Duplo Pêndulo

Em Física e Matemática, na área de sistemas dinâmicos, um

duplo pêndulo é um sistema com dois pêndulos sendo um
deles anexo no extremo do outro. Este é um sistema físico
simples que apresentam um complexo comportamento
dinâmico com alta sensibilidade em torno das condições
iniciais. O movimento do pêndulo duplo é regido por um
conjunto fechado de equações diferenciais ordinárias. Para
sistemas com energia específica, seu comportamento é
caótico.

Análise e Interpretação

Diversas variáveis do pêndulo duplo podem ser consideradas;

os dois corpos podem ter comprimento e massa iguais ou
desiguais. Podem ser pêndulo simples ou composto
(também conhecido como pêndulo complexo) e o movimento
pode ser em três dimensões ou restrito ao plano vertical. Na
análise seguinte, consideramos as partes do pêndulo
composto com a mesma massa e o mesmo comprimento
, e o movimento é restrito em duas dimensões:

Duplo pêndulo

Em um pêndulo duplo, a massa é distribuída ao longo do

comprimento do corpo. Se a massa é uniformemente
distribuída, então, o centro de massa de cada corpo está
localizado no ponto médio do mesmo e o seu momento de
inércia é em torno do centro de massa.

Convenientemente usamos ângulos entre o corpo e a vertical

como coordenadas generalizadas para definição da
configuração do sistema. Estes ângulos são chamados θ1 e
θ2. A posição do centro de massa de cada barra pode ser
escrita em termos dessas duas coordenadas. Se a origem do
sistema de coordenadas Cartesianas considerado é o ponto
de suspensão do primeiro pêndulo, então, o centro de massa
desse pêndulo é:
e o centro de massa do segundo pêndulo é:

Com isso, escrevemos o Lagrangiano:

Lagrangiano

O Lagrangiano é:

O primeiro termo é a energia cinética linear do centro de

massa dos corpos e o segundo termo é a energia cinética
rotacional em torno do centro de massa de cada braço. O
último termo é a energia potencial dos corpos em um campo
gravitacional uniforme. A notação de Newton indica a
derivada temporal da variável em questão.

Substituindo as coordenadas abaixo e reorganizando os

termos:
Movimento do duplo pêndulo (integração numérica das equações de
movimento)

Fotografia de longa exposição de um duplo pêndulo exibindo movimento

caótico (traçados com um LED)

Há somente uma quantidade conservada (energia), e não

conservado o momento. Os dois momentos podem ser
escritos como:

Estas expressões podem ser invertidas para obtermos:

e

As equações restantes de movimento são escritas como:

e
A última das quatro equações são fórmulas explícitas para a
evolução temporal do sistema no seu estado atual. Não é
possível ir mais longe e integrar estas equações
analiticamente, para obter fórmulas para θ1 e θ2 como função
do tempo. No entanto, é possível realizar essa integração
numericamente usando o método Runge Kutta ou técnicas
similares.

Movimento caótico
Gráfico do tempo para o pêndulo para virar em função das condições iniciais

O pêndulo duplo sofre movimento caótico e mostra uma

sensível dependência das condições iniciais. A imagem a
direita mostra quanto tempo levou para o pêndulo virar, em
função das condições iniciais. Aqui, o valor inicial para θ1
varia de −3 a 3 ao longo do eixo x. Já o valor inicial para θ2
varia de −3 a 3 ao longo do eixo y. (Presumidamente, esta
exposição está descrevendo uma versão estacionária com
termo cinético igual a zero.) A cor de cada pixel indica a

variação do pêndulo com (verde), within

(vermelho), (roxo) ou (azul).

Condições iniciais, que não levam a virar, são plotados em

branco.

A fronteira da região branca central é definida em parte pela

conservação de energia com a seguinte curva:
Dentro da região definida por esta curva, temos:

Logo, do ponto de vista energético, é impossível o pêndulo

virar. Fora desta região, o pêndulo pode virar, mas quando ele
vai virar torne-se uma questão complexa para determinar.
Comportamento semelhante é observado para um pêndulo
duplo composto por duas massas pontuais, em vez de duas
hastes com massa distribuída.
A falta de uma frequência de excitação natural, levou-se à
utilização de sistemas de pêndulo duplo em modelos de
resistência sísmica dos edifícios, onde o próprio edifício é o
pêndulo primário invertido e uma massa secundária é ligada
ao edifício para completar o pêndulo duplo.

Referências
Meirovitch, Leonard (1986). Elements of Vibration Analysis
2nd edition ed. [S.l.]: McGraw-Hill
Science/Engineering/Math. ISBN 0-07-041342-8
Eric W. Weisstein, Double pendulum (2005), ScienceWorld
(contém detalhes das complicadas equações envolvidas) e
"Double Pendulum " by Rob Morris, Wolfram
Demonstrations Project, 2007 (animações das equações).
Peter Lynch, Double Pendulum , (2001). (simulações em
aplicativo java)
Northwestern University, Double Pendulum , (simulações em
aplicativo java.)
Theoretical High-Energy Astrophysics Group at UBC, Double
pendulum , (2005).
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