1.

Sintonia de Controladores

Para o sistema apresentado abaixo, nas subseções a seguir serão propostas

sintonia para o controlador.

1.1 Projeto e sintonia de um controlador P, PI e PID tradicional (acadêmica) pelo

critério de Ziegler Nichols

No método do Limiar de Oscilação ou da Resposta em Frequência, inicialmente

se trabalha com a ação de controle proporcional, para isso atribui-se 𝐾𝑖 = ∞ e 𝐾𝑑 = 0.
Experimentalmente aumenta-se o valor de 𝐾𝑃 até que a resposta do sistema apresente
uma oscilação sustentada pela primeira vez, ou seja, comportamento não amortecido.
A esse valor de 𝐾𝑃 dá-se a notação de 𝐾𝑐𝑟 (ganho crítico). O período da senóide
encontrada será denominado 𝑃𝑐𝑟 (período crítico).

Para esse método, Ziegler e Nichols, sugeriram escolher valores de 𝐾𝑃 , 𝑇𝑖 e 𝑇𝑑 de

acordo com a seguinte tabela.

Tipo 𝑲𝑷 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 0.5𝐾𝑐𝑟 ∞ 0
1
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 𝑃 0
1.2 𝑐𝑟

PID 0.6𝐾𝑐𝑟 0.5𝑃𝑐𝑟 0.125𝑃𝑐𝑟

Como visto, o valor de 𝐾𝑐𝑟 pode ser determinado de diferentes maneiras. A

seguir apresenta-se o Lugar das Raízes do sistema e o desenvolvimento pelo Critério de
Routh. No Lugar das Raízes, também é possível facilmente determinar a frequência
crítica, para calcular o período crítico (𝑃𝑐𝑟 ) .
 Observando o lugar das raízes do sistema tem-se que o valor de 𝐾𝑐𝑟 = 102. Valor
de 𝐾𝑐𝑟 confirmado pelo Critério de Routh Hurwitz:

Equação Característica: 𝑠 3 + 7𝑠 2 + 16𝑠 + 10 + 𝐾 = 0

1 16
7𝑥16 − 10 − 𝐾 102 − 𝐾
𝑠2 7 10+K 𝐴= = > 0 → 𝐾 < 102
7 7
𝑠1 A 0 𝐵 = 10 + 𝐾 > 0 → 𝐾 > −10
0
𝑠 B
∴ 𝐾 < 102

Para calcular o 𝑃𝑐𝑟 deve-se verificar no Lugar das Raízes o valor da frequência no
ponto em que o mesmo intercepta o eixo imaginário. Observa-se que 𝜔=4 rad/s, esse
valor pode ser obtido também pelo polinômio auxiliar. Abaixo apresenta-se a relação
entre a frequência e o período crítico.

𝑃𝑜𝑙𝑖𝑛ô𝑚𝑖𝑜 𝐴𝑢𝑥𝑖𝑙𝑖𝑎𝑟 = 7𝑠 2 + 10 + 102 = 0 → 𝑠 = ±4𝑖

2𝜋 2𝜋
𝑃𝑐𝑟 = = → 𝑃𝑐𝑟 = 1.57
𝜔 4

Preenchendo a Tabela apresentada acima, é possível sintonizar os

controladores.

Tipo 𝑲𝑷 𝑻𝒊 𝑻𝒅

P 0.5𝐾𝑐𝑟 = 0.5𝑥102 = 51 ∞ 0

1 1
PI 0.45𝐾𝑐𝑟 = 0.45𝑥102 = 45.9 𝑃 = 𝑥1.57 = 1.3 0
1.2 𝑐𝑟 1.2

PID 0.6𝐾𝑐𝑟 = 0.6𝑥102 = 61,2 0.5𝑃𝑐𝑟 = 0.5𝑥1.57 = 0.785 0.125𝑃𝑐𝑟 = 0.125𝑥1.57 = 0.196
 Utilizando o Simulink pode-se sintonizar os controladores para análise de
parâmetros desempenho. Abaixo, apresenta-se o diagrama de blocos, e na seção 1.10
será analisado a reposta ao degrau unitário.

1.2 Sintonia PID estrutura série

1.3 Sintonia PI-D tradicional (acadêmica)

1.4 Sintonia I-PD tradicional (acadêmica)

1.5 Análise das curvas de respostas ao degrau unitário

1.6 Análise a BW, MF e MG

Para traçar o gráfico de bode precisa-se determinar a função de transferência em malha
aberta, para a estrutura tradicional foi dada a seguinte relação para o controlador:

Assim, a FTMA é G(sistema)*C(controlador).

Para a estrutura PI-D e I-PD, precisamos determinar a FTMA, através da seguinte
relação:
 Algoritmo PI-D

E(s)
A(s)

𝐸
𝐴=𝐸+ − 𝐶𝑇𝑑 𝑠 𝐶 = 𝐴𝐺𝐾𝑃
𝑇𝑖 𝑠
𝐸
𝐶 = 𝐺𝐾𝑃 [𝐸 + − 𝐶𝑇𝑑 𝑠] → 𝐶𝑇𝑖 𝑠(1 + 𝐺𝐾𝑃 𝑇𝑑 𝑠) = 𝐺𝐸𝐾𝑃 (𝑇𝑖 𝑠 + 1)
𝑇𝑖 𝑠
𝐶 𝐺𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐺𝐾𝑃
=
𝐸 (𝐺𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑇𝑑 )𝑠 2 + 𝑇𝑖 𝑠

Algoritmo I-PD

𝐸
𝐴= − 𝐶𝑇𝑑 𝑠 − 𝐶 𝐶 = 𝐴𝐺𝐾𝑃
𝑇𝑖 𝑠
𝐸
𝐶 = 𝐺𝐾𝑃 [ − 𝐶𝑇𝑑 𝑠 − 𝐶 ] → 𝐶𝑇𝑖 𝑠 = 𝐺𝐸𝐾𝑃 − 𝐺𝐶𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2 − 𝐺𝐶𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
𝐶 𝐺𝐾𝑃
=
𝐸 (𝐺𝐾𝑃 𝑇𝑖 𝑇𝑑 )𝑠 2 + (𝐺𝐾𝑃 𝑇𝑖 + 𝑇𝑖 )
Com as FTMAs deduzidas pode-se traçar o diagrama de bode:
11. Análise e avalição da melhor sintonia