LISTA DE EXERCÍCIOS DE FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

TEMA:
TEMA: PARÂMETROS DE DENAVIT-
DENAVIT-HARTENBERG

1 – Para os dois robôs antropomórficos de seis graus de liberdade a seguir, já foram

definidos todos os sistemas de coordenadas. Confira os sistemas de coordenadas
propostos, seguindo o algoritmo, e obtenha os parâmetros de Denavit-Hartenberg para
estes dois robôs.

Robô
de 6 GDL
(Tipo 1)

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg 2

Robô
de 6 GDL
(Tipo 2)

2 - Estabeleça os sistemas de coordenadas e obtenha os parâmetros de Denavit-

Hartenberg para os robôs apresentados a seguir.

Robô SCARA
de 4 GDL

Universidade do Estado de Santa Catarina

Lista de Exercícios: Parâmetros de Denavit-Hartenberg 3

Robô Polar
de 4 GDL

Robô Alfa II
de 5 GDL

3 - Seja um manipulador do tipo Stanford com seis graus de liberdade como ilustrado
abaixo. A junta prismática pode estender-se até colocar o centro do punho PW à distância
máxima LC do eixo da segunda junta e, quando está toda recolhida, pode considerar-se que
o ponto PW fica sobre esse mesmo eixo.

Indicar e numerar as diversas juntas e definir os sistemas de coordenadas associados

segundo a metodologia de Denavit-Hartenberg, de tal forma que fique compatível com os
sistemas de eixos da base (R) e da mão (H) já indicados.

Universidade do Estado de Santa Catarina