .................................... 35
2.6.2.1. Elemento Finito Utilizado na Análise Estática Global ...................................... 35
2.6.2.2. Simplificações Consideradas ........................................................................... 35
2.6.2.3. Análise da Plataforma variando a Altura e a Inclinação ................................... 37
2.6.3. Modelo Elementos Finitos de Viga Timoshenko ........................................ 39
2.6.3.1. Elemento Finito para Análise Estática Global .................................................. 39
2.6.3.2. Perfis utilizados ................................................................................................ 39
2.6.3.3. Condições de Fronteira e Carregamentos Utilizados ...................................... 40
2.6.3.4. Análise da Plataforma com a Variação da Inclinação ...................................... 41
2.7. Optimização Estrutural ..................................................................................... 43
2.7.1. Formulação da Optimização ..................................................................... 43
2.7.2. Variáveis Utilizadas................................................................................... 44
2.7.3. Resultados da Optimização ...................................................................... 46
2.7.4. Normalização dos perfis a utilizar na plataforma ....................................... 48
2.7.5. Verificação da deflexão ............................................................................. 49
2.8. Análise de Pormenor ........................................................................................ 53
2.8.1. Detalhe A – Soldadura da Tranca ............................................................. 54
2.8.2. Detalhe B – Soldadura do Suporte............................................................ 56
2.8.3. Detalhe C – Ligação dos Garfos ............................................................... 58
2.8.4. Detalhe D – Soldadura da Base ................................................................ 60
3. Conclusões e Desenvolvimentos Futuros ........................................................... 63
4. Referencias ......................................................................................................... 65
Anexo A – Características Secções .......................................................................... 67
Anexo B – APDL ....................................................................................................... 77
Análise Estrutural da Plataforma com o Beam4 ............................................................ 77
Análise de Optimização com o Beam188 ...................................................................... 77
ANEXO C – Desenhos Técnicos ............................................................................... 78
Desenho 1-00 – Plataforma .......................................................................................... 80
Desenho 1-01 – Tranca ................................................................................................ 82
Desenho 1-02 – Suporte e Garfos................................................................................. 84
Desenho 1-03 – Coluna ................................................................................................ 86
Desenho 1-04 – Base ................................................................................................... 88
- vi -
Lista de Figuras
- vii -
Figura 2.29: Distribuição de tensão de von Mises para Beam 188. ........................................... 41
Figura 2.30: Evolução da tensão com a inclinação utilizando o Beam 188. ............................... 42
Figura 2.31: Evolução da tensão com a inclinação utilizando o Beam 188. ............................... 42
Figura 2.32: Evolução das variáveis com o nº iterações para uma inclinação de 0º.................. 46
Figura 2.33: Evolução das variáveis com o nº iterações para um inclinação de 90º.................. 47
Figura 2.34: Distribuição de tensões da plataforma optimizada na posição inicial. ................... 48
Figura 2.35: Distribuição de tensões da plataforma normalizada. .............................................. 49
Figura 2.36: Deflexão da plataforma na posição inicial (em mm). .............................................. 50
Figura 2.37: Deflexão da plataforma quando inclinada (em mm). .............................................. 50
Figura 2.38: Evolução da deflexão máxima com inclinação da plataforma. ............................... 51
Figura 2.39: Deflexão da plataforma na posição superior (em mm). .......................................... 52
Figura 2.40: Detalhes da plataforma analisados em pormenor. ................................................. 53
Figura 2.41: Pormenor da soldadura da tranca. ......................................................................... 54
Figura 2.42: Condições de fronteira do detalhe A....................................................................... 54
Figura 2.43: Pormenor da soldadura do detalhe A. .................................................................... 55
Figura 2.44: Representação dos elementos do detalhe A. ......................................................... 55
Figura 2.45: Distribuição de tensões de von Mises no detalhe A. .............................................. 55
Figura 2.46: Pormenor da soldadura do suporte. ....................................................................... 56
Figura 2.47: Pormenor do detalhe B. .......................................................................................... 56
Figura 2.48: Pormenor da soldadura do detalhe B. .................................................................... 57
Figura 2.49: Distribuição de tensão de von Mises no detalhe B. ................................................ 57
Figura 2.50: Pormenor do garfo esquerdo. ................................................................................. 58
Figura 2.51: Diagrama de forças do detalhe C. .......................................................................... 58
Figura 2.52: Representação dos elementos do detalhe C. ......................................................... 59
Figura 2.53: Distribuição de tensão de von Mises do detalhe C. ................................................ 59
Figura 2.54: Pormenor da soldadura. ......................................................................................... 60
Figura 2.55: Esquema da soldadura da base. ............................................................................ 60
Figura 2.56: Representação dos elementos do detalhe D. ......................................................... 61
Figura 2.57: Distribuição de tensão de von Mises no detalhe D. ................................................ 61
Lista de Tabelas
- viii -
Lista de Siglas
Lista de Símbolos
Letras gregas
∅ – coeficiente dinâmico
– tensão normal
– tensão de corte
𝜎𝑎𝑑𝑚 – tensão admissível
σ′ - tensão equivalente
Outros símbolos
ANSYS 10.0®
Solidworks® 2007
- ix -
-x-
1. Memória Descritiva e Justificativa
1.1. Motivação
A Ambop tem como um dos seus objectivos fabricar e comercializar uma plataforma inovadora
com capacidade para operar em centros de desmontagem através de elevação e rotação de veículos,
de acordo com determinadas especificações, as quais serão apresentadas nesta memória descritiva.
Como referência inicial existe no mercado uma PEBVLFV, plataforma de empresa LSD [2], a qual
serve para exemplificar as limitações a superar.
-1-
1.2. Plataforma Existente na Empresa.
A empresa Ambop utiliza uma plataforma da empresa LSD [2], que como se pode ver na Figura
1.2, permite a inclinação dos veículos por rotação da coluna em torno do ponto da base.
(2) – Tranca.
Figura 1.2: PEBVLFV fabricada pela empresa LSD e existente na empresa Ambop.
As principais características da plataforma fabricada pela empresa LSD [2] são as seguintes:
A plataforma instalada na empresa pode ser utilizada de duas maneiras distintas. Permite que
o veículo seja elevado paralelamente ao chão e permite que este seja inclinado até 90º, ficando o
veículo numa posição perpendicular ao chão.
Na Figura 1.3 são apresentados dois pormenores da plataforma.
-2-
a) Cilindros hidráulicos de inclinação. b) Pormenor das cavilhas.
(7) – Cavilhas
O movimento de elevação do veículo é realizado pelos hidráulicos (3) com as cavilhas (7)
colocadas e a tranca (2) recuada. O movimento de inclinação é realizado pelos hidráulicos (6) com as
cavilhas (7) retiradas. É necessário que este movimento seja realizado com a tranca (2) colocada
para que o veículo esteja fixo.
É importante referir que os movimentos dos hidráulicos não são independentes porque é
necessário colocar as cavilhas quando se pretende elevar o veículo e retirá-las quando se pretende
inclinar o veículo. Verifica-se que é necessário retirar o veículo da plataforma para alterar o tipo de
movimento pretendido (elevação ou inclinação).
De seguida designa-se por Plataforma de 2007 a PEBVLFV proposta pelo aluno finalista João
Read na sua tese de mestrado em engenharia mecânica pelo IST concluída em 2006/2007 [3]
apresentada na Figura 1.4. Esse trabalho estudou diferentes concepções tendo optado por uma
delas, sendo realizados os primeiros pré-dimensionamentos.
As principais características desta plataforma são as seguintes:
-3-
Esta plataforma apresenta duas formas distintas de movimentação dos veículos. Permite um
movimento elevatório onde o veículo permanece paralelo ao chão e um o segundo movimento de
rotação do veículo até uma posição perpendicular ao chão. É importante referir que os movimentos
são actuados de forma independente (o que não acontece com a plataforma descrita na secção 1.2)
tornando o seu uso mais fácil ao mesmo tempo que a sua capacidade de carga e de elevação foi
aumentada.
Na Figura 1.4 está representada a plataforma de 2007 com base no estudo referido.
1 – Tranca Móvel – tem uma função de segurança para que o veículo não saia da posição
quando se realiza o movimento de rotação em torno do pino (6);
2 – Suporte de Garfos – tem como função suportar o veículo, permitindo o seu movimento na
vertical com a ajuda de cilindros hidráulicos;
3 – Garfos – permitem que o veículo seja colocado na plataforma;
4 – Coluna Principal – tem como função a ligação da base ao suporte de garfos, permitindo a
inclinação do suporte com a ajuda de cilindros hidráulicos (não representados na Figura 1.4);
5 – Base – tem como função apoiar o conjunto e manter a estrutura estável, caso seja
conveniente através de ligações aparafusadas ao chão;
6 – Pino – tem como função a ligação da base com a coluna, sendo essencial para o
movimento de rotação da estrutura.
-4-
1.4. Especificações do Projecto da PEBVLFV
-5-
VIII. A plataforma deverá ter um tratamento anticorrosivo e uma pintura.
Tendo em atenção o requisito VII (funcionamento no exterior) é necessário que tenha um
tratamento anticorrosivo e uma pintura adequada.
XII. Os dispositivos deverão estar marcados com clareza e terem uma boa
visibilidade.
Todos os dispositivos de emergência e de comando têm de estar sinalizados com clareza e
visibilidade para que o seu uso seja intuitivo.
-6-
II. Capacidade de carga de 2500 kg.
A plataforma é destinada a veículos ligeiros, pelo que de acordo com o código da estrada em
vigor [7] o seu peso bruto não pode ser superior a 3500 kg. É importante referir que o veículo quando
colocado na plataforma são lhe retirados todos os componentes do interior, portanto, uma plataforma
com capacidade de carga de 2500 kg abrange a grande maioria dos veículos ligeiros existentes.
-7-
1.5. Normas/ Códigos/ Regulamentos
De acordo com a EN 1493, este tipo de plataformas tem de conter as seguintes medidas para
que a segurança de quem a esteja a utilizar seja assegurada.
Estes foram já apresentados no item 1.4 pois são especificações do projecto da PEBVLFV.
A EN 1493 prevê no item A.1 a utilização de 3 tipos de aços de construção, nesta plataforma
optou-se por utilizar o FeE355 (EN 10025:1990). De seguida apresentam-se os valores de carga de
serviço e momento estabilizante requeridos pela EN 1493.
Na Figura 1.5 está representada a distribuição de cargas sobre a plataforma devido ao veículo
segundo a EN 1493.
-8-
F1
F1 F2
F2
1,1 m
1,2 m
A EN 1493 refere que “os elevadores de veículos (…) são considerados como estáveis se os
momentos estabilizantes (Ms), são superiores aos momentos de derrube (Mt), multiplicados por um
coeficiente de segurança.”
Neste contexto a plataforma será fixada ao solo através de parafusos, não sendo preciso um
fixe, somente uma superfície horizontal com capacidade adequada.
-9-
1.6. Metodologia Utilizada
Este projecto tem 3 etapas distintas: verificação estrutural, optimização estrutural e análise de
pormenor das ligações.
A primeira etapa neste projecto foi estudar a plataforma de 2007 tendo-se realizado um estudo
das tensões ao longo da plataforma onde a elevação e a inclinação são factores essenciais.
Neste estudo utilizaram-se as equações da teoria técnica de vigas para determinar os esforços
na plataforma, realizando-se inicialmente os cálculos de modo analítico e posteriormente utilizou-se
um programa de computador baseado no método dos elementos finitos.
Após estes estudos concluiu-se que a posição inicial (0º, corresponde à coluna principal na
vertical ou seja perpendicular ao plano da base) e inclinada (90º, corresponde à coluna principal na
horizontal ou seja paralelo ao plano da base) são as duas posições críticas da plataforma.
Através das equações da teoria técnica de vigas utilizadas na verificação estrutural não é
possível analisar os esforços nas zonas de ligação entre componentes nem nas zonas de aplicações
de esforços. Sendo um dos objectivos deste trabalho analisar esses pormenores, apresenta-se um
estudo de pormenor às partes da plataforma consideradas mais importantes, nomeadamente: tranca,
suporte, garfos e base, por serem as ligações com uma complexidade maior.
Esta análise permite o dimensionamento dos cordões de soldadura.
- 10 -
1.7. Solução Encontrada (Plataforma de 2008)
Após a realização das várias etapas referidas em 1.6 chegou-se à plataforma de 2008 que se
pode ver na Figura 1.6, já com a representação dos elementos de actuação hidráulica.
- 11 -
Considera-se por isso que esta plataforma de 2008 apresenta uma melhoria significativa
quando comparada com a plataforma 2007, o factor mais desfavorável é o aumento da profundidade
da plataforma, devido a existência de uma tranca fixa. Propor-se a substituição da tranca móvel por
uma tranca diferente onde a sua utilização seja efectuada somente quando se pretende inclinar o
veículo caso o seu uso na elevação não seja necessário (esta alteração retirar 1200 mm ao
comprimento da coluna).
Tal como já foi referido na secção 1.5.3, e de acordo com o ponto A.1 da EN 1493 (onde está
designado que o material utilizado geralmente nos elevadores de veículos é o aço de construção) foi
seleccionado o aço FeE355 (Norma Material EN 10025:1990 [8]) para todos os componentes.
De seguida apresentam-se em separado os principais componentes da PEBVLFV. Todos os
componentes da plataforma necessitam de um tratamento anti-corrosão e uma pintura adequada,
para que a plataforma apresente um aspecto agradável e uma boa resistência à corrosão.
1.7.1. Base
A Figura 1.7 representa a base da plataforma de 2008 (elemento 5 da Figura 1.6) constituída
essencialmente com perfis quadrangulares de secção transversal (Tubo TPS Laminado a Quente,
160x12, Norma Dimensional EN 10210-1).
- 12 -
1.7.2. Coluna Principal
Na Figura 1.8 está representada a coluna principal (elemento 4 da Figura 1.6) constituída pelo
perfil HEM 180, (Norma Dimensional DIN 1025 parte 2 da Euronorm 53), onde é realizado uma
perfuração de Ø80 respeitando as tolerâncias e acabamentos do ANEXO C – Desenhos Técnicos. É
de notar que o pormenor da ligação do hidráulico de inclinação está ainda em estudo porque depende
do tipo de hidráulico.
Figura 1.8: Coluna principal da plataforma de 2008 e cotas de atravancamento (em mm).
A ligação da coluna principal com a base é realizada através de um pino (varão de Ø 80, norma
dimensional DIN 1013).
A coluna tem como função permitir a ligação da base ao suporte, permitindo que o suporte seja
elevado e inclinado com a ajuda do respectivo hidráulico.
- 13 -
Figura 1.9: Suporte e garfos da plataforma de 2008 e cotas de atravancamento (em mm).
A Figura 1.10 representa a tranca (elemento 1 da Figura 1.6) constituída pelo perfil rectangular
(Tubo TPS Laminado a Quente, 120x60x12, Norma Dimensional EN 10210-1).
A tranca tem como função manter o veículo fixo entre esta e os garfos quando a plataforma
efectua o movimento de inclinação rodando a coluna principal em torno do pino.
- 14 -
2. Notas de Cálculo
2.1. Objectivo
2.2. Método
De acordo com o ponto A.1 da EN 1493 [4], está designado que o material utilizado nos
elevadores de veículos é um aço de construção, tendo-se optado pelo material FeE355 (Norma
Material EN 10025:1990), com as características adequadas, as quais são apresentadas na Tabela 1.
- 15 -
Legenda (Perfis), Figura 2.1:
1 – 120x60x12
2 – 160x14
3 – HEM 140
4 – HEM 200
5 – 200x14
6 – Pino
Tabela 2: Características dos perfis (segundo o manual técnico de produtos siderúrgicos [8]).
Área Ixx Iyy h b t talma taba
Nº Perfil Perfil 2 4 4
(mm ) (mm ) (mm ) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
1 120x60x12 3589 5,37E+06 1,63E+06 120 60 12
2 160x14 7966 2,78E+07 2,78E+07 160 160 14
3 HEM 140 8056 3,29E+07 1,14E+07 160 146 13 22
4 HEM 200 13130 1,06E+08 3,65E+07 220 205 15 25
5 200x14 10210 5,81E+07 5,81E+07 200 200 14
- 16 -
O hidráulico que permite a inclinação da plataforma tem uma grande influência na distribuição
de esforços na plataforma, principalmente nos esforços da coluna e da base. Para contabilizar esse
efeito consideramos como aproximação que o hidráulico que permite a inclinação tem uma rigidez
3
superior às propriedades utilizadas na plataforma (simulado por EAx10 ).
Optou-se também por modelar o pino e o apoio do pino, o que permite uma melhor percepção
dos esforços exercidos no pino, como se pode ver na Figura 2.3.
Pino
Apoio
do Pino
Sobre o projecto estático a EN 1493 refere várias combinações de cargas possíveis sendo a
mais desfavorável quando o funcionamento normal da plataforma (subida/descida) ocorre em
simultâneo com forças devido à acção do vento.
Está descrito no ponto 5.6.4.2 da EN 1493 que as cargas devido ao peso próprio do veículo
devem ser repartidas pelos cantos de um rectângulo com dimensões 1,2 m x 1,7 m correspondendo à
distância entre rodas e entre eixos, respectivamente. É também especificada uma repartição da carga
pelos eixos de 3/2 para o eixo dianteiro e de 2/3 para eixo traseiro.
- 17 -
Baseados no ponto 5.6.2.1 da EN 1493 consideramos que as cargas devido ao peso próprio do
veículo são designadas por “forças dinâmicas” devido à movimentação do veículo na vertical origina
uma variação da força, portanto para contabilizar esse efeito a EN 1493 prevê que as “forças
dinâmicas” terão de ser afectadas para um coeficiente Ø =1,151, considerando as limitações nas
velocidades de elevação e rotação (ver item 5.5 da EN 1493 [4]).
Podemos então considerar que a componente da força devido ao peso próprio do veículo em
cada canto do rectângulo (Fp) é dado pela seguinte expressão:
𝑚
𝐹𝑃𝑖 = 𝛼𝑖 ∙ ∅ ∙ ∙𝑔 𝑖 = 1,2 (2.1)
2
3
∝1 = (2.2)
2
2
∝2 = (2.3)
3
𝑚 = 2500 𝑘𝑔 (2.4)
De acordo com o ponto 5.6.2.2 da EN 1493 retiramos o valor da força do vento (Fw) de 750 N
do Quadro 2, para veículos com peso inferior a 2500 kg, terá de ser repartida de 60% no eixo
dianteiro e 40% no eixo traseiro de acordo com o ponto 5.6.4.2 da EN 1493.
A componente da força devido ao vento (Fv) é fornecida pela seguinte expressão:
𝐹𝑤
𝐹𝑣𝑖 = 𝛽𝑖 ∙ 𝑖 = 1,2 (2.6)
2
1 = 0,6 (2.7)
2 = 0,4 (2.8)
𝐹𝑤 = 750 𝑁 (2.9)
A força devido à acção do vento é considerada na mesma direcção das cargas devido ao peso
porque assumimos que é a situação mais desfavorável, em que a plataforma fica sujeita a uma maior
esforço.
Combinando (2.1) e (2.6), podemos escrever:
𝑚 𝐹𝑤
𝐹𝑖 = 𝐹𝑃𝑖 + 𝐹𝑣𝑖 = 𝛼𝑖 ∙ ∅ ∙ ∙ 𝑔 + 𝛽𝑖 ∙ 𝑖 = 1,2 (2.10)
2 2
- 18 -
Considerando que no garfo esquerdo é colocado o eixo dianteiro, ou seja a carga F1, e no garfo
direito o eixo traseiro, ou seja a carga F2, tem-se:
3 𝑚 𝐹𝑤 3 2500 750
𝐹1 = ∙ ∅ ∙ ∙ 𝑔 + 0,6 ∙ = ∙ 1,151 ∙ ∙ 9,81 + 0,6 ∙ = 21396 𝑁 (2.11)
2 2 2 2 2 2
2 𝑚 𝐹𝑤 2 2500 750
𝐹2 = ∙ ∅ ∙ ∙ 𝑔 + 0,4 ∙ = ∙ 1,151 ∙ ∙ 9,81 + 0,4 ∙ = 9550 𝑁 (2.12)
3 2 2 3 2 2
Na Figura 2.4 está representado a distribuição de cargas de acordo com a EN 1493, utiliza-se o
rectângulo com as dimensões de 1,7 m x 1,2 m.
F1
F1 F2
F2
1,7 m
1,2 m
Figura 2.4: Distribuição de cargas de acordo com a EN 1493 (1,7 m x 1,2 m).
Comparando a distância mínima entre garfos (1,1 m, item 1.4.2) com as dimensões descritas
na EN 1493 (1,7 m), verifica-se que é bastante inferior, considerando que os pontos de contacto dos
garfos com o veículo são na porta inferior do chassis do veículo, considera-se que a distribuição de
cargas nos garfos é a representada na Figura 2.5.
- 19 -
F1
F1 F2
F2
1,1 m
1,2 m
É importante referir que a colocação dos eixos do veículo na plataforma não é um factor
importante devido à simetria da plataforma relativamente à vertical.
Calculando a carga total aplicada (𝑚𝑡 ) na plataforma.
61910
𝑚𝑡 = = 6311 𝑘𝑔 (2.14)
9,81
O valor da carga total aplicada (𝑚𝑡 ) é substancialmente maior do que o valor da massa do
veículo (𝑚), porque a EN 1493 tem em conta os efeitos dinâmicos e os do vento nos cálculos
realizados.
Na Figura 2.6 estão representadas as forças que foram tomadas em consideração para o
cálculo da força aplicada na tranca. Assume-se que o peso do veículo (𝑃 = 𝑚 ∙ 𝑔) produz um
momento em torno do ponto O que deve ser totalmente suportado pela tranca.
Considera-se a situação mais adversa quando o veículo tem somente contacto nos pontos O e
T. Umas das muitas situações possíveis considerando que o veículo está em fim de vida.
- 20 -
Figura 2.6: Esquema ilustrativo dos esforços sobre a plataforma numa posição intermédia.
𝑚 ∙ 𝑔 ∙ 𝑟 = 𝐹𝑡 ∙ 𝑙𝑡 (2.15)
O valor da força da tranca depende do ângulo de inclinação () da plataforma já que o braço da
força (r) varia com o ângulo de inclinação ().
Na Figura 2.7 está um esquema auxiliar que permite o cálculo do r, baseado na Figura 2.6.
cg
lcg
𝑟 = 𝑆 𝑠𝑖𝑛 𝛽 (2.16)
2
𝑆= 𝑅2 + 𝑙𝑐𝑔 (2.17)
- 21 -
𝛽 =𝛾−𝛼 (2.18)
𝑅
𝑡𝑎𝑛 𝛾 = (2.19)
𝑙𝑐𝑔
𝛼 = 900 − 𝜃 (2.20)
𝑅
𝛽 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 900 + 𝜃 (2.21)
𝑙𝑐𝑔
Introduzindo as expressões de (2.17) e (2.21) em (2.16), temos:
2 𝑅
𝑟= 𝑅2 + 𝑙𝑐𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 900 + 𝜃 (2.22)
𝑙𝑐𝑔
2 𝑅
𝑚 ∙ 𝑔 𝑅2 + 𝑙𝑐𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 900 + 𝜃
𝑚∙𝑔∙𝑟 𝑙𝑐𝑔 (2.23)
𝐹𝑡 (𝜃) = =
𝑙𝑡 𝑙𝑡
Nas expressões lt é o comprimento da tranca (descontadas as alturas das secções do suporte
e da coluna), R a altura do centro de gravidade e lcg a largura do centro de gravidade.
Analisando a variação de Ft com o ângulo através da Equação (2.23) verifica-se que a
situação mais desfavorável é quando o R é máximo e o lcg é mínimo. Considerando os vários tipos de
viaturas existentes conclui-se que o valor de R máximo é 600 mm [3] e o valor lcg mínimo é 300 mm, a
que corresponde a um veículo acidentado e que já não tem as suas características iniciais.
𝑅 = 600 𝑚𝑚 (2.24)
𝒍𝒕 = 1000 𝑚𝑚 (2.26)
É necessário ter em atenção que a força da tranca não toma valores negativos por ser uma
força devido ao contacto da tranca com o tecto do veículo.
Analisando a Equação (2.23) verifica-se que existe um intersecção com as abcissas nos 26,6º,
passando de valores negativos para positivos.
Substituindo em (2.23) os valores de R, lcg, lt, m e g, e tendo em atenção que a força da tranca
não pode tomar valores negativos, temos:
0, 𝜃 < 26,6°
𝐹𝑡 𝜃 = (2.27)
750 5 𝑠𝑖𝑛 𝜃 − 26,6 , 𝜃 ≥ 26,6°
Para uma melhor percepção da variação da força da tranca (Ft) com a inclinação da
plataforma, a Figura 2.8 representa graficamente a força da tranca dada pela Equação (2.27).
- 22 -
16000
14000
12000
10000
Ft [N]
8000
6000
4000
2000
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Como seria expectável, a força na tranca (Ft) tem um valor máximo de 14715 N quando o
ângulo de inclinação é 90º, o que corresponde ao r ser igual ao R na Equação (2.15).
Esta situação é extrema, quando se assume que o veículo está apenas apoiado no ponto O e
T, quando geralmente haverá mais alguns apoios ao longo do suporte.
A força da tranca (Ft) foi deduzida anteriormente, no item 2.4.1, de modo a que o ângulo de
inclinação () seja uma variável. Esta força está aplicada na extremidade da tranca (ponto T) na
direcção perpendicular à mesma, como se pode ver na Figura 2.9.
Na Figura 2.9 está também representado as componentes Fix e Fiy das forças Fi (Equação
(2.10)).
- 23 -
Figura 2.9: Diagrama de forças na plataforma devido ao veículo.
À medida que a plataforma inclina, o veículo tende a escorregar ao longo dos garfos
embatendo no suporte, provocando uma carga neste, considera-se que as forças Fix se deslocam
para o suporte a uma altura correspondente ao centro de massa do veículo, como se pode ver na
Figura 2.10 (é aconselhável a colocação do veículo encostado ao suporte quando se pretende fazer
a sua inclinação para evitar este escorregamento).
𝐹𝑡
𝐹𝑦𝑖
𝜃 𝐹𝑦𝑖
𝐹𝑥𝑖
- 24 -
As forças Fxi e Fyi indicadas na Figura 2.10 são dadas pelas seguintes expressões:
A Figura 2.11 representa o diagrama de forças em perspectiva onde se pode visualizar todas
as forças.
𝐹𝑡
𝐹𝑥2
𝜃
𝐹𝑥1 𝐹𝑦2
𝐹𝑦2
𝐹𝑦1
𝐹𝑦1
No garfo esquerdo:
No garfo direito:
- 25 -
2.5. Análise Estática através do Método Analítico
Na primeira análise utiliza-se um modelo baseado na teoria técnica de vigas, pois como se
pode ver representado no esquema da Figura 2.12 o modelo estrutural em análise é composto
apenas por vigas.
- 26 -
2.5.1. Tensão Máxima Admissível
De acordo com o referido na secção 2.3.1 o material utilizado é o FeE355 (Norma Material EN
10025:1990) com as propriedades indicadas na Tabela 1. A EN 1493 prevê no ponto A.1.1 um
coeficiente de segurança de 1,33, como tal:
𝜎𝑦 355
𝜎𝑎𝑑𝑚 = = = 266,9 𝑀𝑃𝑎 (2.36)
𝑛 1,33
Nos cálculos que se apresentam em seguida, utilizaremos como variável a inclinação (), para
que haja uma verificação de todas as inclinações () existentes (de 0º a 90º).
A verificação consiste em:
𝜎𝑦
𝜎𝑚á𝑥 < 𝜎𝑎𝑑𝑚 = (2.37)
𝑛
Onde σmáx representa a tensão máxima calculada na peça ou troço. Quando o estado de
tensões não for uniaxial utiliza-se o critério de von Mises por se tratar de material dúctil.
𝜎′ = 𝜎 2 + 3𝜏 2 (2.38)
Considera-se que F1 está aplicada no garfo esquerdo (troço AB da Figura 2.12) e que F2 está
aplicada no garfo direito (troço CD da Figura 2.12). Como F1 > F2 (ver Equação (2.12) e (2.11)) só é
necessário a verificação do troço AB.
Para o troço AB da Figura 2.12 considera-se o seguinte diagrama de corpo livre onde se
assume encastramento no ponto B e que o ponto A está livre.
- 27 -
Cálculo dos esforços no ponto B:
𝑀𝑧𝐵 = 𝐹𝑦 𝑥1 + 𝑥2 (2.40)
160
𝑥2 = 2050 + = 2130 𝑚𝑚 (2.42)
2
A distância, 𝑥2 , corresponde a comprimento dos garfos (2050 mm, item 1.4.2) mais a distância
ao meio do perfil quadrangular do suporte (160 mm, Tabela 2).
Cálculo das tensões, devido aos esforços em separado (onde o índice 3 corresponde ao
número do perfil na Tabela 2 e Figura 2.1):
3
𝑀𝑧𝐵 𝑐 𝐹2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥1 + 𝑥2 2 21396 930 + 2130 80 (2.43)
𝜎= = = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 159,202 𝑐𝑜𝑠 𝜃
𝐼𝑥𝑥 3 𝐼𝑥𝑥 3 3,29 × 107
3 160
𝑐= = = 80 𝑚𝑚 (2.44)
2 2
Onde os valores de Ixx3, h3, talma3 e taba3 são os indicados na Tabela 2. 𝑀𝑧𝐵 é obtido da Equação
(2.40) e Equação (2.30). 𝑅𝑦𝐵 é obtido da Equação (2.39) e Equação (2.30).
Calculando a tensão de von Mises para a secção crítica (em B), tem-se:
𝜎 ′ = 𝜎 2 + 3𝜏 2 =
2
3
𝐹2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑥1 + 𝑥2 2𝐹2 𝑐𝑜𝑠 𝜃 2
(2.47)
= 2 +3 =
𝐼𝑥𝑥 3 𝑡𝑎𝑙𝑚𝑎 3 3 − 2𝑡𝑎𝑏𝑎 3
O gráfico que representa a evolução da tensão de von Mises (𝜎 ′ ) com a inclinação () obtêm-
se da Equação (2.47) e está representado na Figura 2.14.
- 28 -
200,0
180,0
Tensão von Mises [MPa] 160,0
140,0
120,0
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 2.14: Evolução da tensão de von Mises com a inclinação para o troço AB.
Através da análise do gráfico da Figura 2.14 podemos concluir que a posição inicial (0º)
apresenta um valor máximo de 166,6 MPa, onde se conclui que o coeficiente de segurança é de:
355
𝑛= = 2,131 (2.48)
166,6
Para o troço FG da Figura 2.12 considera-se o seguinte diagrama de corpo livre onde se
assume encastramento no ponto F e que o ponto G está livre.
𝑅𝑦𝐹 = 𝐹𝑡 𝜃 (2.49)
𝑀𝑧𝐹 = 𝐹𝑡 𝜃 ∙ 𝑥3 (2.50)
- 29 -
No cálculo da distância de x3 utiliza-se:
220
𝑥3 = 1000 + = 1110 𝑚𝑚 (2.51)
2
A distância, 𝑥3 , corresponde a comprimento da tranca (1000 mm, item 1.4.2) mais a distância
ao meio do perfil em I da coluna (220 mm, Tabela 2).
Cálculo das tensões, devido aos esforços em separado (onde o índice 1 corresponde ao
número do perfil na Tabela 2 e Figura 2.1):
1
𝑀𝑧𝐹 𝑐 𝐹𝑡 𝜃 ∙ 𝑥3 2 1110 ∙ 60 (2.52)
𝜎= = = = 1,24 × 10−2 ∙ 𝐹𝑡 𝜃
𝐼𝑥𝑥 1 𝐼𝑥𝑥 1 5,37 × 106
1 120
𝑐= = = 60 𝑚𝑚 (2.53)
2 2
𝑅𝑦𝐹 𝐹𝑡 𝜃 𝐹𝑡 𝜃
𝜏= = = (2.54)
𝐴1 𝐴1 3589
Onde os valores 𝐼𝑥𝑥 1 , 1 e 𝐴1 são os indicados na Tabela 2. 𝑀𝑧𝐹 é obtido de Equação (2.50) e
Equação (2.27). 𝑅𝑦𝐹 é obtido de Equação (2.49) e Equação (2.27).
Calculando a tensão de von Mises para a secção crítica (em F), tem-se:
2
1 2
𝐹𝑡 𝜃 ∙ 𝑥3 𝐹𝑡 𝜃
𝜎′ = 𝜎 2 + 3𝜏 2 = 2 +3 =
𝐼𝑥𝑥 1 𝐴1
(2.55)
2
2 𝐹𝑡 𝜃
= 0,0124𝐹𝑡 𝜃 +3 = 1,240 × 10−2 ∙ 𝐹𝑡 𝜃
3589
O gráfico que representa a evolução da tensão de von Mises (𝜎 ′ ) com a inclinação () obtêm-
se da Equação (2.55) e está representado na Figura 2.16.
- 30 -
200,0
180,0
Tensão von Mises [MPa] 160,0
140,0
120,0
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 2.16: Evolução da tensão de von Mises com a inclinação () no ponto F d0 troço FG.
Através da análise do gráfico da Figura 2.14 podemos concluir que a posição inclinada (90º)
apresenta um valor máximo de 181,2 MPa, onde se conclui que o coeficiente de segurança é de:
355
𝑛= = 1,959 (2.56)
181,2
Obteve-se assim um coeficiente de segurança superior ao valor requerido de 1,33 (secção
2.5.1).
Para o troço EF da Figura 2.12 considera-se o seguinte diagrama de corpo livre onde se
assume encastramento no ponto E e que o ponto F está livre.
- 31 -
Cálculo dos esforços no ponto E:
Cálculo das tensões, devido aos esforços em separado (onde o índice 4 corresponde ao
número do perfil na Tabela 2 e Figura 2.1):
4 220
𝑐= = = 110 𝑚𝑚 (2.60)
2 2
𝑅𝑦𝐸 𝐹𝑡 𝜃 𝐹𝑡 𝜃
𝜏= = = (2.61)
𝐴𝑎𝑙𝑚𝑎 4 𝑡𝑎𝑙𝑚𝑎 4 4 − 2𝑡𝑎𝑏𝑎 4 2550
Onde os valores de Ixx4, h4, talma4 e taba4 são os indicados na Tabela 2. 𝑀𝑧𝐸 é obtido da Equação
(2.50). 𝑅𝑦𝐵 é obtido da Equação (2.49).
Calculando a tensão de von Mises para a secção crítica (em E), tem-se:
2
4 2
𝐹𝑡 𝜃 ∙ 𝑥3 𝐹𝑡 𝜃
𝜎′ = 𝜎 2 + 3𝜏 2 = 2 +3 =
𝐼𝑥𝑥 4 𝑡𝑎𝑙𝑚𝑎 4 4 − 2𝑡𝑎𝑏𝑎 4
(2.63)
2
2 𝐹𝑡 𝜃
= 0,001142 ∙ 𝐹𝑡 𝜃 +3 = 1,328 × 10−3 ∙ 𝐹𝑡 𝜃
2550
O gráfico que representa a evolução da tensão de von Mises (𝜎 ′ ) com a inclinação () obtêm-
se da Equação (2.63) e está representado na Figura 2.18. Note-se que se representam todos os
gráficos com as ordenadas entre 0 e 200 para serem mais facilmente comparados.
- 32 -
200,0
180,0
Tensão von Mises [MPa] 160,0
140,0
120,0
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Figura 2.18: Evolução da tensão de von Mises com a inclinação() no ponto F do troço EF.
Através da análise do gráfico da Figura 2.18 podemos concluir que a posição inclinada (90º)
apresenta um valor máximo de 19,5 MPa, de onde se conclui que o coeficiente de segurança é de:
355
𝑛= = 18,205 (2.64)
19,5
Em suma, colocando agora todos os gráficos num só tem-se uma melhor percepção da
evolução da tensão de von Mises ao longo dos componentes da plataforma.
AB FG EF
200,0
180,0
Tensão von Mises [MPa]
160,0
140,0
120,0
100,0
80,0
60,0
40,0
20,0
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
- 33 -
Analisando a Figura 2.19 podemos verificar que no início da inclinação o troço AB é o que está
sujeito a um maior esforço, o qual vai diminuindo até ao ângulo de inclinação de 55º, onde o troço FG
passa a ser o troço com uma tensão superior.
Em conclusão pode-se dizer que na posição inicial são os garfos que estão sujeitos a um maior
esforço passando este para a tranca na posição inclinada.
Baseados no gráfico da Figura 2.19, criamos a evolução da tensão máxima de von Mises, a
qual se representa na Figura 2.20.
200
Tensão Máxima de von Mises [MPa]
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Ângulo de Inclinação ()
Inclinação 0º 10º 20º 30º 40º 50º 60º 70º 80º 90º
Tensão de von
166,6 164,0 156,5 144,3 127,6 107,1 111,6 139,3 162,7 181,2
Mises (MPa)
Através da análise do gráfico da Figura 2.20 conclui-se que as posições extremas são críticas
(0º e 90º). Tendo como valor tensão máximo de 181,2 MPa quando a plataforma está inclinada (a
90º).
355
𝑛= = 1,959 (2.65)
181,2
- 34 -
2.6. Análise Estática através de Método Numérico.
Numa primeira análise utiliza-se o elemento finito de viga Euler-Bernoulli (Elemento Beam 4 do
programa ANSYS® [11]). Este elemento viga permite o estudo no âmbito da teoria técnica de vigas
das tensões devido aos esforços internos axiais e transversais, momentos de flexão e torção.
As vigas são modeladas através das suas linhas médias, atribuindo-lhes as suas
características próprias como a altura, largura e o 2º momento de área, cujos valores estão descritos
na Tabela 2.
Utiliza-se a potencialidade de programação em linguagem APDL do ANSYS® [11],
encontrando-se em Anexo B uma listagem do script APDL utilizado.
As forças utilizadas para a realização do estudo são as mesmas forças deduzidas na nota de
cálculo (item 2.4) tendo como variável o ângulo de inclinação () e a altura (h) a que está o veículo.
Essas forças são fornecidas pelas Equações (2.32)-(2.35). Os valores de e h são fornecidos ao
programa.
Como a plataforma está assente no chão considera-se a aproximação (“mais severa”). O
deslocamento vertical nos quatros pontos das extremidades da base da plataforma seja nulo. A
colocação do ponto T sem se poder deslocar é essencial para que não haja um movimento de corpo
rígido da plataforma, o ponto U também necessita da colocação de deslocamento no eixo do xx nulo
para que não se efectue a rotação da plataforma. Na Figura 2.21 são apresentados os
constrangimentos utilizados.
- 35 -
R R
S S
U
U
T
T
Considera-se que cada troço só é constituído por um elemento finito, porque se trata de um
elemento finito de viga, para este caso basta utilizar um elemento finito entre cargas aplicadas. A
Figura 2.22 representa o número de elementos finitos utilizados (41 no total).
- 36 -
2.6.2.3. Análise da Plataforma variando a Altura e a Inclinação
Apresentam-se agora os valores das tensões de von Mises ao longo da plataforma para a
posição inicial e na posição superior (ver Figura 2.23 a) e b)).
Pode-se verificar que as tensões são iguais nas duas situações, considerando que o factor que
varia é a altura a que está o veículo e como as forças nesta situação são todas verticais, uma
variação de altura não provoca nenhuma variação relevante nas tensões.
Através da análise da Figura 2.23 podemos concluir que o valor máximo é 159,2 MPa, com um
coeficiente de segurança de:
355
𝑛= = 2,230 (2.66)
159,2
Colocando agora a plataforma na posição inclinada a 90º (pelas razões indicadas na secção
2.5.3), obtêm-se a distribuição de tensões indicada na Figura 2.24:
- 37 -
Figura 2.24: Distribuição de tensões da plataforma com um ângulo de 90º.
Verifica-se que a tensão máxima de von Mises tem um valor de 179,3 MPa, com um coeficiente
de segurança de:
355
𝑛= = 1,98 (2.67)
179,3
Ligeiramente superior ao obtido em (2.65) cujo valor é de 1,959, mas bastante superior ao valor
requerido de 1,33 (secção 2.5.1).
Retirando agora os valores de tensão máximo para os ângulos entre 0º e 90º constrói-se o
gráfico apresentado na Figura 2.25.
200
Tensão Máxima de von Mises [MPa]
180
160
140
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
- 38 -
Tabela 5: Valores de tensão de von Mises com Beam 4
Inclinação 0º 10º 20º 30º 40º 50º 60º 70º 80º 90º
Tensão de von 159,2 158,7 151,0 139,1 123,1 103,3 110,5 137.9 161,0 179,3
Mises (MPa)
Comparando este gráfico com o gráfico resultante das equações deduzidas anteriormente,
verifica-se que são praticamente iguais, pois o elemento finito baseia-se nas mesmas equações do
cálculo analítico.
Verifica-se igualmente que a posição inicial (0º) e inclinada (90º) são as posições críticas da
plataforma.
Em conclusão os ângulos de 0º e 90º serão por isso os ângulos com maior importância para o
dimensionamento da plataforma.
- 39 -
Figura 2.26: Perfil 120x60x12 utilizando o ANSYS®.
os
Comparando os valores das áreas e dos 2 momentos de inércias (Ixx e Iyy) obteve-se um erro
relativo, máximo, de 11,6%. Este erro não deve ser desprezável na verificação da plataforma.
- 40 -
Figura 2.28: Representação do número de elemento finitos (Beam188).
Analisando as tensões de von Mises ao longo da plataforma, para a posição inicial como se
pode visualizar na Figura 2.29:
Verifica-se que a tensão de von Mises máxima é de 156,1 MPa, idêntico aos valores calculados
anteriormente por outros métodos (secção 2.6.2).
- 41 -
Retirando agora os valores de tensão de von Mises máxima para todos as inclinações com a
ajuda do ANSYS® constrói-se o gráfico apresentado na Figura 2.30:
180
160
140
Tensão Maxima [MPa]
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Inclinação 0º 10º 20º 30º 40º 50º 60º 70º 80º 90º
Tensão de von
156,1 153,7 146,7 135,2 119,6 109,4 121,6 130,5 137,8 153,5
Mises (MPa)
Comparando o gráfico da Figura 2.30 com da Figura 2.25, verifica-se que até a uma inclinação
de 50º os gráficos são idênticos, para inclinações superiores a 50º existem diferenças como se
podem ver na Figura 2.31.
160 d
140
120
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
- 42 -
Para inclinações superiores a 50º existem uma diferença substancial (d) resultante do erro no
cálculo das características das secções efectuado pelo ANSYS® (secção 2.6.3.2).
355
𝑛= = 2,274 (2.68)
156,1
Superior ao obtido em (2.65) cujo valor é de 1,959, mas bastante superior ao valor requerido de
1,33 (secção 2.5.1).
Observando todas as análises anteriores verifica-se que o menor coeficiente de segurança que
a plataforma está sujeito é de 1,959, bastante superior ao coeficiente de projecto que a EN 1493
prevê de 1,33. Portanto a estrutura é susceptível de ser optimizada, pelo que se apresenta de
seguida um estudo de optimização utilizando o programa de elementos finitos ANSYS®, utiliza-se o
elemento finito Beam188 por ser o elemento que calcula as características das secções internamente,
característica necessária na optimização.
𝑚𝑖𝑛 𝑓 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 (2.69)
𝑥
Sujeito-a:
𝑔1 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 ≤, =, ≥ 𝑏𝑖
… (2.70)
𝑔𝑀 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 ≤, =, ≥ 𝑏𝑀
Onde:
𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 – N variáveis de decisão
𝑓 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 – Função objectivo
𝑔𝑀 𝑥1 , 𝑥2 , … , 𝑥𝑁 – M restrições do modelo
- 43 -
A optimização a realizar neste projecto tem como objectivo minimizar o volume de material da
plataforma, ou seja minimizar a seguinte função objectivo:
𝑉𝑖
𝑚𝑖𝑛 𝑓 = (2.71)
𝑉𝑟
Onde Vi é o valor do volume de material da plataforma em cada momento. Para uma melhor
eficiência da função objectivo, esta deve tomar valores entre 0,1 e 100, utiliza-se como volume de
8 3
referência (Vr) de 10 mm , tornando a função objectivo adimensional.
𝜎𝑦
𝑛= > 1,33 (2.72)
𝜎′
O que se considera uma restrição.
A plataforma a optimizar tem 7 secções distintas que se encontram descritas na secção 2.3.2,
Os valores apresentados na Tabela 3 para 7 secções são o ponto de partida à optimização (valores
iniciais das variáveis).
Cada secção tem como variáveis a altura, a largura e a espessura. Para tornar a optimização
mais simples considera-se uma variável adimensional por cada secção, o que afecta todas as
dimensões de cada secção.
1. Secção 1 (120x60x12)
Variável adimensional: h10
𝑏1 = 60 ∙ 10 (2.74)
𝑡1 = 12 ∙ 10 (2.75)
Tendo em conta que as secções rectangulares existentes no catálogo de perfis [8] têm uma
5
altura mínima de 50 mm. O h10 pode tomar valores entre e 1.
12
2. Secção 2 (160x14)
Variável adimensional: h20
𝑏2 = 2 (2.77)
𝑡2 = 14 ∙ 20 (2.78)
Tendo em conta que as secções quadrada existentes no catálogo de perfis [8] têm uma altura
5
mínima de 25 mm. O h20 pode tomar valores entre e 1.
32
- 44 -
3. Secção 3 (HEM 140)
Variável adimensional: h30
5. Secção 5 (200x14)
Variável adimensional: h50
𝑏5 = 5 (2.88)
𝑡5 = 14 ∙ 50 (2.89)
Tendo em conta que as secções quadrada existentes no catálogo de perfis [8] têm uma altura
1
mínima de 25 mm. O h50 pode tomar valores entre e 1.
8
6. Pino
Variável adimensional: r0
𝑟 = 50 ∙ 𝑟0 (2.90)
Tendo em conta que o pino que existe no catálogo [8] tem um raio mínimo de 6 mm. O r pode
3
tomar valores entre e 1.
25
- 45 -
7. Apoio da Pino
Variável adimensional: h70
7 = 20 ∙ 70 (2.91)
Tendo em conta que as chapas que existentes no catálogo [8] têm uma espessura mínimo de 5
1
mm. O h70 pode tomar valores entre e 1.
4
Para executar a optimização foi construído um script em APDL o qual se encontra no Anexo B.
Critérios de Paragem
1,0
0,9
0,8
0,7 H1O
0,6 H2O
0,5 H3O
0,4 H4O
0,3 H5O
0,2 RO
0,1 H7O
0,0
0 20 40 60 80 100 120
Nº de Iterações
Figura 2.32: Evolução das variáveis com o nº iterações para uma inclinação de 0º.
- 46 -
1,0
0,9
0,8
0,7 H1O
0,6 H2O
0,5 H3O
0,4 H4O
0,3 H5O
0,2 RO
0,1 H7O
0,0
- 20 40 60 80
Nº de Iterações
Figura 2.33: Evolução das variáveis com o nº iterações para um inclinação de 90º.
Os valores obtidos são ainda apresentados na Tabela 7. Os valores finais correspondem aos
maiores hi0
0º 90º Final
Nº Perfil Perfil
hi0 hi (mm) hi0 hi (mm) hi0 hi (mm)
Utilizando os valores mais elevados de hi dos dois casos, cria-se uma plataforma optimizada,
como se pode observar na Figura 2.34. Existe uma redução de volume de material de 29,5%.
- 47 -
Figura 2.34: Distribuição de tensões da plataforma optimizada na posição inicial.
Como se pode verificar a tensão máxima de von Mises é de 266.4 MPa, que corresponde a um
coeficiente de segurança de 1,33.
É necessário realçar que a plataforma com estas características seria utilizada se o custo de
construções não fosse um factor essencial pois a sua construção é dispendiosa por não utilizar perfis
normalizados.
Após a análise de várias combinações de perfis da plataforma com base nos valores da
optimização realizada seleccionaram-se os perfis indicados na Tabela 8. Seleccionaram-se os perfis
mais próximo e de características superiores de acordo com catalogo [8].
Para a pino utiliza-se um raio de 40 mm e para o apoio da pino uma espessura de 6 mm.
As Figura 2.35 representam a distribuição de tensão ao longo da plataforma com os perfis
indicados na Tabela 8. Existe uma redução de volume de material de 23,1% relativamente à
plataforma antes da realização da análise de optimização.
- 48 -
a) na posição inicial (0º) b) na posição inclinada (90º)
Através desta análise podemos concluir que a tensão máxima de von Mises da plataforma é de
237,4 MPa, que corresponde um coeficiente de segurança de 1,5, coeficiente este bastante aceitável
tendo em conta que o coeficiente de segurança indicado na EN 1493 é de 1,33.
Para uma análise dos valores da deflexão da plataforma tem-se de analisar as várias
situações, na posição inicial a 0º, na posição inclinada a 90º e uma terceira posição bastante
importante, o veículo numa posição levantada a uma altura máxima de 2100 mm.
- 49 -
a) alçado lateral b) em prespectiva
Na análise da deflexão ao longo da plataforma verificamos que o garfo esquerdo tem maior
deslocamento que o garfo direito, devido a maior força exercida no garfo esquerdo. O resto da
plataforma não sofre grandes deflexões, sendo o ponto mais afastado do garfo do lado esquerdo o
que apresenta o valor mais elevado de deflexão (102,2 mm).
- 50 -
Podemos verificar que o ponto de deflexão máxima já não se encontra no garfo esquerdo mas
sim na extremidade da tranca, tendo como valor máximo de 35,0 mm, esta situação verifica-se devido
à variação das forças com a inclinação da plataforma, sendo a força da tranca a mais relevante nesta
situação.
Retirando os valores do ANSYS® para cada ângulo de inclinação podemos verificar como é
que varia a deflexão com a inclinação da plataforma, Figura 2.38.
120
Deformação Maxima [mm]
100
80
60
40
20
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Ângulo de Inclinação ()
Analisando o gráfico podemos concluir que a deflexão vai tendo cada vez uma valor mais baixo
à medida que a inclinação da plataforma aumenta.
- 51 -
a) alçado lateral b) em prespectiva
∆𝑙
𝑠𝑖𝑛 𝛿 = (2.95)
𝑐
∆𝑙 133,6
𝛿 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 = 3,74° ≅ 4° (2.96)
𝑐 2050
- 52 -
2.8. Análise de Pormenor
A análise de tensões com os modelos de viga não permite conhecer com rigor a distribuição de
esforços na vizinhança de ligações ou pontos de aplicação das forças (Principio de Saint-Venant [13])
Por isso, apresenta-se de seguida as análises de pormenor recorrendo a modelos de elasticidade
tridimensional.
Apresenta-se um estudo de pormenor às uniões da plataforma consideradas mais importantes,
nomeadamente: tranca, suporte, garfos e da base, por serem as ligações com uma complexidade
maior e terem uma importância acrescida pela sua localização.
Nas uniões amovíveis utiliza-se a soldadura como método de ligação entre secções. Esta
metodologia de análise permite igualmente o dimensionamento dos cordões de soldadura se o
modelo estiver devidamente parametrizado, como é o caso.
Os detalhes cuja análise se apresenta são os indicados na Figura 2.40.
Para a realização de cada análise de pormenor foi elaborado o respectivo script em APDL
recorrendo a um elemento tridimensional (SOLID45) do ANSYS® [11].
- 53 -
2.8.1. Detalhe A – Soldadura da Tranca
Soldadura
de canto
10 mm
A
D
B
C
1000 mm
Ft
- 54 -
Figura 2.43: Pormenor da soldadura do detalhe A.
A Figura 2.45 representa a distribuição das tensões de von Mises resultante da análise de
pormenor realizada no ANSYS®, utilizando elementos tridimensionais, com um cordão de soldadura
com uma espessura de 3 mm.
- 55 -
Através da Figura 2.45 verifica-se que a tensão máxima de von Mises é de 255,2 MPa.
Calculando o coeficiente de segurança:
355
𝑛= = 1,39 (2.97)
255,2
Soldadura
de canto
10 mm
A
C
F
E
1114 mm
B
- 56 -
Na Figura 2.48 estão representados os 4147 elementos.
A Figura 2.49 representa a distribuição das tensões de von Mises resultante da análise de
pormenor realizada no ANSYS®, utilizando elementos tridimensionais, com um cordão de soldadura
com uma espessura de 4 mm.
Através da Figura 2.49 verifica-se que a tensão máxima de von Mises é de 225,2 MPa.
Calculando o coeficiente de segurança:
355
𝑛= = 1,58 (2.98)
225,2
- 57 -
2.8.3. Detalhe C – Ligação dos Garfos
Na ligação dos garfos ao suporte é necessária a colocação de uma placa de reforço para
diminuir as dimensões das soldaduras.
Placa de
Soldadura
reforço
de canto
10 mm
10 mm
A Figura 2.51 representa o garfo esquerdo por ser o mais solicitado (secção 2.5.2.1).
Considera-se que a força F1 é exercida nos garfos e as secções A e B encontram-se encastradas.
F1
B
F1
2050 mm
- 58 -
A Figura 2.52 representa os 5798 elementos.
A Figura 2.53 representa a distribuição das tensões de von Mises resultante da análise de
pormenor realizada no ANSYS®, utilizando elementos tridimensionais, a placa de reforço (altura
390mm, largura 370mm e espessura 10mm) com um cordão de soldadura com uma espessura de
10mm.
Através da Figura 2.53 verifica-se que a tensão máxima de von Mises é 267,7 MPa.
Calculando o coeficiente de segurança:
355
𝑛= = 1,33 (2.99)
267,7
- 59 -
2.8.4. Detalhe D – Soldadura da Base
Soldadura
de topo
10 mm
- 60 -
A Figura 2.56 representa os 4537 elementos.
Através da Figura 2.57 verifica-se que a tensão máxima de von Mises é de 66,5 MPa.
Calculando o coeficiente de segurança:
355
𝑛= = 5,34 (2.101)
66,5
Um coeficiente de segurança generoso, tendo em conta que trata do componente mais crítico
da base, está sujeito a um desgaste bastante grande devido às características dinâmicas do pino.
Conclui-se que um cordão de soldadura (12 mm) é aconselhável.
- 61 -
- 62 -
3. Conclusões e Desenvolvimentos Futuros
Neste documento apresentam-se as análises das tensões obtidas por modelo de vigas, os
resultados de optimização estrutural e análises de pormenor por modelos de elasticidade
tridimensionais. Na optimização conseguiu-se uma redução de volume de material da plataforma em
23,1%, com um coeficiente de segurança de 1,5. È de realçar que a plataforma 2008 permite a
elevação e inclinação do veículo de um modo independente sem que o operador se tenha de
deslocar à plataforma.
Fez-se o dimensionamento e verificação da estrutura em termos de modelos de vigas. Na
análise de pormenor procedeu-se ao dimensionamento e à verificação dos cordões de soldadura,
assim como para o pino de apoio da coluna. Ficando ainda alguns pormenores para futuros
desenvolvimentos, tais como as caixas da tranca e do suporte que permitem os deslizamento na
coluna.
Em estudos futuros poderá realizar-se o dimensionamento dos sistemas hidráulicos com as
suas ligações à plataforma, o que poderá provocar pequenas alterações na plataforma, por exemplo
no veio transversal da base (Figura 1.7) e na coluna principal.
Entre o suporte e a tranca requer ainda o estudo da existência da chumaceira adequada
(rolamento ou escorregamento).
É necessário projectar um sistema de bloqueio e de emergência que evite que a plataforma
seja inclinada na posição superior (exemplo, um fim de curso na posição inicial).
É importante analisar a estabilidade da plataforma podendo ser necessário projectar os
parafusos que serão fixados ao solo.
- 63 -
- 64 -
4. Referencias
- 65 -
- 66 -
Anexo A – Características Secções
- 67 -
- 68 -
- 69 -
- 70 -
- 71 -
- 72 -
- 73 -
- 74 -
- 75 -
- 76 -
Anexo B – APDL
- 77 -
ANEXO C – Desenhos Técnicos
- 78 -
- 79 -
1000
1
4350
4850
2 3
4
2170
2170
1820
Nº
Nº DESIGNAÇÃO Nº DESENHO MATERIAL REF NORMA PESO OBSERVAÇÕES
Desenha. 15/09/2008
Instituto Superior
Copiado Tiago Todo Bom
Verific. Nº 54576
Técnico
Visto Departamento de Engenharia Mecânica - DEM
Escalas
1:50 Desenho 1- 00
Toleran.
Plataforma
Substitui o des. n.º
Substituido por:
80
3 1
140
1000
10
0.6 A
A
220
140
12.5
80
Toleran.
(1:20)
Substitui o des. n.º
SolidWorks Educational License Substituido por:
Instructional Use Only
1
A 0.6 A
205
10
80
12.5 12.5
A (A:A)
220
250
2
1000
140
10
390
A 370
10
B 10 B (1:15)
Desenha. 15/09/2008
Instituto Superior
Copiado Tiago Todo Bom
Verific.
Técnico
Nº 54576
Visto Departamento de Engenharia Mecânica - DEM
Escalas
80 H
8
100
60
R4
550
5
4500
Toleran.
12
80
A 6 80 H8
600
80
500
0.2 A
240 B 1820
3410
A-A B-B
2440
2 1
3
(1:50)
300
4
6 450
900
580
Desenha. 15/09/2008
Instituto Superior
Copiado Tiago Todo Bom
Verific. Nº 54576
Técnico
Visto Departamento de Engenharia Mecânica - DEM
Escalas
1:20 Desenho 1- 04
Toleran.
Base
Substitui o des. n.º
Substituido por: