GRAFCET (Norma IEC 848)

Prof. Leandro Chies, Me. Eng.

Chapecó, Novembro de 2016

11/2016 - V03
GRAFCET (Norma IEC 848)

ETAPAS
O grafcet, também conhecido como SFC (Sequential Functional Charts), é uma
representação gráfica da parte de comando de um sistema automatizado, e é
utilizado para desenvolver acionamentos seqüenciais ou dependentes do tempo.
2
• Uma etapa é um estado no qual o comportamento do
Atualmente o Grafcet é adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem
direta de programação. Para CLP’s que não1.possuem
ETAPAS essa característica, o Grafcet
circuito de comando não se altera frente a entradas e
pode ser traduzido para Ladder tornando-se assim uma ferramenta para elaboração
de comandos seqüências. Uma etapa é um estado no qual o comportamento do circuito de comando
saídas. não se altera frente a entradas e saídas.

Emreceptividade,
Elementos de um Grafcet: etapas, transições, arcos, um determinado instante
ações uma etapa pode estar ativa ou inativa.
e regras
de evolução.
O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a
situação em que se encontra o Grafcet.

Etapa inicial é a etapa que se torna ativa logo após início do funcionamento
do Grafcet.

2. TRANSIÇÃO

Representada graficamente por traços nos arcos orientados que ligam

Fonte: [1]
etapas e significam a evolução do Grafcet de uma situação para outra. 2
 representação gráfica da parte de comando de um sistema automatizado, e é
utilizado para desenvolver acionamentos seqüenciais ou dependentes do tempo.
ARCOS ORIENTADOS
Atualmente o Grafcet é adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem
direta de programação. Para CLP’s que não possuem essa característica, o Grafcet
pode ser traduzido para Ladder tornando-se assim uma ferramenta para elaboração
de comandos seqüências.
• Arcos orientados ligam as etapas e significam a evolução
do Grafcet de uma situação para outra.
Elementos de um Grafcet: etapas, transições, arcos, receptividade, ações e regras
de evolução.

Fonte: [1] 3
 representação gráfica da parte de comando de um sistema automatizado, e é
utilizado para desenvolver acionamentos seqüenciais ou dependentes do tempo.
TRANSIÇÃO
Atualmente o Grafcet é adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem
direta de programação. Para CLP’s que não possuem essa característica, o Grafcet
pode ser traduzido para Ladder tornando-se assim uma ferramenta para elaboração
de comandos seqüências.
• Representada graficamente por traços nos arcos
orientados e habilitam a evolução do Grafcet de uma
Elementos de um Grafcet: etapas, transições, arcos, receptividade, ações e regras
situação para outra.
de evolução.

Fonte: [1] 4
 representação gráfica da parte de comando de um sistema automatizado, e é
utilizado para desenvolver acionamentos seqüenciais ou dependentes do tempo.
AÇÃO
Atualmente o Grafcet é adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem
direta de programação. Para CLP’s que não possuem essa característica, o Grafcet
pode ser traduzido para Ladder tornando-se assim uma ferramenta para elaboração
de comandos seqüências.
• As ações representam os efeitos que devem ser obtidos
sobre os mecanismos controlados em uma determinada
Elementos de um Grafcet: etapas, transições, arcos, receptividade, ações e regras
situação
de evolução. (“o que deve ser feito”).
4 Ação

As ações representam os
mecanismos controlados em uma de

Representam também ordens

Fonte: [1] 5
 Uma ação pode conter ordens de comando do tipo: contínua, condicional,
memorizada, com retardo, limitada no tempo e impulsional.
AÇÃO - ORDEM CONTÍNUA

4.1 Ordem contínua

Tipo de ordem de comando cuja emissão depende da ativação da etapa a qual

estiver associada, sua duração é o tempo que a etapa, a qual está associada,
estiver ativa.

Fonte: [1] 6
 AÇÃO - ORDEM CONDICIONAL 4

4.2 Ordem condicional

Tipo de ordem de comando cuja emissão além da ativação da etapa

associada, depende de uma outra condição lógica a ser satisfeita.

Fonte: [1] 7
 AÇÃO - COM RETARDO

4.3 Com retardo

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependência é associada

a um retardo de tempo após a ativação da etapa. Caso a etapa permaneça ativa
por um período menor que o especificado, a ação não é iniciada.

Fonte: [1] 8
 AÇÃO - LIMITADA NO TEMPO
5

4.4 Limitada no tempo

A ordem é emitida logo após a ativação da etapa, porém com duração limitada a
um valor de tempo específico.

Fonte: [1] 9
 AÇÃO - IMPULSIONAL E

4.5 Impulsional e Impulsional Condicionada
IMPULSIONAL CONDICIONADA

Fonte: [1]
Semelhante à limitada, mas com tempo de duração “infinitesimamente” pequeno 10
 6

4.6 Memorizada
AÇÃO - MEMORIZADA

Fonte: [1] 11
Ação específica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).
 RECEPTIVIDADE
7
• É a função lógica combinacional associada a cada
Exemplo de receptividade associada à temporização:
transição.

6. Comportamento dinâmico do Grafcet

6.1 Situação inicial

Fonte: [1] 12
COMPORTAMENTO DINÂMICO DO GRAFCET
6. Comportamento dinâmico do Grafcet

6.1 Situação inicial

Conjunto de etapas que devem estar ativas quando do início do

funcionamento do sistema de comando.
• Situação inicial
Composta de pelo menos uma etapa.

Fonte: [1] 13
 ciclo de varredura no CLP).

COMPORTAMENTO DINÂMICO
Na ocorrência de uma transição, DO
ocorre a desativação deGRAFCET
todas as etapas
imediatamente precedentes, e a ativação de todas as etapas imediatamente
seguintes.

• Evolução entre situações

Observe a figura abaixo:

comutação

No instante A embora a receptividade X seja verdadeira (X = 1), a etapa

anterior à transição T3 não está ativa, dessa forma não ocorre a ativação da etapa
E3.
Fonte: [1] 14
No instante B a etapa E2 esta ativa, mas a receptividade X é falsa (X = 0),
COMPORTAMENTO DINÂMICO DO GRAFCET
8.2) Seleção entre seqüências

Ocorrência de situações em que uma determinada seqüência deve ser

• Seleção entre sequências
executada no lugar de outras.

Fonte: [1] 15
 11
COMPORTAMENTO DINÂMICO DO GRAFCET
8.3) Casos particulares de seleção entre seqüências

• Salto de sequência
Salto de seqüência

Fonte: [1] 16
COMPORTAMENTO DINÂMICO DO GRAFCET

• Repetição de sequência
Repetição de Seqüência

Fonte: [1] 17
COMPORTAMENTO DINÂMICO DO GRAFCET
12

Seqüências Paralelas
• SequênciasQuando
Paralelas
duas ou mais seqüências devem ser executadas ao mesmo tempo.

Fonte: [1] 18
 PARADA DE EMERGÊNCIA

Fonte: [2] 19
 CONVERSÃO PARA LADDER

Fonte: [3] 20
 CONVERSÃO PARA LADDER

• Disparo das transições

Fonte: [3] 21
 CONVERSÃO PARA LADDER
• Habilitação das etapas
Inicialização

Fonte: [3] 22
 CONVERSÃO PARA LADDER
• Execução das ações

Fonte: [3] 23
 AUTOMATION STUDIO
• Execução das ações

Fonte: [3] 24
 EXERCÍCIOS
Um dispositivo automático destinado à triagem de caixas de
dois tamanhos diferentes, é composto por uma esteira que
transporta as caixas, três cilindros e duas esteiras de
evacuação, conforme está ilustrado abaixo. Se a caixa for
grande deve ir para a esteira 3 e se for pequena para a 2.
Uma caixa grande ativa os sensores a e b e uma pequena
só o b. Cilindro 1

Esteira 1

Cilindro 2

Esteira 2

Cilindro 3

Esteira 3
25
 EXERCÍCIOS

sp0 1 2 3 4 5 6=1

1 S2
A
A
0 S1

1 S4
B
0 S3
B
C 1 S6
C
0 S5
sp1 sp2
sp_ Sensores de peça

26
 EXERCÍCIOS

A+ C+ M+ M- B- C- B+ C+ M+ M- B- C- B+ C+
M+ M- B- C- B+ C+ M+ M- C- A- 27
 EXERCÍCIOS

s0 desativa quando a peça estiver B-

interrompendo o feixe de luz
Duplo solenóide
B+

s3 ativa quando o circulo da mesa

está sobre ele, ou seja na posição b0
correta. b1 s0 desativa quando a peça estiver
s1 (NF) interrompendo o feixe de luz

s0 (NF)

a0
(NA) a1 Simples solenóide
A- (NA) C+
A+
c0 (NA)
Duplo solenóide
s3 (NA) C-

s2 desativa quando a peça saiu

completamente da mesa e
Liga motor giro estiver interrompendo o feixe
LMG de luz
s2 (NF)

28
 BIBLIOGRAFIA

[1] UTFPR. Universidade Tecnológica Federal do Paraná,

disciplina: Princípios de Mecatrônica. Apostila. disponível
e m : < f t p : / / f t p . d e m e c . u f p r. b r / d i s c i p l i n a s / T M 2 6 5 /
GRAFCET_utfpr_iec_848.pdf>. Acesso em: 5 nov. 2015.

[2] Costa R. L. Introdução ao Grafcet - INET. Instituto de

Edução Técnica, disciplina do Prof. Ricardo Luis Costa

[3] Narduci F. L. Disciplina de Redes Industriais - SENAI.

Apostila

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