Controle Analógico

Relatório Técnico - Identificação de Sistemas

Trabalho Prático 1

Leandro Henrique Vidigal Sousa Matrícula: 0041471

Prof: Elias José de Rezende Freitas

Itabirito, 27 de setembro de 2019

 Relatório Técnico - Identificação de Sistema

Sumário

Sumário 2

1 Introdução 3

2 Revisão Teórica 3

3 Simulação 5
3.1 Tratamento do Conjunto de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Desenvolvimento do algorítimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

4 Resultados 8
4.1 Aproximação de curva de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2 Aproximação da curva de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

5 Conclusão 11

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1 Introdução
O relatório consiste no desenvolvimento da identificação de um sistema de segunda ordem
obtido através de um circuito amplificador com realimentação negativa. Inicialmente foi construído
o circuito em laboratório e retirado os dados da curva pelo osciloscópio, o conjunto de dados
foi tratado e utilizado no software Octave para retirada das informações o obtenção do sistema
identificado. Dessa maneira, foi obtido a simulação do sistema aproximado em segunda ordem e
primeira ordem por meio dos conceitos teóricos aprendidos em aula.

2 Revisão Teórica
Os conceitos teóricos utilizados nesse trabalho prático foram retirados do capítulo 5 do livro
Engenharia de Controle Moderno de Katisuhiko Ogata. Nesse capítulo, o livro trata da resposta
trasitória de um sistema de segunda ordem, que possui alguma especificações que foram utilizadas
no trabalho:
Tempo de Pico, tP - Tempo que a resposta demora para atingir seu valor máximo.
Tempo de Acomodação, ts - Tempo para que o valor estabilize entre uma faixa, normalmente
5% ou 2% do valor final.
Máximo de sobre sinal, M P - Valor percentual máximo do excedido do valor final. Também
pode ser representado pela equação:

ζ
−( √ )π
MP = e 1−ζ 2 (1)

Ao derivar a transformada inversa de Laplace e igualar a zero é obtido a seguinte equação:

π
tp = (2)
ωd
A velocidade de decaimento da resposta transitória depende do valor da constante de tempo
1/ζωn . O tempo de acomodação ts pode ser escrito em função de ζ. A faixa de 2% do valor final
pode ser escrito como:

4
ts = (3)
ζωn

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e os valores de 5% podem ser escritos como:

3
ts = (4)
ζωn
É importante ressaltar que esses valores são comumente utilizados com precisão para os valores
de ζ entre 0 e 0,8 sendo que, após esse valor, o resultados perdem precisão, como pode ser visto na
imagem abaixo:

Figura 1: Curva de tempo de acomodação por ζ

O sistema aproximado de primeira ordem pode ser retirado por meio da curva de envoltório que
deriva da equação matemática da resposta transitória de um sistema subamortecido. Dessa maneira,
a equação pode ser escrita como:

e−ζωn t
1− p (5)
1 − ζ2
A representação gráfica desse sinal pode ser observada na imagem abaixo:

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Figura 2: Curva de tempo de envoltória

3 Simulação
Para a simulação foi obtido por meio de um circuito de resposta de segunda ordem ao degrau
unitário proposto pelo professor. O circuito é apresentado na imagem abaixo:

Figura 3: Diagrama do circuito real montado em prática

Dessa maneira foi medido a entrada e a saída do circuito e obtido os seguintes sinais, conforme
imagem retirada do do osciloscópio: F0000TEK

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Figura 4: Sinal degrau aplicado e sinal de saída do circuito

3.1 Tratamento do Conjunto de dados

O conjunto de dados foi retirado do osciloscópio e tratado manualmente, primeiramente foi

necessário a retirada das informações desnecessário do arquivo, depois foi colocado os dados de
maneira com que o Octave pudesse trabalhar com eles. Além disso, alguns problemas foram en-
contrados no conjunto de dados. O primeiro deles foi o desvio no tempo, no qual, o degrau iniciou
com um valor antecedendo a referência de zero.
Para solucionar esse problema foi incluído um valor de acréscimo de igual ao módulo do valor
em que o o degrau iniciou antes do valor de zero. Dessa maneira, não existiu números negativos de
"tempo"para análise no conjunto de dados.
Outro ponto importante do conjunto de dados que causou alteração, foi o desvio no valor final
e inicial da função degrau, isso resultou em um problema para o funcionamento do algorítimo.
Assim, foi necessário realizar uma série de alterações no algorítimo para adequar esse diferença.
Foi encontrado um desvio médio de 0.03V no valor inicial esperado e de 0.05V no valor final es-
perado. Esses desvios acontecem devidos a imprecisões existentes tanto no instrumento de geração
de função(Gerador de Sinais) quanto no equipamento de medição dos dados(Osciloscópio).
Após o tratamento dos dados dos sinais, foi obtido a seguinte curva plotada no Octave:

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Figura 5: Dados simulados pelo Octave

3.2 Desenvolvimento do algorítimo

Para elaboração do algorítimo foi necessário primeiramente a plotagem dos dados. A partir de
então, foi retirado o valor final de tensão, no qual foi encontrado, de maneira visual, um valor de
1,05V , contudo foi necessário observar que também houve um desvio de 0,03V no valor inicial
que necessitou ser subtraído do valor final para efeito de cálculo do algorítimo, chegando assim, ao
valor de 1,02. Logo então foi calculado por meio da equação 1 o valor de sobressinal, resultando
em um valor de 70,58%. Para determinar o valor de ζ foi utilizado a seguinte equação:

r
a2
ζ= (6)
a2 + π 2
De maneira que a = ln(M P ).
O valor de tp foi encontrado de forma visual por meio do gráfico plotado e foi encontrado o
valor de tp = 0.0065s, de tal forma que esse valor foi utilizado para encontrar a ωd por meio
da equação 2. Esse valor foi utilizado para determinar o valor da frequência natural do sistema,
determina por:

p
ωn = ωd / 1 − ζ 2 (7)

Esses valores foram utilizados na equação característica de segunda ordem na função de trans-

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formada de Laplace do Octave sendo o resultado colocado na função STEP para obter a curva
simulada do sistema.
É importante ressaltar, que no programa foi necessário realizar um ajuste na função STEP
aplicando um valor de 1.05 multiplicando para se obter um degrau com saída de 1,05V .
Além disso, para plotagem foi adicionado um valor de offset, para ajuste da simulação em
0,1243s pois foi o tempo em que, no conjunto de dados, se iniciou o degrau.
Foi utilizado também um segundo método para encontrar a curva de resposta ao degrau do
sistema, por meio do tempo de acomodação.Para cálculo foi utilizado um valor de variação 5%
para encontrar o valor de ts pela equação 4. Para tanto, foi observado no gráfico em qual tempo a
resposta se acomoda dentro da faixa determinada.
Para obtenção da aproximação de primeira ordem a equação 5 foi aplicada. Para encontrar o
vetor, foi necessário utilizar uma função for para determinar um valor de tensão para cada tempo.
Após a obtenção dos valores o mesmo foi plotado com um ajuste de 1.05 para adequar ao valor
final de tensão.

4 Resultados
O algorítimo teve um resultado preciso, apesar de ter sido necessário alguns ajustes. Esses
ajustes foram necessário devido a desvios contido no conjunto de dados o que modicou até mesmo
a resposta esperada de algumas funções próprias do Octave. Contudo, depois de realizado os ajustes
nos dados e no algorítimo, a precisão do sinal foi bem próxima, como pode ser vista na imagem
abaixo:

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Figura 6: Dados simulados pelo Octave

4.1 Aproximação de curva de segunda ordem

Aplicando um zoom no gráfico é possível perceber a precisão das duas curvas encontradas, tanto
pelo cálculo de ωn pelo método do tempo de pico quanto pelo método do tempo de acomodação.
De tal forma, abaixo está apresentado a ampliação na imagem no momento de máximo valor de
sinal e no momento de acomodação da resposta do sistema.
As curvas bem como os resultados dos cálculos obtidos podem ser visto abaixo:

4.2 Aproximação da curva de primeira ordem

A curva de primeira foi obtida com sinal bem próximo do valor esperado, como pode ser visto
na seguinte imagem:

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Figura 7: Ampliação do gráfico no tempo de máximo sobressinal

Figura 8: Ampliação do gráfico no tempo de acomodação da curva

Tabela I: Valores Encontrados

Variável Valor aproximado por ts = 0,0562s Valor aproximado por $t_{p} = 0,0062s
ζ 0.11019 0.11019
ωn 484.42 486.28
ωd 481.47 483.32

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Figura 9: Curva de Aproxímação do Sistema em Primeira Ordem

5 Conclusão
O trabalho prático se mostrou eficaz na medida em que foi capaz de fortalecer os conhecimentos
teóricos obtidos em aula, dessa maneira, podê se concluir que as equações para determinação da
resposta a um degrau de um sistema de segunda ordem são satisfatórias e traduzem bons resultados.
Além disso, o foi utilizado um sistema real para obtenção dos dados o que aumentou o campo de
visão de aplicação da teoria aprendida. Portanto é possível concluir que os métodos aplicados são
consistentes e garantem resultado aplicável.

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