Projeto de controladores

Guilherme Luiz Moritz1

1 DAELT - Universidade Tecnológica Federal do Paraná

3 de junho de 2014

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Apresentação

Um dos objetivos do desenvolvimento da teoria de

controle é fazer com que os sistemas se comportem
dentro de especificações de projeto

Nas aulas anteriores estudamos as características de

estabilidade e resposta temporal de sistemas
realimentados

Agora iniciamos a desenvolver técnicas para que os

sistemas atinjam a resposta que desejamos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Métodos de Projeto de Controladores

Emulação - Projetar o controlador no domínio contínuo e

transportá-lo para o domínio discreto

Direto - Projetar diretamente no domínio discreto

Analítico - Utilizar métodos algébricos para obter uma

resposta

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Método da emulação

Emulação

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Método da emulação

O método consiste em converter uma função projetada no

domínio contínuo para o domínio discreto.

Para esta técnica ignora-se o zero order hold

Faz-se necessário o desenvolvimento de técnicas de

transformação do domínio contínuo para o discreto

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Métodos de discretização

Suponha que queremos discretizar a seguinte função de

transferencia:
U(s) a
H(s) = = (1)
E(s) s+a
Que pode ser escrita na forma de equação diferencial como:

u̇ + au = ae (2)

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Métodos de discretização

Que pode ser escrita na forma integral como:

Z t
u(t) = [−au(τ ) + ae(τ )]dτ (3)

Discretizando temos:
Z kT −T Z kT
u(kT ) = [−au(τ ) + ae(τ )]dτ + [−au(τ ) + ae(τ )]dτ
kT −T

u(kT ) = u((k − 1)T ) + área de − au + ae de kT − T até kT

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Aproximação de área da integral

u1 [kT ] = u1 [(k − 1)T ] + {T [−au1 [(k − 1)T ] + ae[(k − 1)T ]}

a
Hf (z) =
(z − 1)/T + a
Moritz, G.L. Projeto de controladores
 Método Aproximação
z−1
Forward s≈ T

z−1
Backward (Euler) s≈ Tz

2 z−1
Trapezoid (Tustin ou Bilinear) s≈ T z+1

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Mapeamento do plano Z

a Forward
b Backward (Euler)
c Bilinear (Tustin)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Dada a função
10
T (s) = (4)
s2 + 2s + 16
Discretize a função utilizando os métodos de Tustin, Euler e
Forward, trace as respostas obtidas (T = 0.2s)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Com T = 0.2 temos:

10
Tfor = (5)
25z 2 − 40z + 31

10z 2
Teul = (6)
51z 2 − 60z + 25
5(z + 1)2
Ttus = (7)
4(17z 2 − 21z + 12)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Step Response
1

0.9 continuous
euler
0.8 tustin

0.7
Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Dada a função
10
T (s) = (8)
s2 + 2s + 16
Discretize a função utilizando os métodos de Tustin, Euler e
Forward, trace as respostas obtidas (T = 0.05)

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

Step Response
1.1

forward
1
continuous
euler
0.9 tustin

0.8
Amplitude

0.7

0.6

0.5

0.4

0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Time (seconds)

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Método direto

Método direto utilizando root

locus

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Método direto

a Calcular os pólos dominantes desejados

b Mapear os pólos para o domínio Z
c Verificar se a frequência de amostragem é de 8 a 10 vezes
do que a frequência de oscilação amortecida
d Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros do
sistema
e Adicionar o zero do compensador numa posição arbitrária
f Calcular o pólo do compensador
g Encontrar o ganho do compensador

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Exemplo - Matlab

Dada a função de transferência em cascata com um zero order

hold e realimentação unitária:

1
G(s) = (9)
s(s + 1)

Projete um controlador cujo coeficiente de amortecimento seja

ζ = 0.5 e ts = 2s. Considere T = 0.2

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Exemplo - Matlab

(a) Cálculo dos polos dominantes desejados

p
s = −ζωn ± jωn 1 − ζ2 (10)

4
ts = (11)
ζωn

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT (12)

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Mapeamento de Pontos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

(c) Verificar se a frequência de amostragem é de 8 a 10 vezes

do que a frequência de oscilação amortecida
(d) Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros
(d-1) Discretizar a função.
(d-2) Encontrar a contribuição angular
Critério do ângulo:
X X
θp − θz = π (13)

Então: X X 
θzc − θpc = π − θp − θz (14)

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Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

Adicionar o compensador
z +a
Gd (z) = K (15)
z +b

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

(e) Arbitrar a posição do zero ou do pólo. (f) Calcular a posição

do pólo ou zero

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Encontrar o ganho do compensador

(g) Utilizar o critério de módulo ou o root locus

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Exemplo - Matlab

(a) Cálculo dos polos

p dominantes desejados
(s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 )

4
ts = = 2 → ωn = 4 (16)
ζωn
p
ωd = 4 1 − 0.52 = 3.46 (17)
2π 2π
ωs = = = 31.4 ≈ 9ωd (18)
T 0.2
p
s = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 = −2 ± j3.46 (19)

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Exemplo - Matlab

(b) Mapeamento no plano Z

z = esT = e(−2±j3.46)∗0.2 = 0.53 ± j0.43 (20)

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Mapeamento de Pontos

Moritz, G.L. Projeto de controladores

Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

Discretizar a função:

0.02(z + 0.93)
G(z) =
(z − 1)(z − 0.82)

Encontrar a contribuição angular

0.43
tan(θ1 ) = = 0.2945 → θ1 = 0.2864
0.53 + 0.93
0.43
tan(θ20 ) = = 0, 9148 → θ2 = π − θ20 = 2.400
1 − 0.53
0.43
tan(θ30 ) = = 1.5357 → θ3 = π − θ30 = 2.148
0.81 − 0.53

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Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

X
θi = (2k + 1)π rad
−θpolos + θzeros = π, k = 0
−2.400 − 2.148 + 0.2864 + θp = π
θp = 7.403 = 1.12 + 2π
Sabemos que os pólos e zeros do compensador devem possuir
contribuição angular de 1.12 rad. Adicionaremos um
compensador na forma:
z +a
Gd (z) = K (21)
z +b

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Calcular a contribuição angular dos pólos e zeros

Arbitraremos a posição do zero a para 0.81 (cancelamento de

pólo), o novo critério de ângulo fica:

−2.400 + 0.2864 − θp = π

θp = −5.255 → θp0 = π − θp = 1.028

0.43
tan(θp0 ) = → b = 0.2706
0.53 − b
Consequentemente:

z − 0.81
Gd (z) = K
z − 0.2706

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Encontrar o ganho do compensador

Utilizar o critério de módulo:

 
 z − 0.81 0.02(z + 0.93) 
G(z) = K  =1
z − 0.2706 (z − 1)(z − 0.81) z=0.53+j0.43

K = 10.51

z − 0.81
Gd (z) = 10.51
z − 0.2706

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Exercício 1

Traçar o root locus e a resposta ao degrau para o sistema com

e sem compensador

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Exercício 2

Implementar, em C, o controlador projetado.

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