DEES Cap 1 10 PDF

Dinâmica de Estruturas
e
Engenharia Sísmica
Mestrado Integrado
em Engenharia Civil
ANTÓNIO ARÊDE
FEUP – DEC – Estruturas

2012-13
Elementos baseados em versões anteriores

(desde 1986 a 2003) da autoria de
RAIMUNDO DELGADO
ANTÓNIO ARÊDE
FEUP – DEC - Estruturas
FEUP - 2013 António Arêde 1

1. INTRODUÇÃO À DINÂMICA DE ESTRUTURAS
1.1 INTRODUÇÃO
Acção Dinâmica: Varia a grandeza, direcção e ponto de aplicação

com o tempo.
Resposta Dinâmica: Tensões, deslocamentos, velocidades e
acelerações que também variam com o tempo
Tipos de Análise
DETERMINÍSTICA - a lei de ESTOCÁSTICA – a acção não é

variação da acção com o tempo completamente conhecida, mas pode
é conhecida
ser definida em termos estatísticos
P t1
x1(t)
t(s)
t(s)
Acelerograma
x2(t)
150
100
t(s)
50
a (cm/s2)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-50 xn(t)
-100
t(s)
-150
t (s)
Os problemas dinâmicos diferem dos estáticos porque:

a solicitação varia com o tempo
ocorrem forças de inércia devidas à aceleração
P
Estático Dinâmico P(t)

1.2 MODELOS DE ANÁLISE
EXPERIMENTAL (modelo físico experimental)

Análise de uma estrutura:
ANALÍTICA (modelo matemático)
Modelo
Solução Matemática
Sistema Físico Real
Matemático
Fidedigna
Designação simbólica para sistema idealizado que inclui

todas as hipóteses simplificativas
Tipos de Modelos Matemáticos
MODELOS CONTÍNUOS MODELOS DISCRETOS
z(x,t) z1 (t)
z 2 (t)
z 3 (t)
Deformada totalmente Deformada conhecida em

conhecida alguns pontos

Redução de Problemas Contínuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade
Este tipo de problema pode ser descrito pelo seguinte modelo

esquemático:
k
F(t)
m
c
A formulação do problema conduzirá a um sistema de equações

diferenciais, cuja resolução permite a obtenção da resposta.

1.3 ÂMBITO DO CURSO
Parte I – DINÂMICA DE ESTRUTURAS (complementos)
SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Modelos matemáticos de sistemas de 1 g.l. (revisões)
Vibrações livres com e sem amortecimento (revisões)
Resposta a solicitações harmónicas (revisões)
Resposta a uma solicitação dinâmica qualquer, no domínio do tempo
(integral de Duhamel) e no domínio da frequência (análise de Fourier)
Resposta a solicitações sísmicas e espectros de resposta (revisões)
Análise vibratória pelo método de Rayleigh
SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE

Modelos matemáticos de sistemas com vários g.l. (revisões)
Vibrações livres sem e com amortecimento; frequências e modos de
vibração; equações de equilíbrio desligadas (revisões)
Resposta a uma acção dinâmica qualquer e à acção sísmica pelo
método da sobreposição modal (revisões)
Método de Rayleigh para análise da resposta sísmica
Matriz de amortecimento de Rayleigh e formulações alternativas
Análise dinâmica por métodos de integração directa no tempo

Parte II - ENGENHARIA SÍSMICA
COMPORTAMENTO, MODELAÇÃO E ANÁLISE DE ESTRUTURAS DE

ENGENHARIA CIVIL SOB ACÇÃO SÍSMICA
Caracterização da acção dos sismos: enquadramento regulamentar
Aspectos básicos da resposta sísmica de estruturas
Critérios de concepção sismo-resistente de edifícios
Determinação dos efeitos da acção dos sismos. Enquadramento das
diversas metodologias de modelação e análise:
- gerais exactas e simplificadas,
- baseadas em modelos estruturais planos e tridimensionais.
NOÇÕES GERAIS DE MÉTODOS DE DIMENSIONAMENTO SÍSMICO

Dimensionamento directo (RSA, EC8)
Dimensionamento por capacidade resistente. Aspectos básicos.
Projecto sísmico de acordo com o EC8:
Princípios gerais, objectivos, conceitos e metodologias
Principais novidades relativamente ao RSA
Espectro de resposta elástico e espectro de projecto
Orientações de concepção de estruturas sismo-resitentes
Métodos de controlo ou verificação do desempenho sísmico.
- Análises pushover (EC8) e análises dinâmicas não-lineares.

1.4 BIBLIOGRAFIA
DYNAMICS OF STRUCTURES
Ray W. Clough and Joseph Penzien
McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993
DYNAMICS OF STRUCTURES.
Theory and Applications to Earthquake Engineering
Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995
STRUCTURAL DYNAMICS.
Theory and Computation
Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Edition, 1997
SISMOS E EDIFÍCIOS
Mário Lopes (coordenador)
Edições ORION, 2008
REGULAMENTOS
RSA (1983) e REBAP (1985)
Eurocódigo 8 (2004) + Anexo Nacional (2008) e Euródigo 2 (2005)

2. MODELOS MATEMÁTICOS DOS SISTEMAS COM
UM GRAU DE LIBERDADE
2.1 CARACTERIZAÇÃO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE

LIBERDADE
As características da mola são descritas pela relação entre a força F e o

deslocamento y da extremidade da mola.
F
(1) Comportamento LINEAR
(1)
F =ky
(2)
(2) Comportamento NÃO - LINEAR
dF = k ( y ) dy
y
No domínio elástico a mola “é um armazém de energia” !!
F
Energia de deformação
dW = F dy
D D 1
F W = ∫ F dy = ∫ k y dy = kD2
0 0 2
D y
dy
Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O

modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento é o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a força de amortecimento fa é
dada por:
velocidade
fa = c v
coeficiente de amortecimento

Aplicando a 2ª Lei de NEWTON, a equação de movimento de uma partícula
escreve-se:
∑F = ma aceleração relativa medida em relação a um

referencial inercial
massa da partícula
Para os problemas de dinâmica de estruturas é útil introduzir o conceito de

força d’Alembert ou de força de inércia:
fi = −m a
que não é mais do que a força fictícia em conjunto com a qual o sistema fica
em equilíbrio. Obtém-se assim a EQUAÇÃO DE EQUILÍBRIO DINÂMICO:
fi + ∑ F = 0
Força de inércia e Momento das forças de inércia:

ay α
ma y
f i =-ma
G ma x ax
b
IGα
a m 2 2
c IG α = (b + c ) α
12

2.2 FORMULAÇÃO DAS EQUAÇÕES DE MOVIMENTO
2.2.1 Aplicação das Leis de Newton a um sistema discreto
y
u(t)
Considere-se o eixo y e o deslocamento u
em relação a esse eixo. k
f(t)
As forças actuantes sobre o corpo devem m
c
estar em equilíbrio.
− f i − f a − f e + f (t ) = 0
fe mu&& + cu& + k u = f (t )
fi f(t)
Equação Fundamental da
fa Dinâmica de Estruturas
Exemplo: Derivar a equação do movimento para pequenos deslocamentos do

seguinte corpo rígido.
fn ft
O ∑M O =0
kθ Mθ θ
θ
− M θ − Pl senθ − ( I Gθ&& + mu&&t l ) = 0
l
l
I Gθ&& Mas:
G
G u&&t = θ&&l
mu&&t mu&&n
P I O = I G + ml 2 e M θ = kθ θ
∴ ( I G + ml 2) &θ& + k θ θ + Pl senθ = 0
Se θ é pequeno: ( I G + ml 2) θ&& + (kθ + Pl )θ = 0

2.2.2 Aplicação do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Esta formulação tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de

corpos rígidos ligados entre si.
P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual

das forças reais mais o das forças de inércia deve ser nulo.
δWr + δW f = 0 i
Exemplo: Seja o seguinte corpo rígido.

p
fp
m δθ fe
P
θ MG
l/2 l/2 fi
A coordenada generalizada que caracteriza a configuração do corpo é θ.

Assim, no deslocamento virtual δθ o trabalho virtual das forças reais e das de
inércia é:
3l
δWr = − f p δθ − f e l δθ
4
δWr + δW fi = 0
l
δW f = − f i δθ − M G δθ
i
2
Mas
pl l m l 2 &&
fP = ; fe = kl θ ; f i = m &θ& e M G = I G &θ& = θ
2 2 12
donde G ml2
IG =
12
l
2
pl 3 l ml && l ml &&
δθ + k l θl δθ + θ δθ + θδθ = 0
2 4 2 2 12
ml 2 && 3 pl 2
∴ θ + k l 2θ = −
3 8

2.3 ASSOCIAÇÃO DE CORPOS EM SISTEMAS DE UM GRAU DE
LIBERDADE GENERALIZADO
Sistemas em que a deformação elástica está

concentrada em elementos de mola
Podem ser de dois tipos:

Sistemas com elasticidade distribuída e em
que as deformações podem ser contínuas
através de toda a estrutura
2.3.1 Sistemas com Deformação Elástica Concentrada em Elementos de Mola
l/2 l/2
m m
f
G1 G2 N
k δv
δv u 2u
δv δu = ⇒ δv = δu
δ u /2 δu δu l 2 l
δu
δ u /2
u u
u/2 u/2
m u/2 m u/2
2δ v
u&& δu u u&&
f δu − f e δu + N 2 δv − m 2 =0 ⇔ f −ku + N4 −m = 0
2 2 l 2
m  4N  Obs: Neste caso a força axial de

∴ u&& +  k − u = f
2  l  compressão reduz a rigidez do sistema
A força axial que conduz a uma rigidez total nula do sistema, corresponde à
sua carga crítica dada por:
kl
N cr =
4
Por contraste, uma força axial de tracção aumenta a rigidez axial do sistema,
tal como acontece no caso da corda de uma viola que através de maior ou
menor tensão na corda, produz um som diferente (rigidez diferente, logo
frequência diferente e portanto mudança de tom, mais agudo ou grave).

2.3.2 Sistemas com Elasticidade Distribuída
Consideram-se estruturas contínuas mas em que a deformada é de

determinado tipo.
Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parâmetro
(coordenada generalizada) que multiplica a função de forma que se admitiu
para a deformada.
função de forma
u ( x, t ) = u (t ) ψ ( x)
coordenada generalizada ou
deslocamento generalizado
Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.
ρ u(x,t)
u(t)
x
A u ( x, t ) = u (t )
P l
x
O Princípio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:
δWr + δW fi = δWint
Trabalho de deformação interna
O campo dos deslocamentos virtuais é caracterizado por δu e portanto

x
δu ( x) = δu
l
Assim:
δWr = P δu (l ) = P δu
x
δW fi = − ∫ ρ A u&&( x, t ) δu ( x )dx
l
mas u&&( x, t ) = u&&(t )
0 l
donde
ρA ρ Al
δW fi = − ∫ ρ A u&&(t ) δu dx = − 2 u&&(t ) δu ∫ x 2 dx = − u&&(t ) δu
l x x l
0 l l l 0 3

δWint = ∫ σ δε dV
V
= u (t ) ; σ = u (t )
du 1 E
mas dV = A dx ; ε =
dx l l
1
δε = δu
l
donde
u (t ) δu Adx = u (t )δu
E 1 EA
δWint = ∫0
l
l l l
Finalmente
ρ Al
u&&(t ) + u (t ) = P
EA
3 l
Um sistema de flexibilidade distribuída, e que é caracterizado apenas por um

parâmetro (a coordenada generalizada u(t)) conduz a uma equação de
equilíbrio dinâmico idêntica à obtida para um sistema discreto mais simples.
Para o caso geral em que u ( x, t ) = u (t ) ψ ( x)
m*u&&(t ) + c* u& (t ) + k * u (t ) = f *
em que
m* = ∫ m( x ) ψ 2 (x )dx
l
massa generalizada
0
c* = ∫ c( x ) ψ 2 ( x )dx
l
amortecimento generalizado
0
 dψ 
2
l
k = ∫ E A  a  dx
*
0
 dx 
2 rigidez generalizada (axial, flexão)
l  d 2ψ f 
k = ∫ EI 
*  dx
0  dx 2 
 
f * = ∫ p( x, t ) ψ ( x )dx
l
0
força generalizada

3. MOVIMENTO LIVRE DE SISTEMAS COM
Conforme já apresentado, a equação fundamental é:
mu&& + cu& + k u = p (t )
em que m, c, k e p(t) podem ser quantidades generalizadas.
Trata-se duma equação diferencial linear de 2ª ordem, de coeficientes

constantes (2 constantes de integração).
OBJECTIVO: Calcular u (t ) conhecendo p(t ), u (0) e u& (0).
A resposta total é a soma de duas parcelas:
u p (t ) - movimento forçado – relacionado directamente com a carga p(t)
u c (t ) - movimento natural – relacionado apenas com as características

do sistema
Em termos matemáticos:
Solução GERAL u (t) = Solução Particular up(t) + Solução Complementar uc(t)

3.1 VIBRAÇÕES LIVRES SEM AMORTECIMENTO
mu&& + k u = 0
Existem procedimentos gerais para a solução deste tipo de equações.

Porém, neste caso simples podemos resolvê-la directamente.
Uma solução do tipo u = A cos w t ou u = B sen w t
satisfaz a equação diferencial.

A e B são constantes que dependem do início do movimento e
w é uma característica física da estrutura
Substituindo na equação diferencial e atendendo a que u&& = − w 2 A cos w t
A (−mw 2 + k ) cos wt = 0
Como a equação deve ser satisfeita para qualquer instante t, obtém-se
k Frequência Natural
w=
k
w =
2
→ (circular ou angular)
m
m do Sistema (rad/s)
A equação u = B sen w t também satisfaz a equação diferencial.
A solução geral vem então
u (t ) = A cos w t + B sen w t

Determinação das constantes iniciais:
Se quando t = 0 ⇒ u (0) = u0 ; u& (0) = u&0
u0 = A cos 0 + B sen 0 → A = u0
e sendo
u& = − Aw sen wt + Bw cos wt
resulta
u&0
u&0 = − Aw sen 0 + Bw cos 0 → B=
w
u&0
u (t ) = u0 cos wt + sen wt (Eq. 3.1)
w
Note-se que esta função é PERIÓDICA!
2π Período da
u (t ) = u (t + T ) → w(t + T ) − wt = 2π T= função
w (segundos)
1 w Frequência Natural
f = =
T 2π
em Ciclos / Segundo
ou Hertz (Hz)

Exemplo: Seja o seguinte pórtico com uma viga de rigidez “infinita”.
Pretende-se calcular w, f e T.
20 kN/m
12EI 12EI
L3 L3
4.0
Resolução:
20000
5.0 m= × 5.0 ≅ 10000 kg
9 .8
0 .3 4
12 × 21× 109 ×
Dados: A = 0 .3 × 0 .3 m 2 12 EI 12 = 2.6 × 10 6 N / m
k= =
E = 21GPa l3 43
2.6 × 106 × 2
w= = 22.8 rad / s
10000
22.8
f = = 3.63 Hz ⇒ T = 0.276 s
2 × 3.14
Se no instante t = 0 → u0 = 1 mm e u&0 = 0
u (t ) = 0.001cos 22.8t
u(mm)
1.0
0.1 0.2 0.3 0.4 t(seg)
0.276s

A equação (3.1) pode ser transformada de modo conveniente.
Definindo 2
 u& 
C = u0 +  0 
2
 w
u u& w 
vem u (t ) = C  0 cos wt + 0 sen wt 
C C 
Observando a figura
u0
C = u0 + (u&0 w)
2 2 = cos α
C
u&0 w
α u&0 w
= sen α
u0 C
pode-se escrever u (t ) = C (cos α cos wt + sen α sen wt )

u&0 w
ou u (t ) = C cos(wt − α ) com tg α =
u0
Amplitude
T= 2π/ω
Ângulo de FASE
u
u0
u0
T=2π/ω
Representação Vectorial ou em Diagrama de Argand

u&0
I u (t ) = u0 cos wt + sen wt
w
Projecção no eixo R dos

u0 vectores u0 e u&0 w
C
α ou
wt u (t ) = C cos(wt − α )
R
u0 /w
Projecção no eixo R do
u0 /w sen wt vector C, que partiu com
u0 cos wt atraso de fase de α
C cos (wt-α)

3.2 VIBRAÇÕES LIVRES COM AMORTECIMENTO
mu&& + c u& + k u = 0
A função u = C est satisfaz a equação diferencial.
Substituindo
m C s 2 e st + c C s e st + k C e st = 0
m s2 + c s + k = 0
2
s1  c  c  k
=− ±   −
s2  2m  2m  m
A solução virá
u = C1e s1t + C2 e s2t

apresentando diferentes formas conforme as raízes s1 e s2.
3.2.1 Sistema Criticamente Amortecido
Caso em que o radicando é nulo
2 amortecimento
 ccr  k
  − =0 → ccr = 2 k m crítico
 2m  m
k ccr = 2 m w
ou, atendendo a que w = ⇒
m
e então
ccr
s1 = s2 = −
2m

Como as soluções são iguais, a solução geral do tipo Cest fornece só uma
constante, e portanto só uma solução independente.
u1 = C1e − (ccr 2 m )t
Outra solução independente pode ser procurada com o seguinte aspecto
u2 = C2 t e − (ccr 2 m )t
ccr
Designando − =s
2m
u&2 = C2 e st + C2 t s e st
u&&2 = C2 s e st + C2 s e st + C2 t s 2 e st
e substituindo
2 m C2 s e st + m C2 t s 2e st + c C2 e st + c C2 t s e st + k C2 t e st = 0
(2 m s + c) C2e st + (m s 2 + c s + k ) C2 t e st = 0
1424 3 14243
=0 =0
obtém-se uma expressão verdadeira que confirma a validade desta

segunda solução independente.
Assim, a solução geral será:
u = (C1 + C2 t ) e − ( ccr / 2 m )t
u(t)
u0 Não entra em movimento
oscilatório !!
u0

3.2.2 Sistema com Amortecimento Superior ao Crítico
c > ccr
As duas soluções s1 e s2 são reais e a solução geral é
u = C1e s1t + C2 e s2t

O gráfico é idêntico ao do caso criticamente amortecido só que tende para
zero menos rapidamente.
3.2.3 Sistema com Amortecimento Inferior ao Crítico
c c
Coeficiente de amortecimento: ξ= = ≤1
ccr 2 m w
Foi visto que

2
s1  c  c  k
 = − ±   −
s2  2m  2m  m
e então
s1 
 = −ξw ± ξ w − w = −ξw ± w ξ − 1
2 2 2 2
s2 
s1 
sendo ξ <1 ⇒  = −ξw ± i 1
w 1 − ξ2
s2  424 3
w
a
A solução geral é então
u = C1e − ξwt +iwat + C2 e − ξwt −iwa t

e ix = cos x + i sen x
Fazendo intervir as equações de Euler
e − ix = cos x − i sen x
pode-se transformar a expressão anterior
(
u (t ) = e − ξwt C1e iwa t + C2e −iwa t )
= e −ξwt (C1 (cos wat + i sen wa t ) + C2 (cos wa t − i sen wa t ))
 
 
 (1
C1 + C2 ) cos wa t + (C1i − C2i )sen wa t 
− ξwt
=e
 424 3 1424 3 
 A B 
para obter
u (t ) = e − ξwt ( A cos wa t + B sen wa t )
Introduzindo as condições iniciais, tem-se
A = u0
u& (t ) = −ξ w e − ξwt ( A cos wa t + B sen wa t ) + e − ξwt (− wa A sen wa t + wa B cos wa t )
u&0 + u0 ξ w
u&0 = −ξ w u0 + wa B ⇒ B =
wa
e finalmente
− ξwt  u&0 + u0 ξ w 
u (t ) = e  u0 cos wa t + sen wa t 
 wa 
onde wa é a frequência angular do movimento com amortecimento.

Tal como para o caso sem amortecimento,
pode-se definir α tal que C u&0 + u0 ξ w
α wa
u0
e obter
u (t ) = C e − ξwt cos(wa t − α )
com 2
 u& + u ξ w 
C = u0 +  0 0 
2
 w a 
u&0 + u0 ξ w
tg α =
u0 wa
Que graficamente adquire o aspecto
u(t)
−ξ wt
Movimento oscilatório não periódico
Ce
u0
2π
Ta Ta =
wa
Nos casos correntes o amortecimento varia entre 2% e 20%.

Se ξ = 0.2:
wa = w 1 − ξ 2 = 0.98w ⇒ wa ≅ w
O diagrama de Argand é idêntico ao apresentado para os sistemas com

amortecimento. Neste caso a grandeza do vector vai diminuindo com o
(
tempo Ce − ξ wt . )

3.3 DETERMINAÇÃO DO COEFICIENTE DE AMORTECIMENTO
Experimentalmente podemos determinar o coeficiente de amortecimento

induzindo uma vibração no sistema e registando a diminuição da sua
amplitude com o tempo.
Considerem-se dois picos sucessivos u1 e u2
u1 = C e − ξwt1 cos(wa t1 − α )
2π
u2 é tal que wa t 2 − α = wa t1 − α + 2π ⇒ t 2 − t1 = 2π
wa u1 ξw
⇒ = e wa
u2
u 2 = C e − ξwt 2 cos(wat 2 − α )
u1 w 2π ξ
Tomando o logaritmo natural obtém-se δ = ln = 2π ξ =
u2 wa 1 − ξ2
u1
Para pequenos amortecimentos vem δ = ln ≅ 2π ξ
u2
o que permite determinar o coeficiente de amortecimento conhecidos

u1 e u2 afastados de Ta.
Para aumentar a precisão na sua determinação podemos usar n

períodos, obtendo-se
u
δ = ln 1 ≅ 2nπ ξ
u n +1
Outro processo consiste em observar o número de ciclos que são

necessários para reduzir 50% a amplitude do movimento é consultar a
seguinte relação gráfica
6
nº de ciclos para reduzir
5
a amplitude de 50%
2
ln 2 = 2nπξ
1
0
0 0.05 0.10 0.15 0.20
ξ, coef. de amortec.

4. RESPOSTA DE SISTEMAS COM UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA CARGA HARMÓNICA
A solicitação (forças ou deslocamentos) podem ser representadas por seno
ou cosseno.
4.1 SISTEMA NÃO AMORTECIDO

p(t) T
p(t ) = p0 sen w t
p0
Seja a solicitação
p0 - amplitude t(s)
w - frequência da solicitação
A equação de equilíbrio dinâmico é
m u&& + k u = p0 sen w t
e a solução complementar já se viu que é
uc (t ) = A cos wt + B sen wt
Dado que no 1º membro só aparecem derivadas pares, a solução

particular poderá ser do tipo
u p (t ) = U sen w t
sendo
u& p (t ) = U w cos w t
u&&p (t ) = −U w 2 sen w t
Substituindo vem
− m U w 2 sen w t + kU sen w t = p0 sen w t
donde
p0 p 1
U= = 0
k −mw 2
k w2
1− 2
w

w
Designando por r= a razão de frequências
w
p0
= U0 o deslocamento estático
k
vem 1
U = U0
1− r2
A solução geral é então
u (t ) = A cos wt + B sen wt + U 0
1
sen w t
1− r 2
Admitindo que para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0
obtém-se 0= A
u& (t ) = − A w sen wt + B w cos wt + U 0

w
cos w t
1− r2
w r
0 = B w +U0 ⇒ B = −U 0
1− r2 1− r2
donde
u (t ) = (sen w t − r sen wt )
U0
1− r 2
Trata-se da sobreposição de duas funções harmónicas com frequências

diferentes, pelo que o movimento resultante NÃO É HARMÓNICO !!
Temos assim
1
Factor de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA (estacionário)
1− r 2
sen w t Resposta em estado ESTACIONÁRIO
r sen wt Resposta TRANSITÓRIA

Exemplo: Considere-se o mesmo pórtico já estudado, sujeito agora a uma
força harmónica horizontal. Pretende-se calcular a resposta dinâmica.
Dados e resultados anteriores:

m=2000 kg/m
p(t) E = 21GPa
w = 22.8 rad/s
4.0
0.3x0.3
k = 2.6 ×10 6 × 2 N/m
p (t ) = p0 sen w t
p0 = 20 kN
5.0 w = 15 rad/s
u0 = u&0 = 0
20000
u s0 = = 0.0038 m
2.6 ×106 × 2
w
r= = 0.658
w
u (t ) = (sen 15t − 0.658 sen 22.8t )
0.0038
1 − 0.6582
1
D= = 1.764
1− r2
p(t)
20 kN
p = 20 sen 15t
10 kN
Acção
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)
u
(mm)
3.8 ×1.764 × sen 15t
6
2
Resposta
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 t(s)
− 3.8 ×1.764 × 0.658 × sen 22.8t estacionária

transitória
resposta total

Factores de Amplificação Dinâmica
D,D t
4
Total, Dt
Estacionária, D
3
0
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
r = w/w
1
- da resposta estacionária D=
1− r2
max u (t ) Factor de AMPLIFICAÇÃO
- da resposta total Dt =
u s0 DINÂMICA TOTAL
Quando r = 1 u (t ) → ∞
Verifica-se portanto que quando ocorre a RESSONÂNCIA é impossível

determinar u(t) pela expressão anterior. Então a solução será do tipo
u p (t ) = C t cos w t com w=w
u& p (t ) = C cos w t − C t w sen w t

u&&p (t ) = −C w sen w t − C w sen w t − C t w 2 cos w t
Substituindo vem
p0
− 2 C m w sen w t − C m t w 2 cos w t + k{ C t cos w t = p0 sen w t ⇒ C = −
m w2
2mw
donde
p0
u p (t ) = − t cos w t
2mw
e a nova solução total resulta em
u (t ) = A cos wt + B sen wt −
p0
t cos w t
2mw

Sendo para t = 0 u (0) = 0 e u& (0) = 0
obtém-se 0= A
u& (t ) = B w cos wt −
p0 pw
cos wt + 0 t sen wt
2mw 2mw
p p0
0 = Bw− 0 ⇒ B=
2m w 2m w 2
donde a expressão final
u (t ) = ( ) (sen wt − t w cos wt )
p0 p0
− t w cos wt + sen wt =
2mw2 2k
Obs : w=w
cuja evolução no tempo, tem o seguinte aspecto
u(t)
Amplitude crescente
4.2 SISTEMA COM AMORTECIMENTO
A equação é agora
m u&& + c u& + k u = p0 sen w t
sendo a solução complementar
uc (t ) = e − ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t )
A solução particular assume a forma seguinte
u p (t ) = C1 sen w t + C 2 cos w t
Onde são introduzidas estas duas parcelas porque em geral a resposta do

sistema amortecido não está em fase com a carga harmónica.

Re-arranjando a equação, vem
c k p
u&& + u& + u = 0 sen w t
m m m
↓ ↓
2ξw w 2
Mas como
u& p (t ) = C1 w cos w t − C2 w sen w t
u&&p (t ) = −C1 w 2 sen w t − C2 w 2 cos w t
obtém-se, após substituição e separação dos múltiplos de sen e cos
(− C w 1
2
− C2 w (2ξw) + C1w2 ) sen w t =
p0
m
sen w t
(− C 2 w 2 + C1 w (2ξw) + C 2 w 2 cos w t = 0)
Dividindo por w2 resulta
p0
− C1 r 2 − C2 r 2 ξ + C1 =
k
(1 − r )C 2
2 + 2 ξ r C1 = 0
donde
p0 1− r2
C1 =
(
k 1 − r 2 2 + (2ξ r )2 )
p0 − 2ξ r
C2 =
(
k 1 − r 2 + (2ξ r )2
2
)
644Parcela
447 Transitóri a
44448
u (t ) = e ( A cos wa t + B sen wa t ) +
− ξwt
+
p0 1
1 − r 2
sen w t − 2ξ r cos w t [( ) ]
(
k 1 − r 2 + (2ξr )2
144444444
2
)
42444444444 3
Parcela Estacionária

Tal como anteriormente, pode-se
definir α tal que C
2ξr
α
com 1− r2
2ξr 1− r2 2ξr
tg α = cos α = sen α =
1− r2 C C
e C= (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
Considerando apenas a parte estacionária, virá
u (t ) = (cos α sen w t − sen α cos w3t )

p0 1
k C 144444244444
sen  w t − α 
donde
u (t ) = U sen (w t − α ) em que U=
p0 1
k C
R2
R
R1 =
p0
k C2
(
1− r2 )
R1
wt α
p0
R2 = 2ξr
p0 k C2
=U
kC
U U 1 1
A razão = = = =D representa
po k u s0 C (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
o COEFICIENTE DE AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA da parcela estacionária.

Equilíbrio de forças da resposta em REGIME ESTACIONÁRIO
I
Aceleração U
Fe
p0 U
Fe = kU = k D = p0 D Velocidade
k
wt P0
α
Fc
p0 cw U Deslocamento
Fc = c U& = c w D= p0 D = 2 ξr p0 D
k m w2
Fi
p0
Fi = mU&& = m w 2 D = r 2 p0 D
k
Este sistema de forças está em equilíbrio em REGIME ESTACIONÁRIO.

A dedução da equação do movimento podia então ser feita, também, a
partir desta consideração de equilíbrio.
O amortecimento introduz um atraso na resposta estacionária, traduzido

pelo ângulo de fase α: I
cwU
2
mw U kU
u p (t ) = U sen (w t − α )
u& p (t ) = −U w cos (w t − α ) -P0
u&&p (t ) = −U w 2 sen (w t − α ) P0
α
Pelo equilíbrio de forças pode-se então determinar a fase α e a amplitude U.

Do triângulo rectângulo da figura obtém-se
2ξr
(KU − m w U )
c wU cw
tg α = = = + (c w U ) = p02
2
; 2 2
kU − m w U k − m w
2 2
1− r 2
p02 p02 p0 1
⇒ U2 = =
1 ⇔ U=
(k − m w ) + (c w )
2 2 2 2 2
k  w 2   c w 2
1 − 2  +  
{k
1
(
4 4 4 2
)
1 − r 2 + (2 ξ r )
2
4 4 43
2
2  ↓
 w  mw  uS 0 D
FACTOR de AMPLIFICAÇÃO DINÂMICA versus RAZÃO de FREQUÊNCIAS:
4
ξ=0
3
ξ=0.2
D
2
ξ=0.5
ξ=0.7
1
ξ=1.0
0
0 1 2 3
r
Relação entre o ÂNGULO de FASE e a RAZÃO de FREQUÊNCIAS:
r
Conclusões importantes da resposta em REGIME ESTACIONÁRIO
1 2ξr
u (t ) = U sen (w t − α ) U = u S0 D D= tg α =
(1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
1− r 2
a) O movimento é HARMÓNICO e têm a mesma frequência da excitação

b) A amplitude é função de: amplitude e frequência da excitação; ( p0 ; w )
frequência e amortecimento do sistema; (w ; ξ )
O coeficiente de amplificação dinâmica tanto pode ser muito maior
como menor que a unidade.
c) A RESPOSTA e a EXCITAÇÃO NÃO ESTÃO EM FASE, ou seja não
atingem os valores máximos simultaneamente. A resposta atinge o
máximo α w segundos depois de a excitação o ter atingido.
Para r << 1 (w << w) (i.e., a força varia muito lentamente) o termo (2ξr )
2
d)
vem muito pequeno (ξ < 1) , tendendo para zero, e o termo (1 − r 2 ) → 1 ; logo
o factor D é pouco maior que 1.
A resposta é então essencialmente independente de (ξ) e é sobretudo
controlada pela parcela estática, ou seja, pela rigidez.
 2ξr 
Além disso α → 0 (porque  2 
→ 0 +), ou seja, a resposta está
1− r 
essencialmente em fase com a acção.
e) Para r >> 1 (i.e., a força varia muito rapidamente) o termo (r 4 ) é

(w >> w)
2
preponderante e o ξ afecta pouco a resposta. No limite D → 1 = 1 = w ,
2
u s0 w 2 u s0 k r4 r w2
p0
donde U → 2 = = , ou seja, a massa é que controla a
w m w2 m w2
resposta (maior massa menor U ).
 2ξr 
Além disso α → 180 (porque  2 
→ 0 −), ou seja, a resposta está
 1 − r 
essencialmente em oposição de fase com a acção.
f) Para r ≈ 1 (w ≈ w) (i.e., a força varia aproximadamente com a frequência

própria da estrutura), pelo que no limite vem
U 1 uS p p0 p0 p /w
D= → ⇒U ≈ 0 = 0 = = = 0
u S0 2ξ 2ξ 2kξ 2mw ξ ccrξ w
2
c
Quer dizer que a resposta é essencialmente afectada pelo amortecimento,
donde maior amortecimento menor deslocamento máximo.
2ξr 
Além disso α → 90 (porque  2 
→ ∞), ou seja, significa que o
1− r 
deslocamento é máximo quando a força é nula (atraso de fase de 90º).

Recorde-se que a resposta total é dada por
Parcela Transitória
6444 4 4744444 8
u (t ) = e ( Ad cos ωa t + Bd sen ω a t ) + u s 0 D [sen (ω t − α )]
−ξwt
144 42444 3
onde
Condições iniciais t = 0 : us0 =

p0
D=
1
ωa = ω 1 − ξ 2
u0 = u (0) e u&0 = u& (0) k (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
ω 2ξ r
r= tg α = α ∈ [0, π ]
ω 1− r2
Por derivação obtém-se a velocidade dada por:
6444Parcela
447 Transitória
444448
u& (t ) = e ω ( Av cos ω a t + Bv sen ω a t ) + u s 0 D ω [cos (ω t − α )]
−ξwt
144424443
e impondo as condições iniciais, resulta:
Ad = u0 + u s 0 D 2 2ξ r
 u& 
Bd = u0 ξ + 0 + u s 0 D 2 r (r 2 + 2ξ 2 − 1 1−ξ 2
 ω 
Av = − Ad ξ + Bd 1 − ξ 2
Bv = − Ad 1 − ξ 2 − Bd ξ
que para condições iniciais nula, se simplifica para:
Ad = u s 0 D 2 2ξ r [
; Bd = u s 0 D 2 r (r 2 + 2ξ 2 − 1 ] 1− ξ 2
Av = − Ad ξ + Bd 1 − ξ 2 ; Bv = − Ad 1 − ξ 2 − Bd ξ

4.3 RESPOSTA EM RESSONÂNCIA
O pico da resposta em regime estacionário ocorre para valores de r próximos

da unidade, sendo que o valor máximo exacto se obtém derivando a
expressão de D em ordem a r.
No entanto, para pequenos valores de ξ, os diversos valores de r no pico da

resposta praticamente coincidem em torno da unidade.
Assim, no caso de ressonância ( r=1 ) a expressão da resposta escreve-se:
u (t ) = e −ξ wt ( A cos wa t + B sen wa t ) −
p0 cos w t
k 2ξ
e, admitindo que para t = 0 , u (0) = 0 e u& (0) = 0
p0 1 p0 1
A= ; B=
k 2ξ k 2 1 − ξ2
obtém-se
1 p0  −ξ wt  ξ  
u (t ) = e cos wa t + sen wa t  − cos wt 
2ξ k   1 − ξ2  
  
Nos casos correntes wa = w e ξ sen wt contribui pouco para a amplitude :
u (t ) 1 −ξ wt
U 0 2ξ
≅ (e − 1)cos wt
Para ξ = 0 a solução é indeterminada, podendo a indeterminação ser

levantada usando a regra de l’Hôpital.
 ξ  1
− wt e −ξ wt  cos wt + sen wt  + sen wt e −ξ w t
u (t )  1− ξ 2  1− ξ 2
sen wt − wt cos wt
=   =
U0 2 2

Assim, a tradução gráfica da equação do movimento em ressonância com
amortecimento é:
u(t)/us0
1/(2ξ)
-1/(2ξ)
Resolvendo a equação aproximada (e − ξ wt

)
− 1 cos wt = 1 em ordem a wt,
obtém-se o número de ciclos necessário para que a resposta amortecida
em ressonância atinja o seu pico, traduzido pelo seguinte aspecto gráfico:
u(t)/us0
1/(2ξ) ξ=0.2 ξ=0.1
ξ=0.05
ξ=0.02
1/(4ξ)
nº de ciclos
2 4 6 8 10 12
0 4π 8π 12π 16π 20π 24π 28π
wt

4.4 CÁLCULO DO AMORTECIMENTO EM SISTEMAS DE 1 G.L.
i) Decréscimo da amplitude nas vibrações livres
δn um
ξ≅ em que δ n = ln
2 nπ um+ n
ii) Amplificação em ressonância

U
3U 0
Considere-se a estrutura solicitada por
p(t ) = p0 sen w t
2U0
Calcula-se a máxima amplitude U para um

U0
conjunto de frequências w crescentes.
0 1 2 r
U 1
Sabe-se que = ; U 0 = u s0
U0 (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2
U r =1 1 U0
e quando r=1 ≅ ⇒ ξ≅
U0 2ξ 2 U r =1
mede-se no gráfico
Inconveniente deste procedimento: necessidade de determinar U0.
Os aparelhos que permitem aplicar a carga dinâmica, não têm, dum modo
geral, a possibilidade de aplicar p0 de forma estática.

iii) A partir das características da curva que relaciona a máxima amplitude
com a razão de frequências
A diferença entre duas frequências que correspondem à mesma

amplitude está relacionada com o amortecimento.
Seja o caso particular em que U
1
U= U r =1 3U0
2
Ur=1
ou seja 2
2U0
U0 1 U0
U= =
(1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2 2 2ξ
U0
donde ( )
8 ξ 2 = 1 − r 2 + (2ξr )
2 2
0 r1 1 r 2 2 r
Fazendo R = r2 vem R = 1 − 2 ξ2 ± 2 ξ 1 + ξ2 ≈ 1 ± 2 ξ ⇒ r = 1 ± 2 ξ
123
≈1
desprezável
Usando a expansão binomial ou em série de Mc-Laurin e desprezando

os termos de ordem superior à primeira, obtém-se então
r1 = 1 −
1
(2ξ ) + L
2
⇒ r2 − r1 ≅ 2ξ
r2 = 1 + (2ξ ) + L
1
2
Lendo no gráfico os valores de r1 e r2 para aquele valor particular de U,

é então possível obter uma estimativa do factor de amortecimento.

4.5 RESPOSTA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA COMPLEXA
Consideremos a equação correspondente ao movimento devido a

p(t)
p0 cos w t p0
m u&&R + c u& R + k u R = p0 cos w t
t
t=0 p(t) = p 0
A solução correspondente ao regime estacionário
[u R = U cos(w t − α )]
p(t)
Do mesmo modo será p0
m u&&I + c u& I + k u I = p0 sen w t

t
em que t=0 p(t) = 0
[u I = U sen(w t − α )]
Se multiplicarmos por i = − 1 esta equação e a somarmos à anterior

resulta
m u&& + c u& + k u = p0 e iw t = p
em que a barra sobre p, u e suas derivadas designa um vector no plano

complexo e
[u = uR + i uI ] Resposta complexa
Então a parte estacionária do movimento será dada pela
parte real ou pela parte imaginária conforme a solicitação
p0 cos w t p0 sen w t
Podemos admitir que a solução é do tipo
u = U ei ( w t −α ) = U eiw t
Amplitude unitária [cos w t + i sen w t ]
U = U e − iα Amplitude de movimento
Substituindo na equação de movimento
− m U w 2 eiw t + C U w i eiw t + k U eiw t = p0 e iw t
p0 p0 / k u s0 u s0
U = = = =
( )
k − mw 2 + i cw 
1 −
w2  c  w2  ξc  w 2  ξ 2mw
 + i w 1 − 2  + i cr2 w 1 − 2  + i w
 k /m k  w  mw  w  mw 2

Ou seja:
 
G (w ) =
U 1
=
 u s0 ( ) 
1 − r + i (2 ξ r ) 
2
obtendo-se assim a resposta complexa no domínio da frequência.
Para determinar a amplitude e a fase da resposta estacionária necessita-se

apenas de determinar a amplitude e fase da expressão complexa G (w )
U 1 2ξ r
= tg α =
u s0 (1 − r ) + (2 ξ r )
2 2 2 1− r2
A correspondente representação gráfica é
I I
mu
u p cu
p
u
α ku
wt
R R
onde: Polígono de forças em equilíbrio
u = U e iw t
u& = U i w e iw t = i w u
u&& = − w 2 u
(Note-se que multiplicar um número complexo por i, corresponde a rodar o

correspondente vector de 90º no plano dos complexos)

4.5 RESPOSTA A FORMAS ESPECIAIS DE ACÇÃO HARMÓNICA
i) Transmissão de forças de máquinas vibratórias p(t) = p 0 sen w t

Num sistema actuado por uma forca p(t):
m
a força transmitida à fundação (fT) engloba a k c

(cu& )
força elástica (ku) e de amortecimento
fT
[ fT = f e + f c = K ⋅ u (t ) + cu& (t )]
Aplicando as expressões de u (t ) e u& (t ) vem
f T (t ) = u S0 Rd [k sen (w t − α ) + cw cos (w t − α )]
cuja amplitude máxima é: ( fT )0 = uS 0

Rd ⋅ k 2 + c 2 w 2
p0
ou, atendendo a que: k = mw2, c = 2ξmw e u S0 =
k
( fT )0  w
2
= Rd 1 +  2ξ  = TR = (factor de) transmissibilidade que mede

p0  w a fracção de força da máquina que é
transmitida ao suporte.
1 + (2ξr )
2
TR = Rd 1 + (2ξr ) =
2
(1 − r ) + (2ξr )
2 2 2
ii) No caso de ser uma aceleração na base ..

ut
Acção: u&&g (t ) = u&&g0 sen w t m
e a aceleração total vem: u&&t (t ) = u&&(t ) + u&&g (t ) c
k ..
ug
A equação de equilíbrio dinâmico escreve-se:
mu&&t + cu& + ku = 0 ⇔ mu&& + cu& + ku = − mu&&g (t )

= − mu&&g 0 sen w t
A resposta vem então:
mu&&g 0
u (t ) = − Rd sen (w t − α )
k

Derivando 2 vezes e adicionando a u&&g (t ) obtém-se u&&t (t ) que permite definir
a relação entre aceleração total máxima da massa (u&&0t ) e a aceleração
máxima e suporte (u&&g 0 ) dado por:
 u&&t 1 + (2ξ r ) 
2
 0 = = TR 
 u&&g 0 (1 − r ) + (2ξ r )
2 2 2

que coincide com o factor de transmissibilidade.
Se: w << w ⇔ (r << 1) ⇒ u&&0t → u&&g0

ou seja, a massa move-se rigidamente com o suporte
⇒ deslocamento relativo → 0
Se: w >> w ⇔ r >> 1 ⇒ u&&0t → 0 (porque o termo em r4 domina e → ∞)

ou seja, a massa quase fica parada enquanto o solo se move muito rápido.
iii) No caso de ser um deslocamento na base
Acção: u g (t ) = u g 0 sen w t ut
É possível concluir a mesma relação de m
transmissibilidade em deslocamento:
k c
ug
 1 + (2ξ r ) 
2
u0t
TR = = 
 u g0 ( 2
)
1 − r 2 + (2ξ r ) 
2
Note-se que estas expressões são particularmente úteis no estado de vibrações

induzidas por máquinas, no estudo de acelerações em equipamentos
instalados nas estruturas e ainda na resposta de veículos circulando sobre
suportes irregulares (exemplos 3.3, 3.4 e 3.5 do livro de Anil Chopra).

4.6 DISSIPAÇÃO DE ENERGIA SOB ACÇÃO HARMÓNICA
Acção: p (t ) = p0 sen w t Forças de amortecimento viscoso: f c = c ⋅ u&
Energia dissipada num ciclo:

2π / w
c(u& ) dt = π ⋅ c ⋅ w U 2
T
E D = ∫ f c ⋅ du = ∫ f c ⋅ u& dt = ∫
2
0 0
com du = u& dt T = 2π / w u& (t ) = w U cos(w t − α )

k w
Ou, como c = ξ 2mw m= r= vem então:
w2 w
E D = 2π ξ r K U 2 com U = U s0 ⋅ D = U s0 Rd
A energia introduzida no sistema devido à excitação, num ciclo é dada por:
2π / w
EI = ∫ p(t )du = ∫ p(t )u& dt = ∫ ( p0 sen w t ) ⋅ (w U cos(w t − α ))dt
T
0 0
⇔ EI = π ⋅ p0 U senα
 2ξR 
ou, atendendo à definição do ângulo de fase  tg α = , pode ser dada por:
 1 − r 2 
E I = 2 π ξ r K ⋅U 2 = E D
Conclui-se então que a energia introduzida no sistema é dissipada pelo

mecanismo de amortecimento do mesmo.
De facto, é possível demonstrar que a energia potencial (ES) associada à
deformação elástica e a energia cinética (EK) associada à força de inércia
durante um ciclo são nulas, ou seja:
2π / w
E S = ∫ f e du = ∫
0
(ku )⋅ u& dt = ........... = 0
2π / w
EK = ∫ f i du = ∫
0
(mu&&) ⋅ u& dt = ........... = 0

Evolução da força de amortecimento com o deslocamento:
f D = C u& (t ) ⇔ f D = c w U 2 − u 2 (t )
f D (t)
ut>0
 u (t )   f D 
2 2
⇔  +   = 1 u(t)
  
-U U
U c w U  2 ut<0
E D= 2 π ξ r K U
Elipse em (u, fD)
Evolução da força no suporte com o deslocamento:

fT
f T = f e + f c = K u (t ) + C u& (t )
k
1
Ku
= K u (t ) + c w U − U (t )
2 2 cwU
No espaço (u, fT) esta equação u u(t)
representa uma elipse rodada, onde

fT é a força que se mede no suporte
E D= 2 π ξ r K U2
num caso real. porque E s = 0
Amortecimento viscoso equivalente: fR

k
1
Numa estrutura real, a resposta em termos de
força resistente fR , que acaba por englobar a u>0
(carga)
restituição elástica e o amortecimento, tem

u u
uma forma menos regular. De qualquer modo, u<0
(descarga)
pode ser registada a resposta histerética num
ciclo e obtida a área do diagrama. E DR= energia dissipada real
Pode-se estimar a razão (factor) de amortecimento viscoso equivalente ξeq ,

que num sistema ideal sob a mesma solicitação harmónica, originaria a
w
mesma energia dissipada: ⇒ 2π ξ eq kU 2 = E DR
w
Considerando ainda que a energia de deformação máxima até U, é dada
E /E
por E S0 = K U 2 2 , pode-se então escrever: ξ eq = dr S0 o amortecimento
4π w / w
equivalente sob solicitação sinusoidal à frequência.
Se a medição for em ressonância (quando  Edr 1 

ξ eq = 
é mais sensível o amortecimento), vem:
 E S0 4π 
5. RESPOSTA DE SISTEMAS DE UM GRAU DE
LIBERDADE A UMA ACÇÃO DINÂMICA QUALQUER
Em muitos casos a acção dinâmica não é harmónica. Veremos que a

resposta pode ser obtida em termos de um integral, que nos casos em que
a acção é simples, pode ser calculado analiticamente e que noutros casos
pode ser calculado numericamente.
5.1 RESPOSTA DE UM SISTEMA DE 1 G.L. A UM IMPULSO DE

PEQUENA DURAÇÃO. RESPOSTA A UM IMPULSO UNITÁRIO
Considere-se uma força f(t) com uma duração td. Define-se o correspondente
impulso como sendo
I = ∫ p (t ) dt
td p(t)
0
td << T
Pretende-se a resposta de um sistema de
1 grau de liberdade (de período T ) para
um impulso de curta duração td << T
td t
Condições iniciais: u (0 ) = u& (0 ) = 0
A equação do movimento para o caso de amortecimento nulo é:
m u&& + k u = p (t ) 0 < t ≤ td

m u&& + k u = 0 td < t
Integrando a 1ª equação, e fazendo intervir as condições iniciais, vem
m u& (t d ) + k u med t d = ∫ p (t ) dt = I
td
em que umed é o deslocamento médio no intervalo 0 a td.
Quando t d → 0 e designando u& (t d ) por u& 0 , vem

+
( )
( )
m u& 0 + = I ⇒ u& 0 + =( ) I
m
e ( )
u 0+ → desprezáve l

Então, o efeito duma carga que actua durante um tempo muito curto é o de
dar à massa m uma velocidade inicial igual a I/m, que é uma das condições
iniciais do movimento livre para t>td. A outra condição é a de deslocamento
inicial desprezável.
Introduzindo estas condições na expressão do deslocamento em
movimento livre (após o impulso), vem
( ) ( ) ∫ p (t ) dt sen wt
td
u& 0 + u& 0 +
u (t ) =
w
( )
sen wt + u 0 + cos wt ≅
w
sen wt = 0
mw
Obtendo-se assim a RESPOSTA A UM IMPULSO.
Fazendo I = 1 obtém-se a resposta a um impulso unitário, dada por
h (t ) =
1
sen wt
mw
Para o caso do amortecimento ser não nulo, virá
∫ p (t ) dt e ξ
td
u (t ) = 0 − wt
sen wa t RESPOSTA A UM IMPULSO
m wa
h (t ) =
1
e − ξ w t sen wa t RESPOSTA A UM IMPULSO UNITÁRIO
m wa
5.2 RESPOSTA A UMA ACÇÃO QUALQUER.

INTEGRAL DE DUHAMEL p(t)
A um sistema de 1 grau de liberdade

aplica-se uma carga genérica p(t) com a
lei genérica representada na figura.
τ dτ t
Condições iniciais:
u (0 ) = u& (0 ) = 0 u(t)
du(t)
Amortecimento nulo
(t −τ)
τ t

A resposta em t a um impulso elementar dI = p(τ)dτ no instante (τ < t) é
p (τ )dτ
d u (t ) = sen w (t − τ ) = sen w (t − τ )
dI
mw mw
Aplicando o Princípio da Sobreposição dos Efeitos (válido apenas em

sistemas lineares), obtém-se a resposta no instante t como o somatório das
respostas devidas a todos os impulsos anteriores a t, ou seja
u (t ) = p (τ )sen w (t − τ ) dτ
1 t
mw ∫0
ou ainda
u (t ) = ∫ p (τ ) h (t − τ ) dτ
t
Função de resposta ao
impulso unitário
O integral nesta equação é conhecido como o INTEGRAL de DUHAMEL e

permite calcular o deslocamento total produzido pela força p(t).
Se as condições iniciais forem u (0 ) = u 0 e u& (0 ) = u&0 resulta
u&0
u (t ) = u 0 cos wt + p (τ )sen w (t − τ ) dτ
1 t
m w ∫0
sen wt +
w
No caso do sistema ter amortecimento e condições iniciais nulas, virá
u (t ) = ∫ p (τ )e sen wa (t − τ ) dτ
1 t
− w (t −τ )
ξ
m wa 0
expressão à qual deve ser adicionada uma parcela correspondente ao

movimento livre com amortecimento se as condições iniciais forem
diferentes de zero.

5.3 FORÇA CONSTANTE SUBITAMENTE APLICADA (SEM
AMORTECIMENTO)
Aplicando o integral de Duhamel a p(t) = P0 = constante , virá
u (t ) = P0 sen w(t − τ ) dτ
1 t
m w ∫0
u (t ) = 0 2 [cos w(t − τ )]0

P t
mw
= 0 (1 − cos wt ) u (t ) = u s0 (1 − cos wt )
P
⇒
k
que graficamente vem traduzido do seguinte modo

u/us
0
0
t
O máximo deslocamento duma carga subitamente aplicada é então o dobro

do deslocamento que se obtém aplicando a mesma carga de forma estática.
5.4 CARGA RECTANGULAR (SEM AMORTECIMENTO)
Trata-se duma carga p(t) = P0 , subitamente aplicada mas só durante um

intervalo de tempo td.
Até ao instante td vem, tal como no caso anterior,
u (t ) = (1 − cos wt )
P0
t < td
k
Para t > td temos uma vibração livre em que as condições iniciais são:
u (t d ) = (1 − cos w t d )
P0
k
u& (t d ) =
P0
w sen w t d
k
e portanto, substituindo na expressão do movimento livre não amortecido,
obtém-se

u (t ) = (1 − cos w td ) cos w(t − td ) + P0 sen w t d sen w (t − td )
P0
k k
 
= 0 cos w (t − t d ) − cos w t d cos w (t − t d ) + sen w t d sen w (t − t d )
P
k  144444444244444444 3
 −cos wt 
u (t ) =
P0
[cos w (t − t d ) − cos wt ] t ≥ td
k
5.5 CÁLCULO NUMÉRICO DO INTEGRAL DE DUHAMEL
Quando a função p(t) não é simples, ou só é conhecida a partir de

medições (como é o caso da solicitação sísmica), é necessário calcular o
integral numericamente.
A relação trigonométrica sen w(t − τ ) = sen wt cos wτ − cos wt sen wτ
permite escrever o integral de Duhamel com o seguinte aspecto
u (t ) = sen wt p (τ ) cos w τ dτ − cos wt p (τ ) sen w τ dτ

1 t 1 t
mw ∫0 m w ∫0
ou
u (t ) = [ A(t ) sen wt − B (t ) cos wt ] m w
A(t ) = ∫ p (τ ) cos w τ dτ B (t ) = ∫ p (τ ) sen wτ dτ

t t
em que e
0 0
O cálculo numérico de A(t) e de B(t) pode ser feito usando diversos métodos.
Designando a função a integrar por I(τ), virá
A(t ) = ∆τ (I 0 + 2 I1 + 2 I 2 + ... + 2 I n −1 + I n )
1
Regra dos Trapézios:
2
n = t / ∆t
A(t ) = ∆τ (I 0 + 4 I1 + 2 I 2 + ... + 4 I n −1 + I n )
1
Regra de Simpson: e n par.
3
Quando se pretenda a história completa da resposta é conveniente escrever

A(t) de forma incremental:
A(t i ) = A(ti −1 ) + ∫ p (τ ) cos wτ dτ
ti
t i −1
Se o sistema tem amortecimento, o procedimento é análogo.

5.6 CÁLCULO DA VELOCIDADE E ACELERAÇÃO DO INTEGRAL
DE DUHAMEL
Partindo da expressão base doo integral de Duhamel:
u (t ) = ∫ p(τ ) e sen wa (t − τ ) dτ = ∫ h(t ,τ ) dτ

1 t
ξ − w (t −τ )
a2 ( t )
m wa 0 a1 ( t )
h(t ,τ ) = p(τ ) e −ξ w (t −τ ) sen wa (t − τ ) ; a1 (t ) = 0 ; a2 (t ) = 0

1
em que:
m wa
a velocidade calcula-se por derivação de modo seguinte:
a 2 ( t ) ∂h(t , τ )  da (t ) 
u& (t ) = dτ + h(t , a2 (t ) ) 2 − h(t , a1 (t ) ) 1 
du (t ) da (t )
=∫
dt a1 ( t ) ∂t  dt dt 
No caso do integral de Duhamel tem-se:
= 0 ; h(t , a1 (t ) ) = h(t ,0 ) = p (0 ) e −ξ wt sen wa t

da1 (t ) 1
dt m wa
= 1 ; h(t , a2 (t ) ) = h(t , t ) = p (t ) e 0 sen 0 = 0

da2 (t ) 1
dt m wa
Pelo que a velocidade se simplifica para:
∂h(t ,τ ) t ∂h(t ,τ )
u& (t ) = ∫ dτ + [0 ⋅1 − h(t ,0 ) ⋅ 0] = ∫
a2 ( t )
dτ
a1 ( t ) ∂t 0 ∂t
A derivada parcial da função integranda vem :
∂h(t ) ∂  p(τ ) −ξ w (t −τ )  p (τ )
∂t
= 
∂t  m wa
e sen wa (t − τ ) = [
− ξ we −ξ w (t −τ ) sen wa (t − τ ) + wa e −ξ w (t −τ ) cos wa (t − τ ) ]
 m wa
p (τ )e −ξ w (t −τ )  ξ 
=  wa cos wa (t − τ ) − wa sen wa (t − τ )
m wa  (
1− ξ 2 ) 
Donde a velocidade se pode expressar por:
 ξ 
u& (t ) = p (τ )e −ξ w (t −τ )  cos wa (t − τ ) − sen wa (t − τ ) dτ
1 t
m ∫
0
 (
1−ξ 2 ) 
A aceleração pode ser facilmente obtida da equação de equilíbrio dinâmico:
p(t )
m u&&(t ) + c u& (t ) + k u (t ) = p(t ) ⇔ u&&(t ) = − 2ξω u& (t ) − ω 2 u (t )
m

6. ANÁLISE de FOURIER e
RESPOSTA no DOMÍNIO da FREQUÊNCIA
Neste capítulo apresenta-se a aplicação das séries de Fourier na
determinação de:
• Resposta de sistemas a forças PERIÓDICAS

• Resposta de sistemas a forças NÃO PERIÓDICAS como alternativa à
análise no domínio do tempo
6.1 RESPOSTA A FORÇAS PERIÓDICAS
p (t)
t
T T T
6.1.1 Desenvolvimento em séries de Fourier duma força PERIÓDICA

∞
p(t ) = a0 + ∑ {an cos nw t + bn sen nw t }
n =1
frequência que vai
aumentando de forma discreta
2π
w= frequência de força periódica
T
1 t1 +T
a0 = ∫ p (t )dt Valor médio da força no período
T t1
t1 - é um instante qualquer,
2 t1 +T normalmente zero ou − T 2
p (t ) cos n w t dt
T ∫t1
an =
pesos (amplitudes das funções
cos e sen)
2 t1 +T
p(t ) sen n w t dt
T ∫t1
bn =
[se n = 0 ⇒ (an )n=0 = 2.a0 ]

p(t)
Onda rectangular
Contribuição dos primeiros p0
termos não-nulos da série de
Fourier:
T1 t
- termos cos anulam-se
-p0
- termos pares sen anulam-se
n=1
• termos até à 3ª ordem, n=3
representados a escalas t
indicativas diferentes;
• aproximação apenas com

termos até à 3ª ordem; t
• aproximação com termos

até à 5ª ordem. t
6.1.2 Resposta a uma carga representada por SÉRIES DE FOURIER
A resposta estacionária produzida num sistema de 1 grau de liberdade por

cada termo seno da carga harmónica é
u n (t ) =
bn 1
sen nw t
k 1 − rn2
nw
rn = = nr
w
e para cada termo cosseno
u n (t ) =
an 1
cos n w t
k 1 − rn2
e para a parcela constante
a0
u0 =
k
1 ∞

u (t ) = a0 + ∑ ( )
1
a cos nw t + b sen nw t 
n =1 1 − rn
2 n n
k 

6.2 FORMA EXPONENCIAL DAS SÉRIES DE FOURIER
Considerando a conhecida relação de Euler
e inw t = cos(nw t ) + i sen (nw t ) ; e − inw t = cos(nw t ) − i sen (nw t )

pode-se escrever as seguintes expressões
einw t + e−inw t einw t − e−inw t

cos (n w t ) = ; sen(n w t ) =
2 2i
Assim, a função solicitação pode ser expressa por
∞
 einw t + e −inw t einw t − e − inw t 
p(t ) = a0 + ∑  an + bn 
n =1  2 2i 
∞ ∞
 a b  a b  
= a0 + ∑  n + n einw t +  n − n e −inw t  = ∑P e n
inw t
n =1  2 2i   2 2i   n = −∞
atendendo a que, pelas definições de an (função par) e de bn (função ímpar), se tem

(an )n=0
a0 = ; an = a−n ; bn = −b−n
2 (cos nw t ) (sen nw t )
einw t + e − inw t einw t − e − inw t

P n = + = ∫ p(t ) dt + ∫ p(t )
an bn 1 T 1 T
dt
2 2i T 0 2 Ti 0 2i
= ∫ p(t ) e −inw t dt =  ∫ p(t ) cos(nw t ) dt − i ∫ p(t ) cos(nw t )dt 
1 T 1 T T
T 0 T0 0 
ou seja
∫ p(t ) e
1 T
−inw t
P n = P n (w ) = dt = A(nw ) − i B (nw ) = An − i B n
T 0
com
1 T
p (t ) cos(nw t )dt 
1 T
An = An ( w ) =  ∫ ; B n = B n (w ) =  ∫ p(t ) cos(nw t )dt 
T0  T0 
Os termos imaginários anulam-se mutuamente quando n varia de –∞ a +∞,
pelo que, o somatório acima resulta numa função real (solicitação aplicada).
Vejamos como se escreve resposta a uma carga harmónica na forma

exponencial, partindo da equação de equilíbrio dinâmico :
m u&& + c u& + k u = eiw t = cos w t + i sen w t

A parcela estacionária da resposta terá a forma semelhante à função
solicitação
u (t ) = H (w )eiw t

pelo que, substituindo na equação de equilíbrio, se obtém
− m w 2 H (w ) eiw t + ic w H (w ) eiw t + k H (w ) eiw t = eiw t
G(w )
H (w ) =
1 1/ k
= = FUNÇÃO DE
(
− w 2 m + i w c + k 1 − r 2 + 2rξ i k ) TRANSFERÊNCIA
Resposta dinâmica
cw
−r ⋅w 2 2
r⋅w 2ξr = complexa a uma
k solicitação complexa
de amplitude unitária eiw t
A resposta a uma frequência wn = n w será então
H n (w ) =
1/ k
(
1 − n 2 r 2 + 2nrξ i )
e pelo princípio da sobreposição dos efeitos, a parcela estacionária da
resposta total do sistema a uma qualquer função periódica p(t) vem:
∞
u (t ) = ∑ H (w ) P
n n e inw t
n = −∞
6.3 ANÁLISE DA RESPOSTA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
É semelhante à análise para cargas periódicas. No entanto é necessário

estender o conceito de desenvolvimento em séries de Fourier para a
representação de funções não periódicas.
Considere-se a seguinte carga não periódica, que se pode imaginar com
repetições fictícias (a tracejado) ao fim de um dado tempo Tp.
p (t)
0
-T p Tp 2Tp
Calculando os coeficientes P n no intervalo [0, Tp], obtém-se a função

periódica representada a tracejado.

Aumentando o período eliminam-se as repetições da carga, podendo-se
fazer o seguinte ajuste de notação:
1 w ∆w
= ≡ porque resulta pequeno quando Tp é
TP 2π 2π escolhido grande
n w = n ∆w ≡ wn Frequência da n-ésima componente
∆w t1 +T p
P(wn ) = P(wn ) P(wn ) = ∫ p (t )e −iwnt dt
1
Pn = com
Tp 2π t1
As equações anteriores das séries de Fourier escrevem-se então
∑ [P(w )e ]
∆w ∞ ∞
p (t ) = P(wn )e iwnt =
1
∑
2π n =−∞ 2π n = −∞
n
iwn t
∆w
Tp
t=
P(wn ) = T p P n = ∫ p (t )e −iwnt dt
2
Tp
t =−
2
Se Tp → ∞ o incremento da frequência torna-se infinitesimal ∆w → dw

e a frequência discreta wn torna-se na função contínua w.
No limite temos o integral de Fourier, em termos de w
∞ ∞P(w ) iw t
p(t ) = P(w ) e iw t dw = ∫
1
2π ∫w= −∞ w= −∞ 2π
e dw
e a função amplitude
∞
P(w ) = ∫ p(t ) e −iw t dt
t = −∞
Os dois integrais constituem um par de transformadas de Fourier, que para

existirem é necessário que seja finito o seguinte integral ∞
f t dt ∫t = −∞ ()
Se em vez de w for adoptada a frequência f o par de transformadas de
Fourier escreve-se então:
p(t ) = ∫
∞
f = −∞
()
P f e i 2π f t d f
()
P f =∫
∞
t = −∞
P(t ) e −i 2π f t dt

A primeira função do par de transformadas de Fourier pode ser interpretada
como a representação duma carga arbitrária como a soma de um número
infinito de componentes harmónicas e P(w ) / 2π define a amplitude por
unidade de w da componente da carga com frequência w .
De acordo com o exposto atrás, a resposta total será então:
∞
u (t ) = H (w ) P(w ) eiwt dw
1
2π ∫ w = −∞
Por outro lado, tal como se fez para a solicitação p(t), também se pode
escrever a função deslocamento u(t) através do integral de Fourier, i.e.:
∞ U (w ) iw t
u (t ) = ∫ e dw
w = −∞ 2π
onde U (w ) / 2π define a amplitude por unidade de w da componente da

carga com frequência w , exactamente como para a solicitação.
A comparação das duas últimas expressões permite concluir que:
U (w ) = H (w ) P(w ) ⇔ H (w ) = U (w ) / P(w )
em que
H (w ) =
1/ k 1/ k
=
(
1 − r 2 + i 2ξr ) (
1 − ( w w) 2 + i 2ξ w w )
ou seja, tal como já visto anteriormente, H (w ) exprime, no domínio da
frequência, a resposta complexa por unidade de solicitação complexa.
A expressão então obtida traduz a relação excitação-resposta no domínio
da frequência, definida pela função H (w ) que também se designa de Função
de Resposta em Frequência (FRF) e fica caracterizada pela amplitude ou
ganho e pelo ângulo de fase dados por:
H (w ) =
1/ k  2ξ w w 
α (w ) = atan 
(1 − (w w) ) + (2ξ w w)
2 2 2 2
1 − ( w w) 
Amplitude ou ganho: Ângulo de fase:
- atinge picos na ressonância (r=1) - varia de 180º em torno da
ressonância e vale 90º em r=1

6.4 ANÁLISE NUMÉRICA NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
Numéricamente, o cálculo dos integrais de Fourier é feito através de

somatórios que resultam de um algoritmo eficaz.
Em primeiro lugar é necessário definir o período da carga Tp que também

serve para definir a frequência mais baixa.
2π
∆w =
Tp
O período é então dividido em N intervalos ∆t ( = Tp / N ) e a carga é definida
para os instantes tm = m ∆t.
Resulta assim
nm
i 2π
in∆w m∆t
e iwnt m
=e =e N
N −1  nm 
i  2π 
pm = p(tm ) = ∑ Pne  N 
n =0
e
 nm 
1 N −1 −i  2π 
P n = P(wn ) = ∑ pme  N 
N m=0
Estas duas últimas expressões são designadas por par de transformadas
discretas de Fourier.
O cálculo destas transformadas pode ser feito de forma eficiente usando a
técnica designada de transformada rápida Fourier (Fast Fourier Transform
– FFT).

6.5 COMPARAÇÃO DE METODOLOGIAS DE ANÁLISE NO
DOMÍNIO DO TEMPO E NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
RESPOSTA A FORÇAS PERIÓDICAS

Domínio do tempo Domínio da frequência
+∞
p(t ) = P n (w ) = p(t ) e −inw t dt
1 T
∑P
n = −∞
n einwt ∫
t 0
Ou mu&& + cu& + k u = eiw t
u(t ) = H (w )eiw t
Integral de Duhamel
 1  com:
p(τ )e−ξw(t −τ )sen wa (t − τ ) dτ 
t

 mwa
∫  H (w ) =
0
1
(
k 1 − r 2 + i 2ξr )
w nw
+∞
u(t ) = ∑ u (t ) n un (t ) = H n (w ) P n (w ) einw t
n = −∞
RESPOSTA A FORÇAS COM LEI DE VARIAÇÃO QUALQUER

Domínio do tempo Domínio da frequência
P(w ) iwt
+∞ P(w )
p(t ) =
+∞
p(t ) e −iw t dt
1
∫w =−∞ 2π e dw 2π
=
2π ∫t = −∞
Transformada directa de Fourier da acção
mu&& + cu& + k u = eiw t

Ou
Integral de Duhamel
u (t ) = H (w )eiw t
com:
 1 
( ) −ξw(t −τ )
( )
t
H (w ) =
τ τ τ 1

 mwa
∫0 p e sen wa t − d 
 k (1 − r 2 + i 2ξr )
+∞ P(w ) iw t P(w ) iw t
u (t ) = ∫ H (w ) e dw H (w ) e dw
w = −∞ 2π 2π
Transformada inversa de Fourier da resposta

7. RESPOSTA à ACÇÃO SÍSMICA de SISTEMAS COM
7.1 CONCEITO E OBTENÇÃO DE ESPECTROS
Conhecendo-se a lei de movimento do solo, pretende-se a resposta da

estrutura.
Neste caso a equação do movimento

m da estrutura vem
eixo de referência
k/2 k/2
m u&&t + c u& + k u = 0
ug u u g (t ) - deslocamento do solo
ut
u(t ) - deslocamento relativo
u t (t ) - deslocamento total
O movimento sísmico origina uma resposta dinâmica porque as forças de

inércia dependem do deslocamento total u t e as forças elásticas e de
amortecimento dependem do movimento relativo.
u t = u + ug
m u&& + c u& + k u = −m u&&g
u&& + 2 ξw u& + w 2 u = −u&&g
A força sísmica é então
Fef = −m u&&g
Tudo se passa como se a massa m fosse solicitada por uma força

proporcional à aceleração do solo, mantendo-se os apoios fixos.

u&&g (t ) - são os acelerogramas registados à superfície do solo
Acelerograma
150
100
50
a(cm/s2)
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
-50
-100
-150
t (s)
A expressão do movimento relativo pode ser obtida, por exemplo, através do

integral de Duhamel
u (t ) = m u&&g (τ ) e −ξ w (t − τ ) sen w (t − τ ) dτ
1 t
m w ∫0
O valor máximo deste deslocamento pode ser tomado como uma medida da
intensidade do sismo que originou o acelerograma u&&g (t )
Seja então
S d (w, ξ ) = max {u (t )}
Fazendo variar w e ξ, e traçando o resultado num diagrama (Sd , w),, para

cada valor de ξ, obtém-se
Sd
ξ = 0.02
ξ = 0.1
5 10 15 20 25 w
ESPECTRO DE RESPOSTA DE DESLOCAMENTOS
Resposta de todos os possíveis osciladores de 1 G.L., com um

dado amortecimento, a uma dada acção.

Num sistema sem amortecimento, a aceleração absoluta é sempre
proporcional ao deslocamento, o que se verifica também no instante dos
valores máximos.
m u&&t + k u = 0 ⇒ m u&&max
t
+ k umax = 0 ⇒ u&&max
t
= − w 2u max (7.1)
Ou seja S a (w ) = − w 2 S d (w )
O mesmo se pode obter no caso de sistemas com amortecimento, atendendo

a que, quando o deslocamento relativo é máximo, a velocidade relativa é nula
(ou próxima de zero), pelo que
S a (w, ξ ) ≅ − w 2 S d (w, ξ )
A expressão (7.1), que por mera coincidência é idêntica à que se obtém numa
resposta harmónica, sugere a definição duma velocidade fictícia associada
com um movimento harmónico aparente.
Trata-se da designada pseudo-velocidade, cujo valor máximo Sv é definido

como velocidade espectral e dado por
S a (w, ξ )
S v (w, ξ ) = w S d (w, ξ ) = (7.2)
w
onde, por conveniência e por serem irrelevantes, se omitiram os sinais.

Outra forma habitual desta expressão é: S a (w, ξ ) = w S v (w, ξ ) = w 2 S d (w, ξ )
Considerando a envolvente de espectros devidos a vários acelerogramas

que caracterizam a acção sísmica, obtêm-se os Espectros de Resposta
Regulamentares.

Exemplo: Para o pórtico que tem vindo a ser apresentado, determinar o
máximo deslocamento e o máximo corte basal.
m = 10000 kg ; k = 5.2 × 10 6 N / m ; w = 22.8 rad / s ; f = 3.63 Hz
Admitindo ξ = 5%, retira-se do espectro regulamentar
Sa 4.2
S a = 420 cm / s 2 ; Sd = 2
= = 0.00807m = 8.07 mm
w 22.82
donde a força elástica:
f e = k S d = 5.2 ×106 × 8.07 ×10 −3 = 41964 N
Ou, sabendo que num sistema em vibração livre se tem
fi + fe = 0 ⇒ f e = − f i = − m u&&max
t
f e = m S a = 10000 × 4.2 = 42000 N
ESPECTRO TRILOGARÍTMICO
É possível num mesmo gráfico registar os valores espectrais da aceleração,
velocidade e deslocamento.
De facto, a relação (8.2) entre as três grandezas espectrais, permite escrever:
log S v = log (w S d ) = log (2π f S d ) ⇒ log S v = log f + log (2π S d )
S   S  S 
log S v = log a  = log a  ⇒ log S v = − log f + log a 
w  2π f   2π 
Estas expressões representam uma infinidade de rectas a 45º e –45º num

gráfico (log Sv , log f ), conforme se vão dando sucessivos valores a Sd e Sa.
Se se construir uma escala para cada uma dessas duas classes de rectas,
i.e., uma escala para as rectas lugar geométrico dos pares de valores que
correspondem a um deslocamento espectral constante e outra escala para as
rectas de aceleração espectral constante, obtém-se um gráfico tripartido
geralmente designado por ESPECTRO TRILOGARÍTMICO.

Exemplo: Espectros Trilogarítmicos do sismo de El Centro (1940) – 0.32g,
para vários coeficientes de amortecimento.
Espectro de Resposta de Projecto:

(espectro médio, normalizado para uma aceleração máxima do solo unitária 1.0g)

De igual forma também pode ser traçado em termos do período de vibração,
apenas se invertendo a orientação das rectas a 45º.

7.2 ASPECTOS REGULAMENTARES DA ACÇÃO SÍSMICA
7.2.1 Aspectos básicos da acção sísmica
a) ESCALAS DE QUANTIFICAÇÃO DA ACTIVIDADE SÍSMICA
MAGNITUDE Medida da energia libertada no foco do sismo.

Magnitude de Richter (1935), convencionada como:
• logaritmo decimal (log) da amplitude máxima do movimento sísmico
(em mícrons) registada por um sismógrafo a 100 km do foco do sismo;
• a relação da magnitude M com a quantidade E energia libertada no foco,
foi estabelecida como log E = 12,2+1,44M, onde E se expressa em erg e
M é adimensional;
• os valores da magnitude, efeitos, ocorrências e eventos comparativos
podem ser expressos na seguinte escala:

INTENSIDADE está ligada aos efeitos do sismo (movimentos do solo)
nos diferentes locais, no comportamento das construções e nos
efeitos sobre a natureza; é uma escala qualitativa, baseada em
observações dos locais afectados e em relatos de pessoas.
Escala de Mercalli-Sieberg, modificada por Wood e Neumann, com os
seguintes graus:
• O sismo passa despercebido à maior parte das pessoas, sendo
detectado pelos sismógrafos.
• O sismo é sentido por pessoas em repouso, especialmente nos pisos
superiores dos edifícios altos (oscilação de objectos suspensos).
• As oscilações são claramente perceptíveis no interior das habitações
mas muitas pessoas não as identificam como sismo. Não há
quaisquer estragos materiais.
• O sismo é claramente perceptível como tal no interior das habitações,
vibrando loiças, vidros e portas. No exterior passa despercebido à
maioria das pessoas.
• O sismo é claramente perceptível como tal tanto no exterior como no
interior das habitações, onde se partem algumas loiças e vidros e as
portas batem fortemente; abrem fendas nos estuques.
• O sismo é imediatamente identificado; os móveis das habitações
deslocam-se, há quedas de estuque e danos nas chaminés e
elementos afins.
• O sismo produz danos ligeiros nos edifícios de boa construção
danos médios nos edifícios de alvenaria corrente e danos
consideráveis nos edifícios de má construção.
• Produzem-se danos ligeiros em estruturas de boas características
anti-sísmicas, danos consideráveis nas construções de alvenaria de
pedra irregular e colapso em grande número de construções mal
concebidas, como chaminés.
• Produzem-se danos médios nas estruturas especiais e danos
consideráveis em grande número dos edifícios correntes.
Fendilhações nos terrenos.
• O sismo destrói a maior parte dos grandes edifícios de alvenaria, uma
parte dos edifícios de estrutura de betão armado e alguns edifícios
ligeiros de madeira.
• Colapso generalizado dos edifícios de alvenaria.
• Destruição total, objectos projectados pelas vibrações.

b) SISMICIDADE OU ACTIVIDADE SÍSMICA EM PORTUGAL
DOIS CENÁRIOS SÍSMICOS:
SISMOS AFASTADOS (acção sísmica tipo 2 no RSA)

com epicentro no mar, a grande distância do continente, têm como
origem movimentos inter-placas entre as placas europeia e africana (falha
ao sul do continente) e tipicamente apresentam grande magnitude (M>5.5).
caracterizam-se por uma grande distância focal, uma duração maior,
normalmente acima dos 30 segundos, uma frequência predominante baixa,
em torno de 1 Hz e uma componente vertical pouco importante em
comparação com a horizontal
SISMOS PRÒXIMOS (acção sísmica 1 no RSA)

com epicentro em terra, já no território continental, têm como origem
movimentos intra-placas em diversas falhas activas (Algarve e Vale do
Tejo) e geralmente apresentam magnitude moderada (M<5,5).
caracterizam-se por uma pequena distância focal, uma duração menor,
entre 7 e 14 segundos, uma frequência predominante alta entre 3 e 3,5 Hz e
uma componente vertical importante que pode chegar à ordem de
grandeza da horizontal
CASOS PARTICULARES (Regiões Autónomas das lhas)

Todas estão muito distantes das fontes sísmicas inter-placas relevantes
para o continente
Madeira e Porto Santo, estão em zonas de baixa sismicidade, afectadas
apenas por acções sísmicas inter-placas similares às mais fracas do
território continental.
Açores, não são afectadas por sismos de grande magnitude e
epicentros distantes, mas são fortemente afectadas por actividade sísmica
local devido à proximidade da falha entre as placas americana e europeia e
falhas locais no mar e em terra. As ilhas dos grupos Central e Oriental (na
placa Europeia), estão em zonas de maior perigosidade sísmica (maiores
acelerações na rocha) enquanto que as ilhas do grupo Ocidental (Flores e
Corvo, já na placa americana) não têm fontes sísmicas próximas, sendo
portanto consideradas em zonas de menor sismicidade.

7.2.2 Caracterização da Acção dos Sismos segundo o R.S.A.
1. Dependem da Zona Sísmica:

A , B , C ou D (Artº 28)
Coeficiente de Sismicidade α
Valores do coeficiente de sismicidade

Zona sísmica α
A 1.0
B 0.7
C 0.5
D 0.3
2. Dependem do Tipo de Terreno:

Tipo I , II ou III (Artº 29)
(qualificação pouco objectiva)
3. Dependem do Tipo de Acção Sísmica (1=Próxima ; 2=Afastada)

(Anexo III – Ponto 2))
4. Quantificação da acção através de acelerações:

Espectros de POTÊNCIA Análise DINÂMICA (domínio da frequência)
Espectros de RESPOSTA Análise DINÂMICA (modal, Rayleigh)
Coeficiente Sísmico de Referência Mét. Simplif. de Análise Estática
A prática corrente apoia-se nos

espectros de resposta de
ACELERAÇÕES TOTAIS num
oscilador de 1 g.l., que portanto
incluem a amplificação dinâmica
da aceleração imposta na base,
em resultado da frequência e do
amortecimento do oscilador.

7.2.3 Caracterização da Acção dos Sismos segundo o Eurocódigo 8 - EN1998-1
1. A SISMICIDADE ( = sismogénese, recorrência e atenuação sísmica) mantém

o Duplo Cenário do RSA, embora actualizado:
SISMOS AFASTADOS (inter-placas, Acção Sísmica Tipo 1, M > 5.5)
SISMOS PRÓXIMOS (intra-placas, Acção Sísmica Tipo 2, M ≤ 5.5)
O Zonamento Sísmico passa a depender do Tipo de Acção Sísmica
2. A ACÇÃO SÍSMICA está ligada às Exigências de Desempenho

EXIGÊNCIA DE NÃO COLAPSO (NCR)
Acção Sísmica de projecto (“design seismic action”), definida nos
Anexos Nacionais de cada País através dos Parâmetros de
Determinação Nacional (NDPs, em inglês)
Valor recomendado para casos correntes corresponde à probabilidade
de 10% de ocorrência em 50 anos ( período de retorno 475 anos)
EXIGÊNCIA DE LIMITAÇÃO DE DANOS (DLR)
Acção Sísmica de serviço, definida em função da anterior, para cada
País através dos Parâmetros de Determinação Nacional
Valor recomendado para casos correntes corresponde à probabilidade
de 10% de ocorrência em 10 anos ou, de forma equivalente a 40.9%
probabilidade de ocorrência em 50 anos ( período de retorno 95 anos)
É adoptada a mesma representação espectral reduzida para 40% ou 55%
(respectivamente, para a Acção Sísmica Tipo 1 ou Tipo 2)
3. A ACÇÃO SÍSMICA depende das Classes de Importância das construções
Coeficiente de Importância - γI, que afecta a acção
4 Classes de Importância com valores de γI, fixados no Anexo Nacional,

entre 0,6 e 2,1, dependendo do tipo de Acção Sísmica e da zona
(Continente ou Açores)
−γI mais elevados (2,1; 1,6 ou 1,4), para edifícios fundamentais para
socorro pós-sismo (hospitais, quartéis de bombeiros, etc)
−γI mais reduzidos (0,8 ou 0,6), para edifícios importância reduzida

(edifícios agrícolas)
−γI = 1 para edifícios correntes

4. O ZONAMENTO SÍSMICO é definido no Anexo Nacional como NDP
Estabelecido em termos da aceleração máxima de projecto de
referência agR
agR é a aceleração de pico em rocha, para cada tipo da acção sísmica,
definida para cada zona sísmica no Anexo Nacional pelo quadro seguinte:
Acção sísmica Tipo 1 (afastada) Acção sísmica Tipo 2 (próxima)

Zona Sísmica agR (m/s2) Zona Sísmica agR (m/s2)
1.1 2,5 2.1 2,5
1.2 2,0 2.2 2,0
1.3 1,5 2.3 1,7
1.4 1,0 2.4 1,1
1.5 0,6 2.5 0,8
1.6 0,35 - -
As Zonas Sísmicas apresentam a seguinte distribuição geográfica:

Em Portugal Continental.
Acção sísmica Tipo 1 Acção sísmica Tipo 2

No Arquipélago da Madeira.
Acção sísmica Tipo 1 (apenas)
No Arquipélago dos Açores.
Acção sísmica Tipo 2 (apenas)
Grupo Ocidental Grupo Oriental
10 0 10 Kmm
Kilo
Zonas
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Grupo Central

5. A ACÇÃO SÍSMICA é definida por Espectros de Resposta de Aceleração
ESPECTRO DE RESPOSTA ELÁSTICO DE ACELERAÇÕES Se(T)
S e/a g
Aceleração
constante
2,5S η
Transição
linear para Velocidade
aceleração constante
do solo
0←T
S S e (T )→ Se = ag ⋅S Deslocamento
constante
T →∞
d (T ) → d = ag ⋅S⋅
TC T D
≈ 0 . 025 a g ⋅ S ⋅ T C T D
4π 2
g g
TB TC TD T
O espectro apresentado está escalado por ag, a aceleração de projecto em

rocha (terreno tipo A), que resulta da aceleração de pico de referência agR
multiplicada pelo coeficiente de Importância da estrutura (agR . γI) cujos
valores constam do quadro seguinte (adoptado no Anexo Nacional ainda para
aprovação).
Coeficientes de Importância (γI):
Classe de Acção Acção sísmica Tipo 2

Importância sísmica Tipo Portugal Açores
1 Continental
I 0,6 0,8 0,8
II 1,0 1,0 1,0
III 1,6 1,3 1,2
IV 2,1 1,6 1,4

Os quatro ramos do espectro apresentam as seguintes expressões:
 
Se (T ) = a g ⋅ S ⋅ 1 + ⋅ (η ⋅ β0 − 1)
T
0 ≤ T ≤ TB :
 TB 
TB ≤ T ≤ TC : Se (T ) = a g ⋅ S ⋅ η ⋅β0
T 
TC ≤ T ≤ TD : Se (T ) = a g ⋅ S ⋅ η ⋅β0 ⋅  C 
T 
T T 
TD ≤ T : S e (T )= a g ⋅ S ⋅ η ⋅β 0 ⋅  C 2 D 
 T 
onde:
T: é o período de vibração da estrutura
S e (T ): é o valor do espectro de resposta elástico em aceleração
ag : é a aceleração de projecto em rocha (terreno tipo A), já definida
S: é o factor do terreno
η = 10 /( 5 + ξ ) ≥ 0 . 55 : é o factor de correcção do amortecimento, com

valor unitário para 5% de amortecimento
β0 : é o factor de amplificação dinâmica, que vale:

2,5 para a componente horizontal da aceleração ag e
3,0 para a componente vertical avg, caso em que S = 1
TB : é o período limite inferior do ramo de aceleração constante
TC : é o período limite superior do ramo de aceleração constante
TD : é o período limite superior do ramo de deslocamento constante
Os TD :
vários é o período
ramos limite de
do espectro início do ramo
apresentam de deslocamento
as zonas de aceleração,constante
velocidade e
deslocamento constantes, tal como se observou já na construção dos espectros.
Para períodos muito elevados o movimento tende para o deslocamento relativo
igual ao movimento do solo dg, cuja estimativa se apresenta no gráfico.

Os parâmetros S, TB, TC, e TD, dependem do Tipo de Acção Sísmica e
do terreno em que a estrutura se encontra, sendo dados como NDP no
Anexo Nacional. Na versão já aprovada são os seguintes os valores
daqueles parâmetros:
Tipo de TB TC TD Tipo de TB TC TD
S S
Terreno (s) (s) (s) Terreno (s) (s) (s)
Acção A 1,0 0,1 0,6 2,0 Acção A 1,0 0,1 0,25 2,0
Sísmica B 1,35 0,1 0,6 2,0 Sísmica B 1,35 0,1 0,25 2,0
Tipo 1 C 1,6 0,1 0,6 2,0 Tipo 2 C 1,6 0,1 0,25 2,0
D 2,0 0,1 0,8 2,0 D 2,0 0,1 0,3 2,0
E 1,8 0,1 0,6 2,0 E 1,8 0,1 0,25 2,0
O espectro de resposta elástico para a componente vertical tem uma

descrição formalmente idêntica ao da componente horizontal em que:
S = 1 , ag é substituído ave, cuja quociente para ag bem como os restantes
parâmetros definidores do espectro são dados no quadro seguinte :
Acção
avg/ag TB (s) TC (s) TD (s)
sísmica
Tipo 1 0,75 0,05 0,25 1,0
Tipo 2 0,95 0,05 0,15 1,0

6. O TIPO DE TERRENO é definido no Quadro 3.1 do EC8 (EN 1998-1:2004), em
função de parâmetros geotécnicos objectivos, tais como o nº de pancadas
no ensaio SPT (NSPT), a velocidade de propagação das ondas de corte no
solo (vs,30) e a coesão não-drenada (cu) no caso de solos argilosos.
Os cinco tipos de terrenos configuram a seguinte diferenciação, conforme

descrita no referido quadro a seguir ilustrado com base na versão inglesa:
• Rocha (terreno Tipo A)
• Terrenos rijos (terreno Tipo B)
• Solos médios e brandos (terrenos Tipo C e D)
• Formações brandas de pequena espessura (5 a 20m), de tipo
aluvionar, assentes sobre maciços rochosos ou quase rochosos
com grande contraste de rigidez (terreno Tipo E).

8. ANÁLISE VIBRATÓRIA pelo MÉTODO de RAYLEIGH
8.1 FUNDAMENTOS E APRESENTAÇÃO DO MÉTODO
A frequência de um sistema de 1 grau de liberdade caracteriza o seu

comportamento dinâmico.
Um dos processos mais simples para determinar w = k m é o método de

Rayleigh. Pode ser aplicado a um sistema qualquer desde que se admita
que a sua deformada é de determinado tipo - ψ(x) .
O método de Rayleigh assenta no princípio da conservação da energia:

“a energia num corpo em vibração livre mantém-se constante se não houver
forças de amortecimento”.
Seja então:
u (t ) = u0 sen wt
u& (t ) = u0 w cos wt
A Energia Potencial (Energia de deformação da mola), vem
1 2 1 2
Wp = k u = k u 0 sen 2 wt
2 2
e a Energia Cinética da massa será
1 1
Wc = m u& 2 = m u 02 w2 cos 2 w t
2 2
Os respectivos valores máximos ocorrem para
T π 1 2
t= = ⇒ W pmax = k u0 e Wc = 0
4 2w 2
T π 1
t= = ⇒ Wp = 0 e Wcmax = m u 02 w2
2 w 2
Portanto, se a energia total se mantém constante, obtém-se
k k
W pmax = Wcmax ⇒ w2 = ⇔ w=
m m

8.2 APLICAÇÃO A SISTEMAS CONTÍNUOS
A vantagem deste método aparece mais evidente em sistemas com muitos

graus de liberdade.
Seja por exemplo o caso de uma viga em que se admite:
u ( x, t ) = ψ ( x ) z (t ) com z (t ) = z0 sen wt
Isto quer dizer que: a forma da deformada da viga não varia com o tempo,
só se alterando a sua amplitude e, no caso de ser uma vibração livre, varia
harmónicamente.
Esta hipótese reduz a viga a um sistema de 1 grau de liberdade (o
deslocamento da extremidade).
Neste caso, a máxima Energia de Deformação (potencial) é
2 2
1 L  ∂ 2u  1 L  ∂ 2ψ 
W p = ∫ EI  2  dx = ∫ EI  z0 sen w t 2
    dx
2 0  ∂x  2 0  ∂x 
2
1 L  ∂ 2ψ 
W pmax = z02 ∫ EI  2  dx
2 0
 ∂x 
e a máxima Energia Cinética da massa vem
1 L  ∂u 
2
Wc = ∫ m   dx = ∫ mψ 2 ( z0 w cos wt ) dx
1 L 2
2 0
 ∂t  2 0
1 L
Wcmax = ∫ m z02 w 2 ψ 2 dx
2 0
Portanto:
2
L  ∂ 2ψ 
∫ EI  2  dx ← rigidez generalizada
w2 =
0
 ∂x 
L
∫0
m ψ 2 dx
← massa generalizada

8.3 ESCOLHA DA FUNÇÃO DE FORMA DA DEFORMADA
A aproximação do Método de Rayleigh depende da função de forma ψ(x)

adoptada.
Se ψ(x) não for a forma exacta da deformada em vibração livre, é

necessário adicionar forças para manter esta vibração, o que significa
maior rigidez do sistema e, consequentemente, maior frequência.
A deformação que se obtém na vibração livre decorre da aplicação de

forças de inércia que são proporcionais à distribuição de massa e à
amplitude da deformada.
ψe (x)
~ m(x). ψ e(x)
Assim, a Deformada Exacta ψe(x)

é a que resulta duma carga
proporcional a m(x) ψe(x)
ψ (x)
m(x) ψ (x)
Então, se se admitir ψ (x) e
solicitar o sistema por m( x) ψ ( x) ,
a deformada ψ(x) que se obtém
será uma boa aproximação.
De um modo geral basta adoptar uma carga proporcional à massa
p ( x ) = m( x ) g ⇒ ψ p (x )
que conduz à deformada ψp(x) devida às cargas permanentes.

8.4 MÉTODO DE RAYLEIGH APLICADO A ESTRUTURAS
PORTICADAS COM VIGAS DE GRANDE RIGIDEZ
A situação particular de pórticos com vigas de grande rigidez comparada

com a dos pilares, configura o designado “shear-building” cuja deformada
é determinada exclusivamente através do esforço de corte entre pisos.
Como tal, pode ser analisado como uma associação em série da rigidez de
corte dos sucessivos pisos em altura, razão pela qual aqui pode ser
estudado sem recorrer à formulação de sistemas de N graus de liberdade.
Considere-se o seguinte edifício simétrico nas duas direcções em planta :
Alçado Planta
Piso 2
0.2x0.5
0.3x0.3
0.3x0.3
3.00
Lajes:
0.15m esp.
Piso 1
0.2x0.5
0.3x0.3
0.3x0.3
3.00
5.00
E = 2x107 kN/m2
Laje do piso 1 – 6.75 kN/m2 (inclui peso próprio, revestimentos, divisórias e
sobrecargas)
Laje do piso 2 – 4.0 kN/m2
Peso do piso 1 Laje - ×15.0×

6.75× ×5.0_________________ 506.25 kN
Vigas - ×0.35×
0.2× ×5.0×
×25×
×10 ____________ 87.5 kN
×0.3×
Pilares - 0.3× ×3.0×
×25×
×8 ______________ 54.0 kN
647.75 kN
Peso do piso 2 ×15.0×
Laje - 4.0× ×5.0 _____________________ 300.0 kN
Vigas - ________________________________ 87.5 kN
Pilares - _______________________________ 27.0 kN
414.5 kN
Massa dos pisos: m1,Tot = 647.75 / 9.8 = 66.1 ton ; m2,Tot = 42.3 ton
Massa/ Pórtico: m1 = m1,Tot / 4 = 16.5 ton; m2 = m2,Tot / 4 = 10.6 ton

8.4.1 Método de Rayleigh Directo
Admitindo uma deformada com deslocamentos unitários nos dois andares:
1.0
1
1.0 u = cos w t  
~ 1
Máxima Energia Potencial
1
W pmax =
2
∑ ki ∆ui2
em que ki, a rigidez dos pilares entre dois pisos, é
0.34
12 × × 2 ×10 7
12 EI 12
ki = ×2 = × 2 = 12000 kN/m
l3 33
e os deslocamentos relativos entre pisos:
∆ u1 = 1.0 ; ∆ u2 = 0.0
Obtém-se assim W pmax = 6000 kJ
Máxima Energia Cinética
1
u& = − w sen w t  
~ 1
w2
Wcmax
1
= ∑ mi ui =
& 2
(16.5 ×1.0 + 10.6 ×1.0) = 13.6 w2 kJ
2 2
Fazendo W pmax = Wcmax
6000 = 13.6 w 2
w 2 = 441.18 ; w = 21.0 rad/s ; f = 3.34 Hz

8.4.2 Método de Rayleigh Melhorado
Considera-se como deformada a que se obtém aplicando à estrutura as

forças de inércia que se desenvolvem com a deformada assumida no ponto
anterior e, que para o piso i, são dadas por
f i = −mi u&&i = mi w2 cos wt ui0
Quando a aceleração é máxima, vem
16.5 2
f = w (kN)
10.6
Por sua vez os correspondentes deslocamentos podem ser obtidos por
ki ∆ui = Ti
em que ∆ui é o deslocamento relativo das extremidades dos pilares e
Ti é o esforço transverso nos pilares.
Assim:
12000 ∆u1 = (16.5 + 10.6 ) w 2 ; ∆u1 = 0.0023 w 2 ⇒ u1 = 0.0023 w 2
12000 ∆u 2 = 10.6 w2 ; ∆u2 = 0.0009 w 2 ⇒ u 2 = u1 + ∆u 2 = 0.0032 w 2
Ti ∆ui = ∑ f i ui = (16.5 × 0.0023 + 10.6 × 0.0032 ) w 4 = 0.036 w 4

1 1 1
W pmax = ∑
2 i 2 i 2
0.0023 w 2  0.0023 
u& = − w sen w t  2
= − w3   sen w t
~
0.0032 w  0.0032 
Wcmax
1
= ∑ mi ui =
2
& 2 w6
2
( )
16.5 × 0.00232 + 10.6 × 0.0032 2 = 0.979 × 10 − 4 w6
0.036 w 4 = 0.979 × 10 −4 w 6 ⇒ w 2 = 367.7 ; w = 19.18 rad/s ; f = 3.05 Hz

8.4.3 Deformada Devida às Cargas Gravíticas Aplicadas Horizontalmente
Sejam as seguintes forças gravíticas por pórtico para cada piso:
F1 = m1 g = 647.75 / 4 = 161.9 kN
F2 = m2 g = 414.5 / 4 = 103.6 kN
Os correspondentes deslocamentos vêm
103.6 + 161.9
d1 = = 0.0221 m
12000
103.6
d 2 = 0.0221 + = 0.0307 m
12000
1
WP max =
2
∑ Fi di = 3.4
1 1 F
Wcmax =
2
∑ mi u&i2max = ∑ i w2 d i2
2 g
=
w2
2 × 9.8
( )
161.9 × 0.02212 + 103.6 × 0.0307 2 = w 2 × 0.01
De novo, igualando os dois valores máximos da energia, resulta:
Fi g ∑ Fi d i
∑Fd = ∑ g w 2
d i2 ⇒ w= Expressão do RSA
∑ Fi di2
i i
donde
w = 18.98 rad/s ; f = 3.02 Hz

9. MODELOS MATEMÁTICOS de SISTEMAS COM
VÁRIOS GRAUS DE LIBERDADE
9.1 GRAUS DE LIBERDADE A CONSIDERAR

Num sistema com N graus de liberdade, a solução depende de N parâmetros,
tantos quantos os que sejam necessários para descrever adequadamente a
cinemática do sistema de acordo com a distribuição de rigidez e de massa.
No caso dos pórticos planos, por exemplo, tem-se então:
Para um sistema de forças Para um sistema de forças

qualquer: horizontais apenas:
3 G.L. por nó 1 G.L. por andar
A caracterização do comportamento dinâmico estrutural requer a definição de:
Matriz de RIGIDEZ K
Matriz de MASSA M
Matriz de AMORTECIMENTO C
9.2 MATRIZ DE RIGIDEZ

Como é bem conhecido
Ku= f
Kij – Força de restituição elástica desenvolvida na direcção i devida a um

deslocamento unitário na direcção j

9.3 MATRIZ DE MASSA
De modo semelhante para a matriz de massa, designa-se
mij – Força de inércia desenvolvida na direcção i devida a uma aceleração

unitária na direcção j
No caso de massas concentradas só nas direcções dos g.l. escolhidos:
m3
m31
m2
m21
m1
m11
u1
Neste exemplo, “não havendo massa nos pilares”, não há transmissão

de forças de inércia entre pisos, i.e. m21 = m31 = m23 = 0, donde
m1 0 0
M =  0 m2 0  Matriz de Massa Diagonal
 0 0 m3 
Quando a massa é distribuída, recorre-se ao conceito de função de forma
tal como no Método dos Elementos Finitos, aplicado por exemplo ao caso
de barras de pórticos como a seguir descrito.
Para um dado deslocamento na direcção de u1, a função de forma

correspondente será ψ1(x) conforme abaixo esboçada.
O campo de deslocamentos vem então dado por u1 (x, t ) = ψ 1 (x )u1 (t )
u(x) u2
ψ1 (x)
1.0
u4
x
u1 u3

Por derivação de u1(x,t) em ordem ao tempo, obtém-se o campo das
acelerações
u&&1 (x, t ) = ψ 1 (x )u&&1 (t )
Admitindo uma distribuição de massa por unidade de comprimento m(x),
as correspondentes forças de inércia vêm dadas por
f in,1 ( x, t ) = −m(x ) u&&1 ( x, t ) = m(x )ψ 1 ( x ) u&&1 (t )
Quando u&&1 = 1 é necessário aplicar forças mi1 em correspondência com os

g.l. considerados, para garantir o equilíbrio com as forças de inércia
distribuídas ao longo da barra.
Através do Princípio dos Trabalhos Virtuais, impondo um deslocamento
virtual unitário segundo qualquer uma das direcções, por exemplo a
direcção de u2 à qual corresponde uma deformada dada por ψ2(x), pode
escrever-se a seguinte equação:
δWext = 0 ⋅ m11 + 1⋅ m21 + 0 ⋅ m31 0 ⋅ m41 + ∫ f in,1 (x, t )ψ 2 ( x ) dx = δWint

l
Note-se que apenas estão a ser consideradas as forças de inércia e nada

da parte elástica (forças internas), pelo que o trabalho interno é nulo.
Resulta então
m21 −  ∫ m(x )ψ 1 (x ) ψ 2 (x ) dx  u&&1 (t ) = 0

l
 0 
que, atendendo à aceleração nodal unitária, conduz a
m21 = ∫ m(x )ψ 1 ( x ) ψ 2 (x ) dx
l
Procedendo de igual forma com deslocamentos virtuais unitários nas

outras direcções obtém-se os termos mi1, que constituem a 1ª coluna da
matriz de massa.
Considerando depois as restantes configurações de acelerações nodais
unitárias, obtém-se a expressão geral dos termos da matriz de massa:
mij = ∫ m( x )ψ i ( x ) ψ j ( x ) dx
l

Para uma barra de massa uniforme m( x ) = m , obtém-se a seguinte matriz:
 156 22l 54 − 13l 

 4l 2 − 3l 2 
ml  22l 13l
M=
~ 420  54 13l 156 − 22l 
 
− 13l − 3l 2 − 22l 4l 2 
Resulta uma matriz “cheia”, designada matriz de MASSA CONSISTENTE,

por ser definida de modo consistente com todos os g.l. envolvidos.
No contexto do Método dos Elementos Finitos, a matriz de massa obtém-se

por
mij = ∫ N i N j ρ dV
V
em que ρ representa a massa específica.
9.4 MATRIZ DE AMORTECIMENTO

Pode ser definida de modo análogo à matriz de massa. Porém, conforme se
verá mais adiante, na maior parte dos casos, não é necessário obter de
forma explícita a matriz de amortecimento.
Quando necessário, é muitas vezes definida por proporcionalidade às
matrizes de massa e de rigidez através de
C = αM +βK
em que α e β são parâmetros independentes, convenientemente definidos
conforme adiante se explicará.
Designa-se por matriz de amortecimento de Rayleigh.
9.5 EQUAÇÕES de EQUILÍBRIO DINÂMICO

A sobreposição dos três vectores de forças envolvidas (inércia,
amortecimento e restituição elástica) equilibra o vector solicitação exterior,
resultando no seguinte SISTEMA de EQUAÇÕES de EQUILÍBRIO DINÂMICO:
M u&&(t ) + C u& (t ) + K u (t ) = p (t )
123 123 123
f I
fa fe

10. ANÁLISE MODAL
10.1 MOVIMENTO LIVRE SEM AMORTECIMENTO
10.1.1 Frequências e modos de vibração
Tal como nos sistemas de 1 g.l., a equação de equilíbrio dinâmico reduz-se a
M u&& + K u = 0
Vejamos em que condições pode ocorrer um movimento que satisfaça esta

equação.
Seja uma deformada u cuja grandeza varie sinusoidalmente com o tempo:
φ1
φ2  φ1 
u = φ sen w t  
φ = φ 2 
φ3 φ 
 3
φ - caracteriza a forma da deformada, não dependendo do tempo, pelo que
u&& = −φ w 2 sen w t
Substituindo, vem então
− M w2 φ sen wt + K φ sen wt = 0
Sendo estas equações válidas para qualquer instante, implica que
(K − w M )φ = 0
2
Além da solução trivial (nula), este sistema terá outras soluções não nulas se
o respectivo determinante for nulo (sistema indeterminado):
(
det K − w2 M = 0 )
Temos assim um problema de valores e vectores próprios, em que os valores
próprios são os w2.
Para uma estrutura com N graus de liberdade, a condição de determinante

nulo conduz a uma equação polinomial de grau N nos w2.
Trata-se da Equação Característica do sistema, da qual se pode obter N

soluções w12 , w22 , K , wN2 que são as frequências dos N modos de vibração do
sistema.
Para cada wn , temos o correspondente φn, modo de vibração que se obtém

resolvendo o seguinte sistema de equações:
(K − w M )φ
2
n n
=0
que tem uma simples infinidade de soluções (ou seja, o vector φn não é
determinado em grandeza).
Obtém-se uma solução particular, por exemplo, fazendo unitária uma das
componentes do vector: φ1n=1 .
O sistema, de N-1 equações em ordem às restantes componentes de φn,
permite determinar este vector:
 φ1n 
φ2 n  Vector próprio que caracteriza a
 
φn =   deformada do n -ésimo modo de
M  vibração.
φ Nn 
A determinação de valores e vectores próprios pode ser feita com recurso a

diversos métodos numéricos (por ex.: método de Jacobi, de Stodola, de
sequências de Sturm, de iterações por sub-espaços)

10.1.2 Condições de Ortogonalidade
Sejam dois modos de vibração φm e φn.
Para o modo φn tem-se
K φn = w2n M φn φn
1
424 3 i j
fn
f in f jn
Forças de inércia
De igual forma para o modo φm
K φ m = w2m M φ m f jm
1424 3
fm φm
f im
Aplicando o teorema de Betti, pode escrever-se
f φm = f φn
T T
n m
(w M φ )
2
n n
T
(
φm = wm2 M φm )T
φn
wn2 φn M φm = wm2 φm M φn
T T
donde
(w2
n )
− wm2 φn M φm = 0
T
Assim, se wn2 ≠ wm2 resulta
φn M φ m = 0 se m ≠ n
T
Do mesmo modo se pode proceder em relação à matriz de rigidez:
φn K φm = 0 se m ≠ n
T
Estas expressões são as designadas CONDIÇÕES de ORTOGONALIDADE

dos modos de vibração em relação à matriz de MASSA e à matriz de
RIGIDEZ.

Exemplo: Considere-se o pórtico de 2 andares abaixo representado, com
vigas supostas de rigidez infinita.
P1 =160 kN
I= ∞
0.3x0.3
3.0
E = 2 × 10 7 kN / m 2
P 2 =160 kN
I= ∞
0.3x0.3
5.0 3.0
a) Matriz de RIGIDEZ
1.0
12 EI
K12 K11 K11 = ×2
l3
= 12000 kN/m
1.0 K 21 = −12000 kN/m
K22 K21
K12 = −12000 kN/m

K 22 = 24000 kN/m
 12000 − 12000
K = 
− 12000 24000 
b) Matriz de MASSA
160 16.33 0 
mi = = 16.33 ton M =
9.8  0 16.33

c) Determinação das FREQUÊNCIAS de VIBRAÇÃO
12000 − 16.33 w 2 − 12000 

K −w M = 
2
2
 − 12000 24000 − 16.33 w 
(
det K − w 2 M = 0 ) ⇒ (12000 − 16.33 w )(24000 − 16.33 w )− 12000
2 2 2
=0
w1 = 16.76 rad / s ; f1 = 2.7 Hz
w2 = 43.86 rad / s ; f 2 = 7.0 Hz
d) Determinação dos MODOS de VIBRAÇÃO
1º MODO 12000 − 16.33 × (16.76 )2 − 12000  φ11  0

 2 = 
 − 12000 24000 − 16.33 × (16.76 )  φ21  0
Fazendo φ11 = 1.0 → φ 21 = 0.618 1.0
 1.0 
φ1 =   0.618
0.618
2º MODO 12000 − 16.33 × (43.86 )2 − 12000  φ12  0

 2 = 
 − 12000 24000 − 16.33 × (43.86 )  φ 22  0
Fazendo φ 22 = 1.0 → φ12 = −0.618 0.618
− 0.618
φ2 =   1.0
 1 .0 

10.2 ANÁLISE DINÂMICA POR SOBREPOSIÇÃO MODAL
10.2.1 Decomposição de deslocamentos no espaço modal
A deformada duma estrutura tem sido caracterizada até agora pelas N

componentes do vector deslocamento u no espaço geométrico.
No entanto, a mesma deformada pode também ser caracterizada em termos

dos N modos de vibração, atendendo a que estes podem constituir a base
dum outro espaço vectorial: o espaço modal.
Assim, a amplitude de cada um dos modos será a coordenada generalizada
que permitirá caracterizar qualquer deformada no espaço modal.
Esquematicamente, esta estratégia assume o aspecto seguinte:
φ11 φ12 u1
φ 21
x y1 + φ 22
x y2 = u2
φ1 – 1º MODO φ2 – 2º MODO u – DEFORMADA

FINAL
u = φ1 y1 + φ 2 y2
Genericamente N
u = ∑ φ i yi yi – COORDENADAS
i =1 NORMAIS ou MODAIS

10.2.2 Equações de Equilíbrio Desligadas Sem Amortecimento
Retomando a equação
M u&& + K u = p (t )
N
e substituindo u e u&& = ∑ φi &y&i resulta
i =1
 N   N 
M  ∑ φ i &y&i  + K  ∑ φ i yi  = p(t )
 i =1   i =1 
Multiplicando à esquerda por φTn
 N   N 
φ n M  ∑ φ i yi  + φ n K  ∑ φ i yi  = φ Tn p(t )
T
&& T
 i =1   i =1 
desenvolvendo os somatórios, e atendendo a que, devido às condições

de ortogonalidade, se tem
 N 
φn M  ∑ φi &y&i  = φn M φ1 &y&1 + φn M φ 2 &y&2 + K φ n M φn &y&n + K + φ n M φ N &y&N = φn M φ n &y&n
T T T T T T
 i =1  14 243 14 243 14 243

0 0 0
 N 
φn K  ∑ φi yi  = φn K φ1 y1 + φn K φ2 y2 + K φn K φn yn + K + φn K φ N y N = φn K φn yn
T T T T T T
 i =1  123 1424 3 1424 3

0 0 0
resulta
φ Tn M φ n &y&n + φ Tn K φ n yn = φ Tn p(t )
Definindo
Mn = φn M φn
T
massa generalizada para o modo n
Kn = φ n K φ n
T
rigidez generalizada para o modo n
Fn (t ) = φ n p (t )
T
força generalizada para o modo n

Obtém-se a seguinte equação de equilíbrio dinâmico no modo n
M n &y&n + K n yn = Fn (t )
que é uma equação com apenas uma variável incógnita yn.
Portanto, em vez de um sistema com N equações diferenciais a N

incógnitas, fica-se reduzido a N equações com apenas uma incógnita
cada – são as N equações de equilíbrio desligadas.
Pode ainda verificar-se que wn2 = K n / M n
De facto, pré-multiplicando a equação K φ = w2n M φ por φT

n n n
φ Tn K φ n = w2 φ Tn M φ n
n
123 1
424
3
Kn Mn
K n = w2n M n
Kn
w2n =
Mn
A resolução das N equações desligadas permite determinar as coordenadas
modais y1 , y2 , ... , yn , ... , yN , e a deformada final obtém-se, tal como já
apresentado, somando as contribuições dos vários modos de vibração:
N
u = ∑ φ i yi
i =1
Esta é a base do designado MÉTODO DA SOBREPOSIÇÃO MODAL !!!
Verifica-se ainda que, sobrepondo apenas as contribuições dos primeiros J

modos de vibração ( com J << N ) se obtêm excelentes resultados
J
u ≅ ∑ φ i yi
i =1
poupando-se muito esforço de cálculo em relação à solução exacta.

10.2.3 Equações de Equilíbrio Desligadas Com Amortecimento
Admitindo a ortogonalidade dos modos de vibração, também em relação

à matriz de amortecimento, i.e.
φn C φm = 0 se m ≠ n
T
e definindo Cn = φT C φ o amortecimento generalizado para o modo n,

n n
resulta
M n &y&n + Cn y& n + K n yn = Fn (t )
ou Cn K F (t )
&y&n + y& n + n yn = n
Mn Mn Mn
Tal como para um simples oscilador de 1 g.l., pode definir-se o

amortecimento crítico para o modo n, que virá dado por
Cncrit = 2 M n wn
e o correspondente coeficiente de amortecimento do modo n será
Cn
ξn = ⇒ Cn = ξ n 2 M n wn
Cncrit
obtendo-se finalmente
Fn (t )
&y&n + 2 ξ n wn y& n + wn2 yn =
Mn
uma expressão formalmente idêntica à obtida para um oscilador de 1 g.l.

Portanto, todas as metodologias abordadas para obtenção da resposta
forçada de osciladores de 1 g.l. são directamente aplicáveis ao cálculo
da resposta modal, em particular o integral de Duhamel e as expressões
da resposta à acção sísmica.
Fica assim bem patente a vantagem do método de sobreposição modal.

10.2.4 Resumo do Método de Sobreposição Modal
1º EQUAÇÕES DE EQUILÍBRIO DINÂMICO
M u&& + C u& + K u = p (t )
2º FREQUÊNCIAS e MODOS de VIBRAÇÃO
A partir do cálculo de K e M determinam-se os ww e φφ.
(K − w M )φ = 0
2
→ w1 , w2 , K, wN → φ1 , φ2 , K, φ N
3º MASSA e FORÇA GENERALIZADAS PARA CADA MODO n
Mn = φn M φn Fn (t ) = φ n p(t )
T T
4º EQUAÇÕES de MOVIMENTO DESLIGADAS
Fn (t )
&y&n + 2 ξ n wn y& n + wn2 yn =
Mn
5º RESPOSTA MODAL À SOLICITAÇÃO
Cada equação pode ser resolvida pelo método mais adequado, por
exemplo usando o integral de Duhamel
yn (t ) = Fn (τ )e −ξ n wn (t − τ ) sen wan (t − τ) dτ
1 t
M n wan ∫
0
No caso de existirem deslocamentos ou velocidades iniciais, a

correspondente resposta em vibração livre é dada por:
 y& (0 ) + yn (0 ) ξ n wn 
yn (t ) = e −ξn wn t  n sen wan t + yn (0) cos wan t 
 wan 

As condições iniciais em termos de coordenadas modais y (0 ) e y& (0 )
podem ser relacionadas com as correspondentes condições iniciais no
espaço geométrico u (0 ) e u& (0 )
N
De facto, tendo u = ∑ φ i yi
i =1
φn M
T
e pré-multiplicando por vem
 N 
φ n M u = φ n M  ∑ φ i yi  = φ n M φ n y n = M n y n
T T T
 i =1 
ou seja
φn M u φ n M u&
T T
yn = ; y& n =
Mn Mn
pelo que
φ n M u (0 ) φ n M u& (0 )
T T
yn (0 ) = ; y& n (0 ) =
Mn Mn
6º DESLOCAMENTOS EM TERMOS DE COORDENADAS GERAIS
N
u = ∑ φ i yi
i =1
7º FORÇAS ELÁSTICAS
N
f e (t ) = K u = K ∑ φi yi
i =1
ou, atendendo a que K φi = w2i M φi
f e (t ) = M  ∑ wi2 φ i yi (t )
N
 i =1 
Estas forças são depois aplicadas à estrutura como quaisquer outras

forças, a fim de conhecer os esforços por elas induzidos.

10.2.5 Decomposição de forças no espaço modal
Frequentemente o vector de forças p(t) é um vector do tipo p (t ) = s f (t )
onde s é um padrão de forças (invariável no tempo)
e f (t ) =u&&g (t ) é a variação no tempo das forças efectivas
Tal como se fez para os deslocamentos u (t ) decompostos em numa série de

vectores expressos na base dos modos de vibração através de:
N N
u (t ) = ∑ u n (t ) = ∑ φ n yn (t )
n =1 n =1
também se pode decompor as forças p(t), ou melhor, a distribuição s, em

termos das distribuições de forças de inércia de cada modo.
Para cada modo, já se viu que as forças de inércia são proporcionais a Mφn
,portanto o que se pretende é então escrever:
N N
s = ∑ sm = ∑αm M φ m
m =1 m =1
onde os coeficientes de proporcionalidade α se obtêm multiplicando a

expressão acima por φn e aplicando a propriedade da ortogonalidade.
Resulta então:
N
φ Tn s
φ n s = ∑α m φ n M φ m = α n φ n M φ n ⇒
T T T
αn =
m =1 Mm
e assim, a componente (projecção) sn do vector de forças s no modo n (i.e.,

com o mesmo padrão de distribuição das forças de inércia do modo n), vem
dado por:
φ Tn s φ Tn s M φ n
sn = αn M φ n ⇔ sn = M φn =
Mn φ Tn M φ n
expressão que é independente da forma de normalização dos modos (porque
φn cancela-se entre o numerador
qualquer factor de escala que afecte o modo
e o denominador), o mesmo já não acontecendo com o factor αn .

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Se θ é pequeno: ( I G + ml 2) θ&& + (kθ + Pl )θ = 0

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Esta formulação tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de

P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual

Exemplo: Seja o seguinte corpo rígido.

A coordenada generalizada que caracteriza a configuração do corpo é θ.

FEUP - 2013 António Arêde 11

Sistemas em que a deformação elástica está

Podem ser de dois tipos:

2.3.1 Sistemas com Deformação Elástica Concentrada em Elementos de Mola

m  4N  Obs: Neste caso a força axial de

FEUP - 2013 António Arêde 12

Consideram-se estruturas contínuas mas em que a deformada é de

Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.

O Princípio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:

O campo dos deslocamentos virtuais é caracterizado por δu e portanto

FEUP - 2013 António Arêde 13

Um sistema de flexibilidade distribuída, e que é caracterizado apenas por um

Para o caso geral em que u ( x, t ) = u (t ) ψ ( x)

FEUP - 2013 António Arêde 14

Conforme já apresentado, a equação fundamental é:

em que m, c, k e p(t) podem ser quantidades generalizadas.

Trata-se duma equação diferencial linear de 2ª ordem, de coeficientes

OBJECTIVO: Calcular u (t ) conhecendo p(t ), u (0) e u& (0).

A resposta total é a soma de duas parcelas:

u p (t ) - movimento forçado – relacionado directamente com a carga p(t)

u c (t ) - movimento natural – relacionado apenas com as características