FUNDAMENTOS

DE ROBTICA

Localizao Espacial
de um Corpo Rgido
Motivao 1

Prof. Silas do Amaral - UDESC 2

Motivao 2

Prof. Silas do Amaral - UDESC 3

Prof. Silas do Amaral - UDESC 4
Postura = [Posio, Orientao] de um
Corpo Rgido

Representao da Posio

Representao da Orientao

Matrizes de Transformao Homognea

Relao entre os Sistemas de

Representao

5
 Posio e Orientao

Posio

Coord.
Cartesianas

Coord. Polares

Coord. Cilndricas

Coord. Esfricas

Orientao

Matrizes de
Rotao

ngulos de Euler

Rotao de um
Eixo Arbitrrio

Quatrnios

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 Coordenadas Cartesianas

Trs Dimenses

Duas Dimenses
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 Coordenadas Polares e Cilndricas

Trs Dimenses
Coord. Cilndricas

Duas Dimenses
Coord. Polares

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Coordenadas Esfricas

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Rotao de um Sistema de Referncia

p xy = [px py ] puv = [pu pv ]

T T

= p x i x + py jy = pu iu + pv jv
Um vetor p pode
ser representado
nos dois sistemas.

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 Representao da Orientao
Matrizes de Rotao 2D

A relao entre os dois sis- px pu

temas dada pela matriz de p = R
rotao R. y pv
A matriz de rotao R
fornece a orientao de
OUV com relao a OXY. i x iu i x jv
R=
As colunas de R so os
jy iu jy jv
vetores unitrios de OUV
escritos no sistema OXY.

Matriz de Rotao Para um cos sen

Giro . R=
sen cos

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 Representao da Orientao
Matrizes de Rotao 3D
puvw = [pu pw ]
T
pv
O vetor p descrito nos = pu iu + pv jv + pw k w
p xyz = [px pz ]
T
sistemas OUVW e OXYZ py
= px i x + py jy + pz k z
A relao entre
os dois vetores A matriz de rotao R que
relaciona OUVW a OXYZ

px pu i x iu i x jv ix kw
p = R p
y v R = jy iu jy jv jy k w
pz pw k z iu k z jv k z k w

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 Exemplos de Matrizes de Rotao

Rotao em
torno do eixo OX

O sistema OXYZ
fixo.

O sistema OUVW
mvel.

Matriz de Rotao que 1 0 0

define a orientao de
R(x, ) = 0 cos sen
OUVW com relao a
OXYZ 0 sen cos

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 Exemplos de Matrizes de Rotao

Matriz de Rotao para um Matriz de Rotao para um

giro em torno do eixo OY giro em torno do eixo OZ

cos 0 sen cos sen 0

R(y, ) = 0 1 0 R(z, ) = sen cos 0
sen 0 cos 0 0 1

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 Rotaes em um Objeto

R(x,90o) R(y,-90o)

R(z,90o)

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 Composio de Rotaes
Considere a realizao das trs rotaes apresentadas na ordem:
em torno de OX, seguida de em torno de OY e de em torno de OZ.
A matriz de rotao assim obtida:

onde:
C = cos
S = sen

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 Composio de Rotaes
Inverso da ordem das rotaes: em torno de OZ, seguida de
em torno de OY e de em torno de OX. Evidentemente, esta matriz
de rotao diferente da anterior, pois o produto de matrizes no
comutativo.

T = R( x, ) R( y, ) R( z, )

1 0 0 C 0 S C S 0
= 0 C S 0 1 0 S C 0
0 S C S 0 C 0 0 1

CC CS S
= SSC + CS SSS + CC SC
CSC + SS CSS + SC CC
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Rotaes
Rotaes em umObjeto
em um Objeto

R(z,90o) R(x,30o)

R(x,30o) R(z,90o)

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 ngulos de Euler ZXZ
Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
em torno dos ei-
xos previamente
girados.

Seqncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de OU
em torno de OW

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 ngulos de Euler ZXZ
Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
em torno dos ei-
xos previamente
girados.

Sequncia ZXZ:
em torno de OZ
em torno de ON
em torno de OZ

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ngulos de Euler ZXZ
Eixos Fixos

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 ngulos de Euler ZYZ
Eixos Mveis
Consiste de trs
ngulos girando
sucessivamente
em torno dos ei-
xos previamente
girados.

Seqncia ZYZ:
em torno de OZ
em torno de OV
em torno de OW

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ngulos RPY

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Ilustrao dos ngulos RPY

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 Rotao Sobre um Eixo Arbitrrio
Ao invs de trs em
torno de eixos orto-
normais, uma s ro-
tao feita sobre
um eixo especfico.

Expresso matem-
tica da aplicao
desta rotao a um
vetor p:

Rot(k, ) p = p cos - (k p) sen + k (k p)(1- cos )

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 Uso de Quatrnios para
Representar a Orientao
Q = [q0 q3 ]
definido por quatro compo-
nentes, que representam as q1 q2
coordenadas do quatrnio na
= [s v]
base (e, i, j, k).
onde s(q0) parte escalar
do quatrnio e v(q1, q2, q3)
Quatrnio associado rota- sua parte vetorial.
o em torno de um eixo
arbitrrio k:

Q = Rot(k, ) = cos k sen
2 2

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 Matriz de Transformao Homognea
x aw a
Descrio de um vetor y bw b
p = a.i + b.j + c.k em p= = =
z cw c
coordenadas homogneas
w w 1

Matriz de transformao homognea, que representa a transforma-

o de um vetor de um sistema de coordenadas em outro:

R p 31 Rotao Translao
T = 33 =
f13 w 11 Perspectiv a Escala

Em robtica, geralmente, os componentes de f1x3 so considerados

nulos e w1x1 feito igual unidade, o que reduz T a:

R 33 p 31 Rotao Translao
T= =
0 1 0 1
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 Propriedades das Matrizes de Rotao
e de Transformao Homognea
Seja a M.T.H. expressa n x ox ax px
na forma: n oy ay p y n o a p
T= y =
n z oz az p z 0 0 0 1

0 0 0 1

n, o e a so vetores unitrios, que

representam a orientao, e o vetor p
representa a posio.

a: direo de aproximao (eixo Z)

o: direo de orientao (eixo Y)
n: direo normal (eixo X)

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 Propriedades das Matrizes de Rotao
e de Transformao Homognea
A origem do sistema OUVW definida pelo vetor

ruvw = [0,0,0,1]T

e expressa no sistema de coordenadas OXYZ como

0 p x
0 p
n o a p y
rxyz = =
0 0 0 1 0 p z

1 1

Isto significa que p a posio da origem do sistema OUVW com

relao ao sistema OXYZ.

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 Propriedades das Matrizes de Rotao
e de Transformao Homognea
ruvw = [1,0,0,1]T o vetor unitrio relativo ao eixo OU, descrito

no sistema de coordenadas OUVW.

Considerando p nulo, as coordenadas deste vetor no sistema OXYZ

so descritas por:

r x n x ox ax p x 1 n x
r n oy ay p y 0 n y
y = y =
rz n z oz az p z 0 n z

1 0 0 0 1 1 1

Isto significa que o vetor unitrio n representa o eixo OU do

sistema OUVW com relao ao sistema OXYZ.
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Translao Pura
Matriz de Transf. Homognea 1 0 0 px
0 1 0 p y
referente a uma translao T(p) =
p = a.i + b.j + c.k de OUVW 0 0 1 pz
em relao a OXYZ:
0 0 0 1

r x 1 0 0 p x ru ru + p x
Um vetor ruvw do siste- r 0
ma OUVW descrito no y = 1 0 p y rv rv + p y
=
sistema OXYZ usando r z 0 0
1 p z rw r w + p z
T(p) na forma:
1 0 0 0 1 1 1

r ' x 1 0 0 p x r x r x + p x
Vetor rxyz trasladado de r ' 0 1 0 p y r y r y + p y
acordo com T(p) e ex- y = =
r ' z 0 0
1 pz r z rz + pz
presso em OXYZ
1 0 0 0 1 1 1

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Exemplo de Translao - Parte 1
O sistema OUVW
obtido com a trans-
lao p(6,-3,8) com
relao ao sistema
OXYZ, conforme se
mostra na figura.

r x 1 0 0 6 2 4
Coordenadas do r 0 1 0 3 7 4
vetor ruvw(-2,7,3) y= =
no sistema OXYZ r z 0 0 1 8 3 11

1 0 0 0 1 1 1
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Exemplo de Translao - Parte 2
Usando a mesma r x 1 0 0 6 4 10
transformao no r 0 1 0 3 4 1
vetor rxyz(4, 4, 11), y = =
obtm-se: rz 0 0 1 8 11 19

1 0 0 0 1 1 1

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 Rotao Pura
Matriz de Transf. Homognea 1 0 0 0
0 cos - sen 0
referente a uma rotao em
T(x, ) =
torno do eixo OX. Neste caso, 0 sen cos 0
o vetor p3x1 nulo:
0 0 0 1

Vetor ruvw do sistema rota- Aplicando a mesma transfor-

cionado, descrito no sistema mao ao vetor rxyz obtm-
original: se:

r x ru r ' x r x
r r r ' r
y=T v y=T y
r z rw r ' z rz

1 1 1 1

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 Exemplo de Rotao Pura
Considere uma rotao de 90
em torno do eixo OZ.

As coordenadas do vetor
ruvw = [4 8 12]T no sistema
original so:

r x 0 1 0 0 4 8
r 1 0 0 0 8 4
y = =
rz 0 0 1 0 12 12

1 0 0 0 1 1 1
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 Rotao Seguida de Translao
A ordem das operaes importante, pois translao e rotao no
so comutativas.

T(, )T(p ) T(p )T(, )

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 Rotao Seguida de Translao
A matriz de transformao para uma rotao em torno do eixo OX
seguida de uma translao pxyz expressa por:

1 0 0 px
0 cos - sen p
T((x, ),p) =
y

0 sen cos pz

0 0 0 1

Por outro lado, se a rotao for em torno do eixo OZ, a M.T.H. ser:

cos - sen 0 px
sen cos 0 py
T((z,),p) =
0 0 1 pz

0 0 0 1
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 Exemplo de Rotao + Translao
Considere uma rota-
o de 90 em torno
do eixo OX seguida
da translao dada
por p = (8,-4,12).

Transformao do vetor r x 1 0 0 8 3 5
r 0 0 1 4 4 7
ruvw = (-3, 4, -11) y = =
no vetor rxyz expresso r z 0 1 0 12 11 16

no sistema OXYZ. 1 0 0 0 1 1 1

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 Translao Seguida de Rotao
Translao pxyz seguida da rotao em torno do eixo OX:

1 0 0 px
0 cos - sen p cos - p sen
T(p, ( x, )) = y z
0 sen cos py sen + pz cos

0 0 0 1

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 Translao Seguida de Rotao
Considerando pxyz = (8,-4,12) r x 1 0 08 3 5
r 0 0 1 12 4 1
e = 90, o vetor rxyz relativo y = =
rz 0 1 0 4 11 0
a ruvw = (-3, 4, -11) dado por:
1 0 0 0 1 1 1

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Composio de Matrizes Homogneas
Sistema de Coordenadas Fixo
Para a seguinte seqncia de rotaes com relao a um sistema de
cordenadas fixo: em torno de OX, em torno de OY e em torno
de OZ, a matriz homognea dada por:
T = T( z, )T( y, )T( x, )
C - S 0 0 C
0 S 0 1 0 0 0
S C 0 0 0
1 0 0 0 C S 0
=
0 0 1 0 - S
0 C 0 0 S C 0

0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0 1
C C S C + C S S S S + C S S 0
S C C C + S S S C S + S S C 0
=
S C S C C 0

0 0 0 1

Novamente, a ordem das operaes de extrema importncia.

T( z, )T( y, )T( x, ) T( x, )T( y, )T( z, )
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Composio de Matrizes Homogneas
Sistema de Coordenadas Mvel
Quando uma seqncia de transformaes realizada relativa a um
sistema de cordenadas que se modifica a cada operao, as matrizes
devem ser multiplicadas na ordem inversa.
Para a seqncia de rotaes: rotao em torno de OX, seguida
da rotao em torno de OV e da rotao em torno de OW, a matriz
homognea dada por:

T = T( x, )T( v, )T( w, )
1 0 0 0 C 0 S 0 C S 0 0
0 C S 0 0 1 0 0 S C 0 0
=
0 S C 0 S 0 C 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
C C C S S 0
S S C + C S S S S + C C S C 0
=
C C S + S S C S S + S C C C 0

0 0 0 1
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 Exemplos de Composio de T. H.
A M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:

1. Rotao de -90 em torno do eixo OX, seguida de

2. Translao definida pelo vetor pxyz = (5,5,10) e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OZ.

obtida a partir de:

T = T( z, 90 o ) T(p) T( x, 90o )
0 1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0 0 0 1 5
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0 1 0 0 5
= =
0 0 1 0 0 0 1 10 0 1 0 0 0 1 0 10

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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 Exemplos de Composio de T. H.
J a M.T.H. correspondente seqncia de operaes abaixo:

1. Translao definida pelo vetor pxyz = (-3,10,10), seguida de

2. Rotao de -90 em torno do eixo OU do sistema trasladado e de
3. Rotao de 90 em torno do eixo OV do sistema rotacionado.

obtida a partir de:

T = T(p) T(u, 90o ) T( v, 90 o )

1 0 0 3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 10
= =
0 0 1 10 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 10

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

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Grafos e Equaes de Transformao
Transformaes necessrias
para localizar um objeto.

Ferramenta referida a OXYZ

M
TR R TE E TF = M TO O TF

Ferramenta ref. ao objeto

( M TO ) 1 M
TR R TE E TF = O TF

Relao entre objeto e base

R
TO = R TE E TF ( O TF )1
= ( M TR )1 M TO
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Relao entre os ngulos de Euler e
as Matrizes de Transf. Homognea
Representao por matrizes de transformao homognea dos
ngulos de Euler na seqncia ZXZ

TZXZ = T( z, )T(u, )T( w,)

C - S 0 0 1 0 0 0 C S 0 0
S C 0 0 0 C - S 0 S C 0 0
=
0 0 1 0 0 S C 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
CC - SCS CS - SCC SS 0
SC + CCS - SS + CCC CS 0
=
SS SC C 0

0 0 0 1

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Relao entre os ngulos de Euler e
as Matrizes de Transf. Homognea
Representao por matrizes de transformao homognea dos
ngulos de Euler na seqncia ZYZ

TZYZ = T( z, )T( v, )T( w, )

C - S 0 0 C 0 S 0 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 C S 0
=
0 0 1 0 - S 0 C 0 0 S C 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
CCC - S S CCS - S C CS 0
SCC + C S - SCS + CC SS 0
=
SC SS C 0

0 0 0 1

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Relao entre os ngulos R - P - Y e
as Matrizes de Transf. Homognea
Representao por matrizes de transformao homognea dos
ngulos Roll-Pitch-Yaw na seqncia YPR

TYPR = T( z, )T( y, )T( x,)

C - S 0 0 C 0 S 0 1 0 0 0
S C 0 0 0 1 0 0 0 C S 0
=
0 0 1 0 - S 0 C 0 0 S C 0

0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
CC C SS - S C CSC + SS 0
SC SSS + CC SSC - CS 0
=
- S CS CC 0

0 0 0 1

Prof. Silas do Amaral - UDESC 48

 ) e as Matrizes
Relao Entre o Par (k,
de Transformao Homognea
A rotao em torno de um
vetor k pode ser expressa
como a composio de rota-
es bsicas em torno dos
eixos coordenados.

1 - Giro em torno de OX
2 - Giro - em torno de OY
3 - Giro em torno de OZ
4 - Giro em torno de OY
5 - Giro - em torno de OX

T(k, ) = T( x,) T( y, ) T( z, ) T( y,) T( x, )

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 ) e a Matriz de
Relao Entre R(k,
Transformao Homognea
Levando em conta que: ky kz
sen = cos =
k y2 + k z2 k y2 + k z2
sen = k x cos = k y2 + k z2

A M. T. H. equivalente rotao em torno de um eixo arbitrrio for-

necida abaixo:

k x2 V + C k x k y V - k z S k x k z V + k y S 0

k k V + k z S k y2 V + C k y k z V - k x S 0
T ( k , ) = x y
k x k z V - k y S k y k z V + k x S k z2 V + C 0

0 0 0 1

= 1- C
onde V .

Prof. Silas do Amaral - UDESC 50