Finite Element Analysis Simulation Of

Switched Reluctance Motor Drive

A. L. Oliveira, A. Pelizari and A. J. Sguarezi Filho, Senior Member, IEEE

Abstract—This paper presents a simulation by finite element
analysis of the switched reluctance motor, using a half bridge
asymmetric converter, in order to verify the flux densities in the
ferromagnetic parts of the motor to avoid a high level of
saturation. The results obtained from the simulation shows that
the motor operates under the saturation point of the stator as
well as the rotor materials.
Keywords—switched reluctance machine, speed control, finite
element simulation.
I. INTRODUÇÃO
II. MODELO DA MÁQUINA DE RELUTÂNCIA VARIÁVEL
A MRV possuiu uma estrutura simples: seu rotor é
construído de material ferromagnético com pólos salientes,
enquanto que o estator, fabricado com o mesmo material
ferromagnético possui enrolamentos do tipo concentrado,
alojados nas ranhuras [19]. Com a movimentação do rotor, a
relutância do circuito magnético varia em função da posição
do mesmo [17]. Assim, como os enrolamentos devem ser
excitados em função da posição, a equação que descreve a
tensão de excitação em cada fase da máquina é dada por:

A MÁQUINA de Relutância Variável (MRV) tem sido

utilizada de maneira bastante favorável em aplicações
industriais em um cenário onde as máquinas assíncronas e
= + +
Ɵ
(1)

Na equação (1) é a tensão elétrica, é a corrente elétrica,

síncronas são vastamente empregadas [1], [17]. Este tipo de L é a indutância do circuito magnético, ω é a velocidade
máquina apresenta como vantagem o fato possuir uma angular do rotor e, Ɵ é a posição do rotor. O último termo da
construção mais simples e apresentam custos de manutenção e equação (1) é a força contra-eletromotriz e pode ser calculada
de fabricação menos onerosas comparadas às máquinas pela equação (2):
citadas anteriormente. A MRV necessita ser acionada por
conversores eletrônicos, tendo em vista sua geometria
particular [2], [3]. Atualmente, existem diversos tipos de = (2)
Ɵ
conversores para os motores de relutância variável, entre os
principais, o conversor em ponte assimétrico que possui Na equação (1), se o sinal de E for negativo, a máquina
aplicações promissoras [4], [5] juntamente com seus opera como gerador e, sendo assim, converte potência
respectivos blocos controladores de velocidade do tipo PI mecânica em elétrica, desde que os sinais de I e ω sejam
(proporcionais-integrais) [6]. Do ponto de vista do sistema de positivos. Se o sinal de E for positivo, a máquina opera como
controle, admite-se que a máquina de relutância variável opera motor [7], [8]. A equação dinâmica do torque é dada por:
abaixo do ponto de saturação do material ferromagnético.
Através do controle de histerese, a corrente elétrica de saída = − (3)
da máquina é limitada em seu valor nominal. No entanto, não
há garantia de que a máquina opere na condição não saturada,
o que comprometeria o correto controle da velocidade e do Na equação (3), o termo = é o torque
torque. Desta forma, o principal objetivo deste paper é a eletromagnético, é o torque da carga e, J é o momento de
análise das condições da máquina em termos de indução inércia total do sistema, ou seja, carga e rotor.
magnética através de simulações computacionais pelo Método
dos Elementos Finitos com intuito de verificar e estimar os
Controle de Velocidade da MRV
níveis de indução para garantir que a operação do controle
atue de fato em condição de não saturação da máquina.
Na Fig. 1 observa-se a topologia do conversor eletrônico em
ponte assimétrica [9], [10] utilizado para o acionamento da
MRV.
____________________________
A. L. Oliveira, Universidade de São Paulo (USP), São Paulo, Brasil,
andrelo@usp.br.
A. Pelizari, Universidade Federal do ABC (UFABC), Santo André, Brasil,
ademir.pelizari@ufabc.edu.br.
A. J. Sguarezi Filho, Universidade Federal do ABC (UFABC), Santo
André, Brasil, alfeu.sguarezi@ufabc.edu.br.
Corresponding author: A. L. Oliveira

Figura 1. Topologia do Conversor em Ponte Assimétrico.

 O conversor em ponte assimétrico opera da seguinte Simulação Magnetostática
maneira [11]:
Neste tipo de simulação é possível determinar as induções
(i) Quando as duas chaves de cada fase do MRV são nas partes ferromagnéticas da máquina sem movimento do
ligadas, a respectiva fase é excitada, pois a corrente rotor, através de um valor desejado de corrente, que neste
flui da fonte para a MRV; estudo é valor nominal da corrente. A formulação do problema
(ii) Quando duas chaves de cada fase são desligadas, a em regime magnetostático utiliza os vetores ()*, +
)* e *. Assim
corrente flui para o elo de corrente contínua, através tem-se que:
dos diodos.
)* = *
∇ × ( (5)
Uma das maneiras de acionar as chaves do conversor em
ponte assimétrica se faz através do controle dos ângulos de )* = 0
∇ ∙ + (6)
estado desligado (ƟOFF) e estado ligado (ƟON) com base na
posição relativa entre o rotor e estator. Nesse caso, um dos Onde: o vetor * na equação (5) é o vetor densidade de
ângulos é mantido fixo e outro é alterado pelo controlador )* e (
corrente. A relação constitutiva entre os vetores + )*
[12]. No presente trabalho, o ângulo de estado ligado (ƟON) depende da permeabilidade do meio material µ, então a
será mantido fixo e o ângulo de estado desligado (ƟOFF) é densidade de fluxo pode ser determinada como:
calculado por um controlador Proporcional-Integral (PI), que
processo o erro da velocidade como dado por: )* = 0 . (
)*
+ (7)
Ɵ = + .# $ % − &' (4) No entanto, o software utiliza o vetor potencial magnético
!
1*, assim, a densidade de fluxo +
)* se torna:
Na equação (4), é o ganho proporcional e é o ganho
integral do controlador PI. )* = ∇ × 1*
+ (8)
O sistema de controle de velocidade simplificado com
emprego do controlador PI aplicado à MRV é apresentado na Lembrando-se que a permeabilidade magnética do material
Fig. 2: )* e (
varia em função de + )* obtém-se:

)*
3
0(3) = )*)
' (9)
5(3

Reescrevendo a equação (5) em função de (6), (7) e (8), a

densidade de corrente se torna:

∇× ∇ × 1*' = * (10)
6(3)

Supondo-se que o material é isotrópico, resulta que a

Figura 2. Sistema de Controle da MRV.
A fonte de tensão contínua que alimenta a MRV é obtida
por um retificador não controlado, alimentado por uma fonte
de tensão alternada.
divergência do vetor potencial magnético é nula, ou seja:
∇ ∙ 1* = 0 (11)
Portanto, associando-se o vetor potencial magnético à fonte
de corrente obtém-se em regime magnetostático:

III. SIMULAÇÃO PELO MÉTODO DOS ELEMENTOS
FINITOS
O principal objetivo da simulação computacional pelo
método dos elementos finitos é de estimar as induções nas
partes ferromagnéticas da máquina, com intuito de verificar o
nível de saturação, possibilitando que o controle atue
corretamente, sem comprometimento das variáveis de saída da
MRV [18], [19]. Este tipo de simulação pode ser feito para a
máquina operando como motor ou gerador.
Realizaram-se simulações computacionais em dois regimes
distintos: regime magnetostático e magnetotransitório.
− 6(3)
∇ 1*' = * (12)
Na equação (12), * é a densidade de corrente, 1* é o vetor
potencial magnético e µ é a permeabilidade magnética do
meio.
Simulação Magnetotransitória
A finalidade da simulação magnetotransitória é analisar o
comportamento das induções com o rotor da MRV em
movimento. Este tipo de simulação é um pouco mais
complexa comparada à simulação magnetostática, no entanto,
apresenta resultados mais específicos com relação ao
comportamento do fluxo magnético em um rotor que esta em
movimento e apresenta variação da relutância estabelecida no
circuito magnético. A formulação do problema em regime
magnetotransitório com velocidade constante é:

9
∇ × ʋ∇ × 1* = * − 8 )))))* + 8 × ∇ × 1* (13)
− 8∇: + ∇ + (;

Na equação (13), as constantes, ʋ, 8 e , são

respectivamente a relutividade magnética, a condutividade
elétrica e a velocidade em regime permanente. Na mesma
equação, V é o potencial escalar elétrico da fonte, (; )))))* é Figura 4. Detalhe das Correntes nas Fases.
intensidade de campo coercitivo dos ímãs permanentes, que
neste caso é nulo, devido à inexistência de ímãs permanentes Resultados da Simulação pelo Método dos Elementos
na máquina. Finitos

Nesta seção apresentam-se os resultados obtidos através das

IV. RESULTADOS DAS SIMULAÇÕES simulações computacionais realizadas em 3D, com software
de elementos finitos, para os regimes magnetostático e
magnetotransitório. Para tal simulação, foi utilizado o
Resultados da Simulação do Controle de Velocidade protótipo visualizado na Fig. 5 e, os respectivos dados do
mesmo, na tabela II:
O sistema de controle de velocidade é apresentado na Fig.
2, e os respectivos dados pertinentes à simulação são
apresentados no Apêndice A. Para a realização da simulação
utilizou-se o pacote Simulink® do software Matlab®.
Inseriram-se 2 degraus de referência de velocidade na MRV:
600[rpm] em 1,5[s], 500[rpm] em 3[s]. A Fig. 3 apresenta o
resultado da simulação para os valores de referência descritos
anteriormente. Observa-se que as velocidades de operação
foram controladas e alcançaram as referências. As correntes
do motor durante sua operação com velocidade de 500[rpm]
são apresentadas na Fig. 4 e observa-se que a corrente não
ultrapassa o valor nominal da corrente do motor. Os ganhos do Figura 5. Fotos do Protótipo Utilizado: (a) vista externa (b) vista interna sem o
rotor.
controlador PI foram ajustados pelo método de Ziegler-
Nicholds [14], [15].
Resultados da Simulação Magnetostática

As fontes de corrente foram impostas nos respectivos

enrolamentos da armadura, com o valor da força
magnetomotriz conforme tabela II. Neste tipo de solução, o
software assume que a corrente elétrica está distribuída
uniformemente na secção transversal da bobina e, a direção da
corrente foi determinada pela seta conforme a Fig. 6.

Figura 3. Comportamento da Velocidade na Simulação.

Figura 6. Condições de Contorno Adotadas na Etapa de Simulação para

Regime Magnetostático.
 Na simulação magnetostática foram utilizadas nas fronteiras
[16], a condição de contorno natural e condição de contorno
de Neumann, conforme Fig. 6. Na primeira condição de
contorno, usada nas interfaces entre os objetos, o software
assume que o campo H é contínuo. Na condição de contorno
de Neumann, usada nas bordas externas do modelo, o software
assume que o campo magnético H é tangente à fronteira e não
pode atravessá-la. Na etapa de preparação da geometria [13], a
mesma foi inserida dentro de um domínio (REGION) de
maneira a possibilitar a resolução do problema. Para evitar
erros na etapa de simulação, nas partes ativas da topologia, ou
seja, nos enrolamentos da armadura, as bobinas foram isoladas
(INSULATING), evitando qualquer contato elétrico Figura 9. Forma de onda da indução no entreferro da máquina.
indesejável entre as bobinas ou, entre bobinas e o material
ferromagnético. Os nomes em idioma inglês entre parênteses Resultados da Simulação Magnetotransitória
são os nomes utilizados pelo software Maxwell 13®.
Visualiza-se a curva do material ferromagnético usado no A Tabela III apresenta as grandezas utilizadas e os tempos
estator e rotor, na Fig. 7. para a realização da simulação em regime magnetotransitório.
Foram realizadas duas condições de velocidades diferentes:
500 [rpm] e 600 [rpm], tendo em vista que o sistema de
controle na simulação dinâmica opera nestas duas velocidades.
Devido à capacidade de memória do computador, por
conveniência e maior rapidez na etapa de resolução do
problema, simulou-se somente 1/4 da geometria do modelo.
Isto é possível, devido à periodicidade da mesma e nestes
casos pôde-se impor as condições de contorno mestre-escravo
na geometria. A figura 10 apresenta estas condições de
fronteira.

Figura 7. Curva do material aço 1008 usado na simulação.

A Fig. 8 ilustra o mapa de cores das induções magnéticas

obtidas através da simulação, apenas para o enrolamento da
armadura da fase A, energizada com excitação de 470
[A.espiras], ou seja, uma corrente nominal de 2,5 [A] com 188
espiras.

Figura 10. Condições de contorno mestre e escravo do modelo para simulação

magnetotransitória.

Na simulação transitória, é possível observar o

comportamento da indução magnética nas partes
ferromagnéticas durante um período específico, enquanto o
rotor realiza o movimento de rotação por um determinado
ângulo. Para realizar este movimento, foram criadas três
regiões distintas: região externa, em torno da armadura, região
interna, em torno do rotor e, outra região em torno do rotor
menos a região do entreferro conhecido como banda de
rolagem. As regiões mencionadas podem ser visualizadas na
Fig. 11.
Figura 8. Mapa de Cores da Densidade de Fluxo.

Na Fig. 9, observa-se a forma de onda da indução no

entreferro da máquina.

Figura 11. Regiões Específicas para o Processo de Movimento do Rotor para

Simulação Magnetotransitória.
 Ilustram-se nas Figs.12 e 13 os mapas de cores das TABELA I
induções, obtidas para 500 e 600 [rpm] respectivamente. Nas RESULTADOS OBTIDOS NA SIMULAÇÃO
duas condições, as figuras foram extraídas quando o maior Indução Magnética no Pólo [T]
nível de indução foi observado, durante o alinhamento dos Magnetostática Magnetotransitória
pólos. 500 [rpm] 600 [rpm]
+1,60[T] +1,44[T] +1,66[T]
-1,46[T] -1,20[T] -1,42[T]

APÊNDICE
Apêndice A: Dados do Protótipo

TABELA II
DADOS DO PROTÓTIPO MRV 12/8 H55PWBK-1833

Dados Resultados Unidades

Número de Pólos no Estator 12 [Pólos]
Número de Pólos no Rotor 8 [Pólos]
Potência Nominal ¼ [HP]
Tensão Nominal 120 [V]
Corrente Nominal 2,5 [A]
Número de Espiras por Pólo 188 [Espiras]
Força Magnetomotriz 470 [A.Espiras]
Ângulo de Passo 15 [° / Passo]
Figura 12. Induções obtidas na velocidade de 500 [rpm]. Passo por Pólo 45 [°]

Apêndice B: Dados da Simulação

TABELA III
DADOS USADOS NA SIMULAÇÃO MAGNETOTRANSITÓRIA

Dados Valores Unidades

Potencial Escalar Elétrico (V) 120 [V]
Velocidade em Regime Permanente (v) 500 e 600 [rpm]
Frequência da Rede 60 [Hz]
Tempo da Simulação 0,05 [s]
Passo de Tempo 0,0005 [s]

REFERÊNCIAS

[1] R. Krishnan, Switched Reluctance Motor Drives, Modeling, Simulation,

Figura 13. Induções obtidas na velocidade de 600 [rpm].
V. CONCLUSÕES
O objetivo deste trabalho é analisar o comportamento das
induções através de simulações computacionais pelo Método
dos Elementos Finitos de uma MRV conectada a um
conversor assimétrico em meia ponte, com um sistema de
controle de velocidade em malha fechada. Para o controle de
velocidade foi empregado um controlador PI e observou-se
que as referências foram atendidas. Para os resultados das
induções, conclui-se que em regime magnetostático, a
estrutura ferromagnética, principalmente nos pólos da
armadura e do rotor, não apresentaram saturação magnética,
tendo em vista que o ponto de saturação para este material é
aproximadamente 2,1[T] e os valores obtidos na simulação
variaram entre 1,46 [T] e 1,6[T]. Na simulação
magnetotransitória, os resultados obtidos indicam que não
ocorreu saturação magnética também para as duas velocidades
500 e 600 [rpm] respectivamente.
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[19] G. G. Gonzáles, R. Y. Barazarte, and E. Hall, “Development of a Tool
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André Luiz de Oliveira é engenheiro eletricista e civil,

concluiu o mestrado em Engenharia Elétrica na
Universidade Federal do ABC - UFABC em 2017.
Atualmente cursa doutorado em Engenharia Elétrica na
Universidade de São Paulo - USP, em São Paulo, Brasil, sob
orientação do Prof. Dr. Alfeu J. Sguarezi Filho. Seus
interesses de pesquisa são energia eólica, geradores de
relutância variável e de indução duplamente alimentado.

Ademir Pelizari é engenheiro eletricista formado pela

Universidade de Mogi das Cruzes (UMC), São Paulo, Brasil
em 2002. Concluiu o mestrado e o doutorado em 2009 e
2015, respectivamente, na Universidade de São Paulo –
USP, em São Paulo, Brasil. Atualmente é professor na
Universidade Federal do ABC (UFABC) nas áreas de
dispositivos eletromecânicos e máquinas elétricas.

Alfeu J. Sguarezi Filho recebeu seu mestrado e seu

doutorado pela Universidade de Campinas – UNICAMP, em
Campinas, Brasil, respectivamente em 2007 e 2010.
Atualmente é professor na Universidade Federal do ABC -
UFABC, em Santo André, Brasil, lecionando nas áreas de
Eletricidade, Máquinas, Eletrônica de Potência e
Acionamentos Elétricos. Seus interesses de pesquisa são
drives de máquinas, vento e energias fotovoltaicas, geradores
de indução duplamente alimentados, controle de energia e sistemas de energia
elétrica.