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AÇÕES DE CONTROLE
■ Ações de Controle
■ Relação Controlador/Planta
■ Controlador proporcional
■ Efeito integral
■ Efeito derivativo
■ Controlador PID
Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

Ações comuns de controle
■ Ação de controle: o tipo de processamento que o controlador

realiza sobre o sinal de erro para gerar o sinal aplicado à planta
Ações mais comuns:
• tipo liga-desliga (duas posições)
• proporcional
• proporcional-integral
• proporcional-derivativo
• proporcional-integral-derivativo
R(s) E(s) U(s) Y(s)

K(s) P(s)

Controle em malha fechada
■ Cálculo da função de transferência de malha fechada
Y ( s) = G ( s) E ( s) R(s) E(s) Y(s)
E ( s) = R( s) − Y ( s) G(s)
Y ( s) = G ( s ) R( s ) − G ( s )Y ( s ) -
(1 + G ( s ))Y ( s ) = G ( s ) R( s )
G (s)
Y (s) = R(s)
1 + G (s)

Achando a FT de malha fechada
■ Considerando o numerador e o denominador da FT
Y ( s) G(s)
=
R(s) 1 + G (s)
R(s) E(s) Y(s)
G(s)
N (s)
Y (s) D( s)
- =
R(s) 1 + N ( s)
D( s)
Y ( s) N ( s)
=
R( s) D( s) + N ( s)
Ação de duas posições (liga-desliga)
Elemento Possui duas Geralmente são

atuante posições fixas solenóides
 M (ligado) E > 0 • Intervalo de tempo

U = 1 entre ligado e desligado
 M 2 (desligado ) E < 0
• Faz com que a saída do
histerese diferencial controlador mantenha
seu valor atual até que o
sinal erro atuante tenha
R(s) E(s) U(s) Y(s) atingido um certo valor
P(s)
- Obs: É um método
primitivo de controle

Exemplo: Sistema de controle de nível de líquido
Quanto menor o Maior é a freqüência de

intervalo diferencial movimentos Liga-Desliga

Ação Proporcional
■ A ação de controle é proporcional ao erro
R(s) E(s) U(s) u (t ) = K p e(t )

Kp
- Y(s)
U ( s)
= Kp
E ( s)

Ação Integral
■ A ação de controle é proporcional à integral do erro

■ É sempre usada em conjunto com a ação proporcional
u (t ) = K I ∫ e(t )dt
R(s) E(s) U(s) t
KI
s 0
- Y(s)
U (s ) K I
=
E (s ) s

Ação Proporcional Integral
■ A ação de controle é proporcional ao erro e à sua integral
R(s) E(s) U(s)

KI
KP +
s U (s ) K P s + K I
- =
Y(s)
E(s ) s

Ação Derivativa
■ Ação de controle é proporcional à derivada do erro

■ É sempre usada em conjunto com a ação proporcional
(obs: notar que é uma FT imprópria)
R(s) E(s) U(s) de(t )

KDs u (t ) = K D
dt
- Y(s)
U (s )
= KDs
E(s )

Ação Proporcional Derivativa
■ Ação de controle é proporcional ao erro e à derivada

do erro (também imprópria)
R(s) E(s) U(s)

KP + KDs
- Y(s)
U (s )
= K p + KDs
E(s )

Ação Proporcional Integral Derivativa
■ Ação de controle é proporcional ao erro, à integral e à

derivada do erro (controlador PID) (também imprópria)
R(s) E(s) U(s)

KI
KP + KDs +
s
- Y(s)
U (s ) K D s 2 + K P s + K I
=
E(s ) s

Exemplo: Controle de posição de uma inércia
Calcular a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha

fechada com realimentação unitária para controladores
proporcional (P) e proporcional derivativo (PD) para uma planta
que representa uma inércia J.
T = J&θ&
P (s ) =
Y (s) 1
= 2
U ( s ) Js

Exemplo: Diagrama de blocos controlador P
■ O DB abaixo representa o controlador proporcional com

realimentação unitária negativa
R(s) E(s) U(s) Y(s)

1
KP
Js 2
-

Exemplo: FT de malha fechada
■ Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

seguinte FT K
Y (s) p
= 2
R ( s ) Js + K p
■ Observa-se que houve uma variação
• no ganho estático
Y Y
(s = 0) = ∞ ( s = 0) = 1
U R
• um deslocamento do pólo Kp
λ=0 λ=±j
J

Exemplo: Resposta ao degrau unitário
■ Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta será

portanto K
Y (s) p
=
R ( s ) s ( Js 2 + K p )
■ Encontrando a TIL, obtém-se
 Kp 
1- cos t  p/ t ≥ 0
 J 
 

Exemplo: Traçando as respostas
■ A curva do gráfico apresenta a resposta ao degrau para dois valores da

constante proporcional (Kp=2 e Kp=20), considerando J = 1.
A resposta oscila
com freqüência
maior quanto
maior é o Kp
e o sobressinal
é grande

Exemplo: Diagrama de blocos controlador PD

R(s) E(s) U(s) Y(s)

1
KP + KDs
Js 2
-

Exemplo: FT de malha fechada com controlador PD

seguinte FT K s+K
Y (s) D p
= 2
R( s ) Js + K D s + K p
• no ganho estático
Y Y
(s = 0) = ∞ ( s = 0) = 1
U R
• um deslocamento do pólo
− K D ± K D2 − 4 JK p
λ=0 λ=
2J

Exemplo 9.1: Resposta ao degrau unitário

portanto
Y (s) KDs + K p
=
R( s ) s ( Js 2 + K D s + K p )
■ Traçando a resposta ao degrau com o comando step

■ Exercício: fazer o mesmo com o Simulink

Exemplo 9.1: Traçando as respostas
■ A curva do gráfico apresenta a resposta ao degrau para Kp=20 e dois

valores da constante derivativa (Kd=2 e Kp=10), considerando J = 1.
A oscilação da
resposta diminui
com Kd

Exemplo 9.1: Planta de primeira ordem
Calcular a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha

fechada com realimentação unitária e controlador proporcional
para a planta de primeira ordem com ganho estático k e
constante de tempo τ . Repetir para um controlador PI e PD.
P(s ) =
Y (s) k
=
U ( s ) τs + 1

Exemplo 9.1: Diagrama de blocos

R(s) E(s) U(s) Y(s)

k
KP
τs + 1
-

Exemplo 9.1: FT de malha fechada

seguinte FT
Y (s) K pk
=
R( s) τ s + 1 + K p k
• no ganho estático Y K pk
Y
( s = 0) = k ( s = 0) =
U R 1+ K pk
• um deslocamento do pólo 1 1+ K pk
λ=− λ=−
τ τ


portanto
K pk
Y ( s) =
s (τs + 1 + K p k )
■ Encontrando a TIL, obtém-se

(1+ K p k )t
K pk  − 
y(t ) = 1 − e τ  p/ t ≥ 0
1 + K p k  

• notar que (TVF) s → 0 em sY ( s ) equivale a t → ∞ em y (t )

Exemplo 9.1: Traçando as respostas
■ As curvas do gráfico abaixo apresentam a resposta ao degrau para dois

valores da constante proporcional (2 e 20), considerando k = 1 e τ = 2.
A resposta é tanto
mais rápida quanto
maior é o Kp.
O erro estacionário
também diminui com
o aumento do Kp.

Exemplo 9.1: Diagramas de Bode
■ Os diagramas abaixo são também p/ os mesmos valores de Kp
Observar que o pólo

para o Kp = 20 é de
freqüência bem maior
que a do primeiro
caso (10.5>1.5)

Exemplo 9.1: Programa no MATLAB
■ tau=2; ■ Kp=20;
■ k=1; ■ nmf=[Kp*k];
■ Kp=2; ■ dmf=[tau 1+Kp*k];
■ nmf=[Kp*k]; ■ t=0:0.05:5;
■ dmf=[tau 1+Kp*k]; ■ smf=tf(nmf,dmf);
■ t=0:0.05:5;w=logspace(-1,2,400); ■ y=step(smf,t);
■ smf=tf(nmf,dmf); ■ figure(1), subplot(212),
■ y=step(smf,t); plot(t,y)
■ figure(1), subplot(211), ■ title(’Efeito do controlador
plot(t,y) proporcional Kp=20’)
■ title(’Efeito do controlador ■ xlabel(’Tempo (s)’)
proporcional Kp=2’) ■ figure(2), subplot(212),
■ figure(2), subplot(211), bode(smf,w)
bode(smf,w), xlabel(’’)

Exemplo 9.2: Controlador PI
■ Diagrama de blocos
KP
R(s) U(s) Y(s)
k
E(s)
τs + 1
-
KI
s

■ Fechando a malha, obtém-se
Y (s ) K P ks + K I k
= 2
R( s ) τs + (1 + K P k ) s + K I k
– Observe que
• aumentou a ordem do sistema em malha fechada
• surgiu um zero

Exemplo 9.2: Controlador PI
■ Considerando: τ = 2; k = 1; K P = 2; K I = 0 / 0,5
Observar o efeito
da integral do
erro ao longo
do tempo no
erro estacionário

■ Os diagramas abaixo p/ valores de Ki=0/0.5
Raízes Ki=0
-1.50
Raízes Ki=0.5
-1.3090
-0.1910
Zero em
-0.250

Exemplo 9.2: Programa MATLAB
■ tau=2;
■ k=1; ■ Ki=0.5;
■ Kp=2; ■ nmf=[Kp*k Ki*k];
■ Ki=0; ■ dmf=[tau 1+Kp*k Ki*k];
■ nmf=[Kp*k ]; ■ smf=tf(nmf,dmf);
■ dmf=[tau 1+Kp*k]; ■ figure(1)
■ t=0:0.05:6; ■ y=step(smf,t);
■ smf=tf(nmf,dmf); ■ subplot(212), plot(t,y)
■ figure(1) ■ axis([0 6 0 1])
■ y=step(smf,t); ■ title(’resposta ao degrau
■ subplot(211), plot(t,y) ki=0.5’)
■ axis([0 6 0 1]) ■ figure(2), subplot(212),
■ title(’resposta ao degrau bode(smf,w), xlabel(’’)
ki=0’)
■ figure(2), subplot(211),

Exemplo 9.3: Controlador PD
■ Diagrama de blocos
KP
R(s) U(s)
k
E(s)
τs + 1
-
KD s

■ Fechando a malha, obtém-se (FTMF)
Y ( s) ( K D s + K p )k
=
R( s ) (τ + K D k )s + 1 + K p k
Observe que
KP
z=−
– surgiu um zero KD
– variou a posição do pólo

1+ K pk
λ=−
τ + KDk

■ Considerando:
τ = 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5
Observar o efeito de Kd
No tempo de subida

■ Considerando: Efeito da ação derivativa Kd=0
P has e (deg); Magnitude (dB)

τ = 2; k = 1; K P = 2; K D = 0 / 0,5 -10
-20
-20
-40
-60
Observar o efeito nos -80
-1 0 1
10 10 10
diagramas de Bode do
Efeito da ação derivativa Kd=0,5
novo zero
P has e (deg); Magnitude (dB)

-4
-6
-8
-10
-12
-14
-10
-20
-30
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/s ec)

Exemplo 9.3: Programa MATLAB
■ tau=2; ■ Kd=0.5;
■ k=1;
■ nmf=[Kd*k Kp*k];
■ Kp=2;
■ dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k];
■ Kd=0;
■ smf=tf(nmf,dmf);
■ nmf=[Kd*k Kp*k];
■ dmf=[(tau+Kd*k) 1+Kp*k]; ■ t=0:0.05:6;
■ t=0:0.05:6; ■ figure(1)
■ smf=tf(nmf,dmf); ■ y=step(smf,t);
■ y=step(smf,t); ■ subplot(212), plot(t,y)
■ subplot(211), plot(t,y) ■ axis([0 6 0 1])
■ axis([0 6 0 1]) ■ title(’resposta ao degrau
■ title(’resposta ao degrau ki=0.5’)
kd=0’) ■ figure(2), subplot(211),
■ figure(2), subplot(211), bode(smf,w), xlabel(’’)
■ title(’Efeito do controlador
■ title(’Efeito do controlador
PI Kp=2 Kd=0.5’)
PI Kp=2 Kd=0’)

Exemplo 9.4: Planta de segunda ordem
Calcular a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha fechada

com realimentação unitária e controlador PD para a planta descrita pela
equação abaixo. Considerar um fator de amortecimento de 0,1 e uma
freqüência natural de 2 rad/s. A FTMF deve apresentar um fator de
amortecimento de 0,5 e uma frequência natural de 5 rad/s.
KP
R(s) U(s) Y(s) ω2n
E(s) P( s) P( s) =
- s 2 + 2ζωn s + ω2n
KD s

■ Diagrama de Blocos
R(s) E(s) Y(s)

( K D s + K P )ω 2
n
s 2 + 2ζω n s + ω 2
n
-
■ FT de malha fechada
Y (s ) ( K D s + K P )ω n2
= 2
R( s ) s + (2ζω n + K Dω n2 ) s + ω n2 (1 + K p )

■ Considerando a FT
Y (s ) ( K D s + K P )ω2n
= 2
R(s ) s + (2ζωn + K D ωn2 ) s + ωn2 (1 + K P )
■ e os valores desejados, obtém-se o seguinte sistema:
ωn2 * (1 + K P ) = ωef
2
= 52
2ζωn + K D * ωn2 = 2ζ ef ωef = 2 × 0.5 × ωef = 5
K P = 5,25
K D = 1,15
■ Resposta ao degrau
■ wn=2; zeta=0.1;
■ Kp=5.25; Kd=0;
■ b0=wn^2; a0=b0; a1=2*zeta*wn;
■ np=[b0]; dp=[1 a1 a0];
■ t=0:0.05:5;
■ pl=tf(np,dp);y=step(pl,t);
■ nmf=[Kd Kp]*b0;
■ dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
■ smf=tf(nmf,dmf); yp=step(smf,t);
■ Kd=1.15; nmf=[Kd Kp]*b0;
■ dmf=[1 a1+Kd*b0 a0+Kp*b0];
■ smf=tf(nmf,dmf); ypd=step(smf,t);
■ figure(1), plot(t,y,t,yp,t,ypd)
■ legend(‘y’,’yp’,’ypd’)
Observar que:
- KP aumenta a freq. natural
- KD aumenta o amortecimento

■ Considerando o erro e sua

derivada, desenhados na 2
Resposta p
figura ao lado, além das
1.5
saídas controladas Resposta pd
anteriores, observa-se que: 1
- O pico do erro
coincide com o 0.5
sobressinal quando
KD = 0 0
- o sinal da derivada Derivada do erro

-0.5
do erro antecipa o erro p
pico, permitindo
-1
assim a sua 0 1 2 3 4 5
atenuação

Exercício 9.1: Projeto de controlador PD
Para a planta abaixo, projetar um controlador PD de modo que o fator

de amortecimento e a freqüência natural de malha fechada sejam
respectivamente 0,707 e 10 rad/s.
KP
R(s) U(s) Y(s)
1
E(s)
s ( s + 1)
-
KD s

■ Diagrama de Blocos
R(s) E(s) Y(s)
(KD s + KP )
s ( s + 1)
-
■ Fechando a malha, obtém-se (FTMF)

Y (s) KDs + K p
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
■ Considerando a FT
Y (s) KDs + K p
= 2
R ( s ) s + (1 + K D ) s + K p
■ e os valores desejados, obtém-se o seguinte sistema:
K P = ω ef2 = 100
1 + K d = 2ζ ef ω ef = 2 × 0.707 ×10 = 14.14
K P = 100
K d = 13,14
■ Resposta ao degrau
■ Kp=100; Kd=13.14;
■ np=[1]; dp=[1 1 0];
■ sys=tf(np,dp);
■ nmf=[Kd Kp];
■ dmf=[1 1+Kd Kp];
■ t=0:0.05:2; yp=step(sys,t);
■ smf=tf(nmf,dmf); yf=step(smf,t);
■ figure(1), plot(t,yp,t,yf)

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Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Ação de controle: o tipo de processamento que o controlador

R(s) E(s) U(s) Y(s)

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■ Cálculo da função de transferência de malha fechada

Y ( s) = G ( s) E ( s) R(s) E(s) Y(s)

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■ Considerando o numerador e o denominador da FT

Elemento Possui duas Geralmente são

 M (ligado) E > 0 • Intervalo de tempo

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Quanto menor o Maior é a freqüência de

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■ A ação de controle é proporcional ao erro

R(s) E(s) U(s) u (t ) = K p e(t )

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■ A ação de controle é proporcional à integral do erro

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■ A ação de controle é proporcional ao erro e à sua integral

R(s) E(s) U(s)

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■ Ação de controle é proporcional à derivada do erro

R(s) E(s) U(s) de(t )

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■ Ação de controle é proporcional ao erro e à derivada

R(s) E(s) U(s)

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■ Ação de controle é proporcional ao erro, à integral e à

R(s) E(s) U(s)

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Calcular a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ O DB abaixo representa o controlador proporcional com

R(s) E(s) U(s) Y(s)

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta será

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■ A curva do gráfico apresenta a resposta ao degrau para dois valores da

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ O DB abaixo representa o controlador proporcional com

R(s) E(s) U(s) Y(s)

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■ Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta será

■ Traçando a resposta ao degrau com o comando step

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■ A curva do gráfico apresenta a resposta ao degrau para Kp=20 e dois

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

Calcular a resposta ao degrau unitário de um sistema em malha

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ O DB abaixo representa o controlador proporcional com

R(s) E(s) U(s) Y(s)

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Fechando a malha do DB anterior encontra-se a

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ Considerando a TL do degrau (1/s), a resposta será

■ Encontrando a TIL, obtém-se

Controle de Sistemas Mecânicos - DMC - UNICAMP

■ As curvas do gráfico abaixo apresentam a resposta ao degrau para dois