1

Malhas de controle:
Tipos de controladores e
funcionamento

Profa Ninoska Bojorge

Departamento de Engenharia Química e de Petróleo – UFF

Introdução
2

y Qual é o objetivo de um sistema de controle?

“Manter as características importantes no processo nos
valores desejados (setpoints), apesar dos efeitos de
perturbações externas.”
Objetivos do
Perturbações Planta Procesamento

Segurança
Mercado $$$
Economia Meio ambiente...
Variações climáticas

Controle
 Introdução
3

O que constitui um sistema de controle?

Combinação de processos, sensores,
atuadores e sistemas de computadores
projetados e ajustados para realizar uma
Controle
operação segura e rentável.

Conceitos de Controle de Processos

4

PLANTA: Parte de um equipamento ou conjunto de equipamentos

que funcionam integrados como um sistema.

PROCESSO QUÍMICO: Conjunto de equipamentos interligados e

procedimentos usado para converter matéria-prima em produto
acabado através de mudanças químicas, físicas, mecânicas ou
térmicas.

PERTURBAÇÃO: Sinal que tende a afetar adversamente o

comportamento da saída do sistema. Uma perturbação pode ser
externa ,funcionando como uma entrada, ou interna ao sistema.

VARIÁVEIS: Em cada processo temos variáveis (T, F, x, P, etc.)

que indicam o ESTADO do processo, em cada instante
(comportamento dinâmico).
 Conceitos de Controle de Processos
5

OS PROCESSOS QUÍMICOS SÃO POR NATUREZA

"DINÂMICOS”, OU SEJA, ESTÃO VARIANDO
CONTINUAMENTE NO TEMPO.

VARIÁVEIS DE ESTADO: definidas como o conjunto mínimo de

variáveis essenciais para descrever completamente a condição
interna de um processo.

SISTEMA DE CONTROLE REALIMENTADO: sistema que tende

a manter uma relação prescrita entre a entrada e a saída, por
comparação.

SERVOMECANISMO: sistema de controle com realimentação no

qual a saída pode ser uma posição, velocidade ou aceleração.

Introdução
6

y Dinâmica do processo:

{ Estuda o comportamento transiente dos processos

y Controle de Processos:

{ Utiliza a dinâmica de processo para a melhoria da

operação e do desempenho do processo.

ou

{ Utiliza a dinâmica do processo para aliviar o efeito de

comportamentos indesejáveis (instável) do processo
 Introdução
7

O que queremos dizer com processo?

Um processo, GP, é uma operação que transforma uma ENTRADA ou uma

PERTURBAÇÃO em uma SAÍDA

u y
GP
d
Fluxo de informação

ENTRADA: (u) Algo que se pode manipular

PERTUBAÇÃO: (d) algo que vem como resultado de algum fenômeno não
controlável
SAÍDA: (y) Uma quantidade observável que deseja-se regular

Esquema de Sistema de Controle

8

y Exemplo: Nível de um tanque

A variável controlada, toma valores em uma faixa continua, se mede e

atua-se continuamente sobre uma faixa de valores do atuador
variável de
perturbação

Unidade a
Montante
hsp = 2,5 m
variável controlada
h φ ≅ 1,8m
válvula

Unidade
a Jusante
Fs

variável manipulada
 Esquema de Sistema de Controle
9
y Exemplo: Trocador de calor

SP
TT

Fluido aquecido (VC)

(VM)
Vapor

Fluido a ser
aquecido

Condensado

Implementação de controlador utilizando um computador

10

serial port
u(t)
Personal D/A converter
Computer
y(t)
A/D converter

Controlador

Afluente

DO sensor Processo

Efluente

Atuator
 Esquema de Sistema de Controle
11

y A velocidade de um carro

Fricção Força do motor

Entrada Saída
Fricção Velocidade
Processo
Motor

Malha de Controle
12
Representação prática da estratégia de controle. Composta por:

1) Processo

2) Instrumentos de Medição:
Informam de modo contínuo os valores das variáveis de
processo.

3) Instrumentos de Controle
Fazem a tomada de decisão e ação de atuação sobre o
processo.

4) Instrumentos de Atuação
Permitem implementar a ação de correção.
 Malha de Controle
13

O TT fornece o sinal (PV), que representa o estado do processo sendo

controlado. Os TIC compara o PV com o SP e abre e fecha o EFC para manter o
processo estável.

Controlador de Temperatura e
Registrador C
B
Transmissor de
Temperatura

D
Válvula
Pneumática de
Controle
sensor
fluido
A

Trocador de calor

Instrumentos de Medição e Transmissão

14

A maior parte dos instrumentos pode ser dividida em:

Variável
Variável Intermediária Variável
Controlada
Sensor Transmissor Medida

Elemento de Medida

SENSOR: Definido pelo tipo e princípio de medição envolvido

TRANSMISSOR: Transmite o sinal de grandeza física em sinal padrão.

 Elemento Final de Controle
15

- Motores;
- Termoresistores;
- Válvulas de controle; etc.

As válvulas de Controle podem ser eletrônicas ou pneumáticas (95%).

COMPONENTES PRINCIPAIS
Válvula Eletrônica
Variável
Sinal de Intermediária Variável
Saída do
Atuador Corpo Manipulada
Controlador (vazão)

Válvula Pneumática
Variável
Sinal de PSIG Intermediária Variável
Saída do Conversor Atuador Corpo Manipulada
Controlador (vazão)

Elemento Final de Controle

16

COMPONENTES PRINCIPAIS

A)CONVERSOR

Converte o sinal elétrico em sinal de pressão (4-20 mA → 3-15 psi).

B) ATUADOR

Recebe sinal do controlador ou conversor e aciona a haste da

válvula.

C) CORPO

Composto pela parte diretamente ligada ao processo.

 Elemento Final de Controle
17

AÇÃO DAS VÁLVULAS DE CONTROLE

A escolha da ação das válvulas é de fundamental importância para à

segurança do processo e para a escolha dos parâmetros do controlador.

A) AR PARA ABRIR

Também chamada de ação direta ou falha fechada. Quanto maior o sinal,

maior a abertura da válvula.

B) AR PARA FECHAR

Também chamada de ação reversa ou falha aberta. Quanto menor o sinal,

maior a abertura da válvula.

Tipo de Ação
AR PARA ABRIR (A.A.) OU AR PARA FECHAR (A.F.) OU
FALHA FECHA (F.F.) FALHA ABRE (F.A.)
ar

ar

VÁLVULA DE AÇÃO REVERSA (Kv >0) VÁLVULA DE AÇÃO DIRETA (Kv <0)
18
 Eficiência do Sistema de Controle
19

Com um controle mais eficiente tem-se:

• um menor desvio padrão na saída
• uma maior proximidade entre o set-point e a especificação
• uma maior otimização

Controle menos eficiente Controle mais eficiente

SP SP
especificação especificação

Principais Etapas no Desenvolvimento de Sistemas de Controle

20

Informações Formular Objetivos de

de plantas Objetivos de Gerenciament
existentes Controle o

Sistema
Princípios Simulação
Físico- Desenvolvimen Computacional Final de
to do Modelo
Químicos
do Processo
Controle
Dados de
Teoria de Plantas
Processos de Existentes
Ajuste dos
Controle Escolher a Parâmetros
Estratégia do
de Controle Simulação Controlador
Informações de
plantas Computacional
existentes

Selecionar Informações do Instalação

o hardware mercado de do Sistema
de controle hardware de Controle

Fonte: Chemtech
 Controle de Processos
21

CONTROLE MALHA ABERTA: São aqueles em que o sinal de

saída não exerce nenhuma ação de controle no sistema. O
sistema de malha aberta somente poderá ser utilizada na prática
se a relação entre a entrada e a saída for conhecida e se não
houver distúrbio interno ou externo.

Entrada do Saída do
sistema sistema
Atuador Planta

Controle de Processos
22
CONTROLE MALHA FECHADA:

Os sistemas de controle com realimentação são

denominados de sistemas de controle de malha fechada.

Em um sistema de malha fechada, o sinal de erro atuante,

que é a diferença entre o sinal de realimentação (que pode
ser o próprio sinal de saída ou uma função do sinal de saída
e suas derivadas e/ou integrais) que realimenta o
controlador, de modo a minimizar o erro e acertar a saída do
sistema ao valor desejado.
 Exemplo
23
CONTROLE MALHA FECHADA:
Variações na temperatura de saída são detectados pelo sensor do transmissor e enviada
para o controlador fazendo com que o sinal de saída do controlador varie. Isto é, por sua
vez faz com que a posição da válvula de controle e, consequentemente, o fluxo de vapor
mude. As variações no fluxo de vapor faz variar a temperatura de saída, completando
assim o ciclo.

Exemplo: O sistema trocador de calor

24
CONTROLE MALHA FECHADA:

Diagrama de Blocos da malha de controle da temperatura no trocador de calor

 Função de Transferência
Malha fechada
25
Analisando a malha fechada, temos:

Considerando, variação no Set point

Então,

Função de Transferência da Malha Fechada– Contin.

26

Considerando, variação na Carga

Assim,

equação característica
onde :

= Adimensional
 Função de Transferência da Malha Fechada– Contin.
27

No caso geral,

Função de Transferência da Malha Fechada– Contin.

28
Regra de Mason:

Z π
=
Zi 1 + π f
Z = Variável de Saída
Zi= Variável de Entrada
π= produto no caminho de Zi a Z
πl= produto de cada função de transferência na malha de
retroalimentação

G1 (s ) = Gv (s )Gs (s )H (s )
G2 (s ) = Gw (s )
Gc (s )G1 (s ) G2 (s )
T (s ) = R (s ) + W (s )
1 + Gc (s )G1 (s ) 1 + Gc (s )G1 (s )
 Esquema de Sistema de Controle
29
CONTROLE MULTIVARIAVEIS:

Perturbações
sensor

Variáveis de Variáveis sensor

Variáveis Variáveis
referência manipuladas controladas medidas
atuador sensor
atuador sensor
Controlador
atuador
PROCESSO sensor
atuador sensor
SP um u y ym

Controlador
30

O que é um controlador ? Processo

Controlador
 Controlador
31

Equipamentos responsáveis pela tomada de decisão de

corrigir os desvios que ocorrem entre na variável
controlada.

TIPOS DE CONTROLADORES

A)Contínuos:

Continuamente recebem o sinal, tomam decisão e enviam o sinal.

B) Descontínuos:

Trabalham com sinais discretos. Controlador lógico programável

(CLP).

Controlador
32

CONTROLADORES CONTÍNUOS

Executam duas funções:

A)COMPARAÇÃO

Comparam os valores das variáveis medidas com o valor do set-

point.

B)CORREÇÃO

Calcula a modificação que deve ser feita à variável manipulada de

modo a controlar o processo.
 Elemento Controlador
Controlador
33

POSIÇÃO DOS CONTROLADORES

A)MANUAL

Saída de controle é independente do modo de controle.

B) AUTOMÁTICO

Saída de controle é função do modo de controle (não há interferência

direta do operador).

Elemento Controlador
Ação do Controlador
34

A ação de controle está sujeita à ação da válvula,

ou seja , quando o sinal do erro aumenta (quando
por exemplo aumenta a pressão), o controlador:
¾ aumentará o sinal de controle si a válvula é FA
ou Ar para Fechar (AC), ou
¾ diminuirá se a válvula é FC ou Ar para Abrir
(AO).
 Ação do Controlador
35

Está diretamente ligada à ação dos elementos finais de controle (e não

o contrário). Ou seja, para determinar a ação do controlador, se deve
conhecer: os requerimentos de controle do processo (segurança) e a
ação da válvula de controle.

A) AÇÃO DIRETA (Kc < 0)

Para um aumento na variável medida o controlador aumenta o sinal

de saída.

B) ACÃO REVERSA (Kc > 0)

Para um aumento na variável medida o controlador reduz o sinal de

saída.

Elemento Controlador
Ação do Controlador
36

Suponhamos um processo térmico, no qual fixa-se a Tºsp

em 50ºC, de modo que pode verificar-se que o erro é
negativo para valores superiores a 50ºC, ou seja:
Tset-point = 50ºC,
e > 0 ⇒ Tfluído < 50ºC,
Ex: T = 45ºC
e = 50 - 45 = +5ºC
e < 0 ⇒ Tfluído > 50ºC,
Ex: T = 55ºC
e = 50 - 55 = - 5ºC
 Elemento Controlador
Ação do Controlador
37

No entanto, como a válvula é de ar-pra-fechar, o sinal de controle

aumenta para valores negativos, ou seja para valores superiores
a T = 50ºC (sp).

Como os valores de erro e ação de controle estão a variar de forma

reversa, então o controlador deve funcionar com AÇÃO REVERSA

O controle de Tº é um exemplo típico de controle com ação reversa (em

inglês “Reverse Action”).

Qdo os sinais de erro e de ação de controle funcionam de forma direta,

diz-se que o controlador funciona com AÇÃO DIRETA (“Direct Action”)

Ação do Controlador
38

Está diretamente ligada à ação dos elementos finais de controle (e

não o contrário) Ou seja, para determinar a ação do controlador, se
deve conhecer: os requerimentos de controle do processo e a ação
da válvula de controle.

A)AÇÃO DIRETA (Kc < 0)

Para um aumento na variável medida o controlador aumenta o sinal

de saída.

B) ACÃO REVERSA (Kc > 0)

Para um aumento na variável medida o controlador reduz o sinal de

saída.
 Ação do Controlador
39

Dica chave:

O produto geral de todos os ganhos de

todos os componentes da malha de
controle feedback deve ser positivo.

TIPOS DE ESTRATÉGIA DE CONTROLE

40

1) Controle Realimentado (Feedback Control)

- A correção é feita pelo aparecimento de um erro (desvio) da variável

de processo.

Ex.: Dirigir um carro através de um espelho retrovisor.

2) Controle Antecipatório (Feedforward control)

- Tomada de decisão da correção pelo aparecimento de um desvio em

outras variáveis de operação (que não seja a variável controlada).

Ex.: Dirigir um carro através das placas de sinalização.

 TIPOS DE ESTRATÉGIA DE CONTROLE
ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
41

3) Controle Cascata
- Baseia-se no conceito de realimentação atuando em cascata via
instrumentação adequada.

Ex.: Dirigir um carro utilizando mais de um espelho retrovisor.

4) Controle por Razão;

5) Controle Seletivo e Override;
6) Controle por Faixa Dividida (Split Range);
7) Controle Adaptativo;
8) Controle Neural;
9) Controle Nebuloso (Fuzzy).

Controle Feedback
42

A) DUAS POSIÇÕES: Liga/Desliga (ON-OFF)

Exige que a válvula seja posicionada em algum ponto entre

totalmente fechada e totalmente aberta. É o sistema de controle
mais simples
Limite superior
da banda morta

Limite inferior da
banda morta
 Controle On/Off tem uso limitado
43

y On / off com banda morta é útil para eletrodomésticos,

como fornos, sistemas de ar condicionados , fornos e
geladeiras
y Para a maioria das aplicações industriais, o controle on /
off é muito limitado

• Constitui um importante
método de intertravamento
de processos garantindo a
segurança da operação.

Think about riding in a car

that has on/off cruise control

Controle PID
44

y Controle de valor intermediário permite um controle mais rígido, com

menos oscilação na PV medida
y Controle de valor intermediário requer:
{ um sensor pra transmitir o sinal PV sobre uma ampla faixa de

valores
{ um algoritmo de controle que pode receber os sinais de PV e
calcular sinais de CO em toda a faixa entre a posição
completamente on ou completamente off
{ um elemento final de controle que pode assumir posições

intermediárias entre completamente On / Off

y Exemplo de elementos de finais de controle incluem válvulas de
processo, bombas de velocidade variável e compressores, e de
sistemas de aquecimento e arrefecimento
 Controle PID
45
y PID: A nivel industrial é o mais popular

y PID calcula o sinal CO baseado no erro do controle:

Kc de(t)
e(t)dt + Kc ⋅τ D
CO= CO
bias
+ Kc ⋅ e(t) +
τI ∫ dt
Proporcional Integral Derivativo
onde:
CO = sinal de saída do controlador (ou u(t))
CObias = bias do controlador ou valor nulo
PV = variável de processo medida
SP = set point
e(t) = erro do controlador = SP – PV
Kc = ganho do controlador (parâmetro de ajuste)
τI = cte tempo integral ou reset time (parâmetro de ajuste)
τD = cte tempo derivativo (parâmetro de ajuste)

Controle Proporcional (P)

46
y Controle proporcional (P) é o mais simples controlador PID
y O sensor deve medir PV sobre uma ampla faixa de operação
y O controlador calcula os valores de CO variando entre 0-100%.
 Controle em tanques de retenção
47

y Ação de medição, computação, e controle se repete a cada tempo de

amostragem da malha, T:
{ um sensor mede a variável de processo - nível do líquido (PV)

{ Este PV é subtraído do nível de referencia (SP) para calcular o erro

de controle; e (t) = SP – PV
{ o controlador calcula o sinal de saída do controlador (CO) com base
neste erro e (t)
{ o CO é transmitido à válvula, fazendo com que ela se mova, isto faz

com que a taxa de fluxo de líquido para dentro do tanque de cima

para alterar, o que em última instância altera o nível no tanque
inferior
y O objetivo é tornar o erro do controlador, e (t), igual a 0, mantendo o
nível de líquido no ponto de ajuste (fazendo PV = SP)

Controle Proporcional (P)

48
y O Calculo do sinal de saída a cada tempo de amostragem , T, é :

CO = CObias + Kc ⋅ e(t)
onde
CO = sinal saída do controlador
CObias = bias
e(t) = erro
= SP – PV (ou set point – variável de processo)
Kc = ganho do controlador (um parâmetro de ajuste)

y Kc ≠ Kp (ganho do controlador ≠ ganho do processo)

y Kc grande significa um controlador mais ativo ou agressivo
y Tal como Kp, o ganho do controlador tem uma grandeza, sinal, e unidades.
 Ajuste do Modelo FOPDT
49

Correlações do Ganho do Controlador, Kc,

50

y Controle P tem um único parâmetro de sintonia , Kc

CO = CObias + Kc ⋅ e(t)

y Kc define o controlador como ativo qdo há mudanças no erro, e(t)

{ se Kc é pequeno, o controlador é conservador ou lento
{ Se Kc é grande, o controlador é mto ativo ou agressivo, e(t)

y O controle P é mto limitado e não exige grandes correlações de ajuste.

Uma opção é a correlação da integral de tempo ponderada erro
absoluto (ITAE) :

0.2 ⎛ τ p ⎞
1.22
Kc = ⎜ ⎟
Kp ⎝ θp ⎠
 Modo de Ação - direta / reversa
51

y Sempre que a PV está se afastando do SP, há necessidades do CO tomar

a ação oposta para corrigir o problema e manter PV = SP (i. e, e(t) = 0)

{ Se Kp > 0 e a PV for demasiado elevada, o controlador tem de diminuir

as saídas do CO para corrigir o erro.

{ Se Kp < 0 e a PV for demasiado elevada, o controlador tem de

aumentar a CO para corrigir o erro.

y A ação de controle é o oposto do comportamento PV, assim:

{ Quando o processo é de ação direta (Kp > 0), o controlador deve ser
de ação inversa.

{ Quando o processo é de ação inversa (Kp < 0), o controlador deve

ser de ação direta.

Modo de Ação - direta / reversa

52

y Uma vez que Kc sempre tem o mesmo sinal que Kp, então

{ Kp e Kc positivo ⇒ controlador é de ação inversa

{ Kp e Kc negativo ⇒ controlador é de ação direta
y Muitos controladores comerciais só aceitam um KC positivos

y O sinal (ou ação) do controlador é então indicada,

especificando-a como ação reversa ou direta
y Se a ação de controle errada é inserida, o controlador irá
conduzir a válvula completamente aberta ou fechada de modo
errado. Esteja ciente de que alguns fabricantes trocam essa
nomenclatura, por isso sempre verifique a documentação dos
controladores.
 Offset – Desvantagem do Controle P
53
y Vantagem:
{ Somente o controle: apenas um parâmetro de ajuste (Kc) por isso é fácil de
encontrar a “melhor” sintonia
y Desvantagem:
{ o controlador mantem um erro em regime estacionário – Offset

CO = CObias + Kc ⋅e(t)

Desempenho do Controlador P
54
y A medida que Kc aumenta:
{ O controle força um aumento
{ Offset diminui s
{ Comportamento oscilatório na PV
 Ação Integral
55

A ação integral corresponde o sinal de correção depende da integral

do desvio, seu efeito corresponde a um somatório do valor do desvio
de forma a eliminar o offset
É empregada associada à ação proporcional (P+I).

Kc
CO(t ) = CO0 + Kce(t ) +
τi ∫ e(t)dt
onde
τi : tempo integral, intervalo de tempo onde, a ação integral é
incrementada do valor do desvio (s, repetições por segundo),
reset-time = 1/ τi (repetições por segundo ou min.)

: Integral do desvio, somatório dos valores de desvio

Ação Integral
56

A ação integral funciona da seguinte maneira:

A intervalos regulares, a ação integral corrige o valor da MV,

somando a esta o valor do desvio (SP- PV).
Este intervalo de atuação se chama tempo Integral, que pode
também ser expresso por seu inverso, chamado de taxa
integral (Ir).
O aumento da taxa integral – Ir – aumenta a atuação do
integral no controle de processo.
 Ação Integral

t
K
u(t) = c ∫e(τ)dτ
Kc
Ti ∫
edτ
e Se e = cte. Ti
0
t e Kc e
t

Ti = 1 repetição

Ti tempo que tarda a ação integral

Kc Kc
em igualar à ação proporcional
(uma repetição ) se e = cte. Ti ∫ edτ =
Ti
et = Kce ⇒ t =Ti

57

Controle Integral

Efeito da inclusão da ação Integral

58
 Resposta a uma mudança de perturbação degrau: efeito da Kc
controlador PI 59
o offset é eliminado
Malha aberta
(KC=0) Aumenta KC :
a resposta do processo
é acelerada
o sistema pode oscilar
Variável controlada

CUIDADO
τΙ fixo
Para grandes
aumenta KC
valores do ganho de
controle, a resposta
em malha fechada
pode ser instável!

set point

tempo

DResposta a uma perturbação degrau: efeito do τI do

controlador PI 60

Aumenta τI :
oscilações são
amortecida
Variável controlada

KC fixo a resposta do processo

aumenta τI se torna mais lento

CUIDADO
Para pequenos
set point valores de tempo
integral, a resposta
em malha fechada
pode ser instável!
tempo
 A saturação da Ação Integral (windup)
61

Quando o setpoint está fora do alcance do sistema de

controle pode ocorrer que a ação integral ultrapasse os
100% da VM de maneira que a parcela integral do controle
cresce rapidamente, mesmo após o setpoint tornar-se
acessível o controlador pode perder a capacidade de
controlar o sistema.

A solução para este problema é uma ação de reset na

parcela integral (ação anti-windup), recurso que, atualmente,
está presente na maioria dos controladores.

Controle Proporcional Integral

62

Controlador

ysp u y
e ⎛ 1 ⎞
+- u (t ) = K C ⎜⎜ e + ∫ edt ⎟⎟ Processo
⎝ Ti ⎠
Atuador
y

Transmissor
 Ação Derivativa

de
u ( t ) = K c Td PD
dt
Kc e

e Se e= a t e Kc Td a
t t

Td
• A ação derivativa, por ser proporcional a variação do erro, nunca é usada sozinha,
uma vez que só responde a regime transiente.
• A adição da ação derivativa ao modo proporcional resulta num controlador
altamente sensível.
• Melhora a estabilidade. Permite o uso de Kc mais elevado → menor erro
estacionário.
63

Ação Proporcional-Derivativo ( PD)

64

Esta ação é implementada quando o sinal de controle está em "atraso"

para corrigir o erro. Este fato é responsável por transitórios com grande
amplitude e período de oscilação, podendo, em caso extremo, gerar
respostas instáveis.
A ação derivativa quando combinada com a ação proporcional tem
justamente a função de "antecipar" a ação de controle a fim de que o
processo reaja mais rápido. Neste caso, o sinal de controle a ser
aplicado é proporcional a uma predição da saída do processo.
 Ação Proporcional-Derivativo ( PD)

A estrutura básica do controlador PD é dada por:

⎛ d e (t ) ⎞
⎜
u ( t ) = K c ⎜ e (t ) + Td ⎟⎟ (4)
⎝ dt ⎠
como:
d e (t )
e ( t + Td ) ≈ e ( t ) + Td
dt
então,

u (t ) ≈ K c e (t + Td ) (5)

65

Ação Proporcional-Derivativo ( PD)

Em outras palavras, a
predição é feita
extrapolando o valor do
erro pela reta tangente a
curva do erro no instante

Interpretação da ação proporcional-derivativa

Esta ação preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar

a resposta transitória do mesmo mais rápida.
Na prática, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-frequências
através do acréscimo de um polo .

66
 Controlador Proporcional Integral Derivativo – (PID)
67

O controlador PID gera a sua saída proporcionalmente ao erro,

proporcionalmente à integral do erro e proporcionalmente “a derivada
do erro.

1 de(t )
TI ∫
u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c e (t ).dt +K T
c D
(6)
dt

™ Controlador baseado em sinal, não incorpora conhecimento

explícito do processo
™ 3 parâmetros de sintonia Kc, Ti, Td
™ Existem diversas modificações

Modos de Controle
Controlador Proporcional Integral Derivativo – (PID)
68

COMPARAÇÃO ENTRE OS MODOS DE CONTROLE

E(t) S/ controle

PID PI

t
 Algoritmos PID: formas principais
69

Alguns PID tem opção de ação proporcional e/ou derivativa no erro ou somente na
PV (variável de processo). Evita “overshoot” em mudança de set-point.

Normalmente os PID comerciais tem filtro na ação derivativa. Reduz o efeito do

ruído sobre a ação derivativa. Em geral a constante do filtro é função do termo
derivativo.

Cuidado com a medição de ruído!

A ação derivativa requer derivação da medição da saída y em relação ao tempo:
d e d( ysp − y )
=
dt dt
Variável controlada
controlled variable
Se a saída medida é
ruidosa, a sua
derivada no tempo
pode ser grande, e
isso faz com que a
time
Tempo
+100% Variável manipulada
manipulated variable
variável manipulada
esteja sujeita a
+50%
mudanças abruptas
0 ⇒ atenuar ou
-50% suprimir a ação
derivativa
-100%
time
Tempo
70
 Controlador PID Ideal
71

1. Função de Transferência

U PID ( s ) ⎡ 1 ⎤
= kc ⎢1 + + τ D s⎥ (11)
E (s) ⎣ τIs ⎦
Dispositivo Eletrônico ou pneumático que fornece ação derivativa ideal
não pode ser construído (é fisicamente irrealizável). Os controladores
comerciais aproximam o comportamento ideal da seguinte forma:

UPID(s) ⎡τ I s +1⎤ ⎡ τ Ds +1 ⎤
= kc ⎢ ⎥⎢ ⎥ (12)
E(s) τ
⎣ I ⎦⎣ D ⎦
s ατ s +1

onde α é um numero pequeno, tipicamente entre 0,05 e 0.2.

Cada forma de PID tem

varias opções

72
Diferentes Termos – Igual Performance

Você deve
cohecer o
fabricante!

73