Resposta ao carregamento de harmônicos

• Capítulo anterior: nenhuma força externa aplicada ao sistema

• Este capítulo: uma excitação harmônica aplicada
• Uma força como F0 cos( t)
• Um deslocamento aplicado a um corpo como A0 cos( t)
• Note-se que ainda lidamos com sistemas de grau de liberdade único

• Caso A: sem amortecimento presente, discutido a seguir

• Caso B: amortecimento presente

1
 Caso A: Sistema sem amortecimento
• Excitação harmônica assumida na frequência : F0 cos( t)
• Nota:  não é exatamente a frequência, na verdade, f é a frequência, onde =2  f

 EdM:

 Um conjunto de CIs é
fornecido:
 A solução assume a forma:

 Nomenclatura:

2
 Excursão curta :
As Soluções Homogêneas e Particulares

 Lembre-se do problema que estamos tentando resolver:

 EdM:
 CIs:

• Procuramos uma solução x(t) da forma :

 Para a solução específica xp(t), estamos felizes com ela satisfazendo a EDO (não podemos
esperar acertar o PVI):

 As coisas se encaixam se tivermos a componente homogênea x h(t) ser a solução do seguinte

PVI:

3
 Caso A: Sistema sem amortecimento

• Eu preciso encontrar uma solução específica

• Se eu tivesse a solução específica xp(t) lidar com xh(t) Seria fácil (isso é o que fizemos todo o capítulo 2 ...)

• Da teoria da solução de EDOs, pesquisar xp(t) como

 Substitua de volta na EdM para descobrir que X assumirá a forma

 Portanto,

4
 Caso A: Sistema sem amortecimento

• Recapitulando, o que temos até agora assume a forma

 Use as condições iniciais para encontrar os coeficientes A e B:

 Em seguida, a solução de PVI pode ser expressa numa das duas formas seguintes:

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Novo Termo: Ganho

• Também chamado de "amplificação”

• Diz o que você ganha pelo fato de que você excita o sistema em uma certa frequência  (como
em F0 cos t )

• Definido como a razão entre a amplitude máxima da solução particular e a deflexão estática que
você obteria da mola quando esticada pela força F

6
Ganho (amplificação)

• Definir proporção

 Em seguida, a ampliação torna-se

 Três regimes emergem

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Regime A1 & A2
• Regime A1: “Resposta em fase”  Regime A2: “resposta fora de fase”

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 Regime A3 – Ressonância: r=1

• Use a regra de L'Hospital para obter informações sobre a resposta do sistema

• Considere apenas uma parte da solução, e sua forma equivalente:

 Usando a regra de L'Hospital,

 A solução torna-se

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Regime A3 – Ressonância: r=1

10
Exemplo: Bomba de suporte de chapa

• Peso da bomba : 150 lb

• Placa de aço, espessura/largura : 0.5/20 in
• Placa sujeita à força harmônica F(t)=50 cos 62.832t [lb]
• Encontre a amplitude da vibração da placa

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Caso B: Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• EdM:
 CIs:
 Procure a solução:

 Por enquanto, concentre-se em uma solução específica. Assuma o

modelo:
 Nós confiamos xp(t) para mudar com a mesma freqüência 
 Tudo o que precisamos descobrir é o que X e  devem ser

 É bom saber (Identidades trigonométricas):

12
Caso B: Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• Se xp(t) é a solução de EDO, temos que verificar. Substitua de volta para obter

 Use as identidades trigonométricas no slide anterior para obter

 Equipare os coeficientes de e na equação acima:

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Caso B: Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• Concentre-se em (b). Isso leva à seguinte condição:

 Agora que descobrimos , volte para (a) para obter X (próximo slide)

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Caso B: Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• Substitua sin e cos volte em (a) para obter

 Portanto:

 A amplitude X pode também ser expressa em termos de , r, xst:

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Caso B: Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• Lembre-se que neste ponto temos a solução particular

 Devido à forma como escolhemos X e , esta solução satisfaz

 Agora precisamos encontrar a parte homogênea da solução, isto é, . Este

componente da solução deve satisfazer os seguintes requisitos:
 A equação diferencial homogênea

 Um conjunto de condições iniciais que garante que o combo , isto

é, , Satisfaz as condições iniciais especificadas:

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Caso B : Excitação harmônica atuando em sistemas amortecidos

• Não entrar nos detalhes de como é computado

• Foi isso que nos manteve ocupados no capítulo 2…

 No final, a solução é obtida como

 O componente "transiente" desaparece após um curto período de tempo (devido ao termo

exponencial, que desaparece rapidamente ...). Código de cor: vermelho
 componente regime permanente é o que você vê a longo prazo. Código de cor: verde
 Solução real: a superposição dos dois componentes. Código de cor: azul

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0.5 5 Steady State
Transient Solution Solution

0 0

-0.5 -5
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12

6
Solution x(t)
4

-2

-4

-6
0 2 4 6 8 10 12
18
Novo tópico:

Fator de Carga Dinâmico(FCD)

• FCD pode ser visto como um fator de amplificação :
• Por definição

 Lembre-se que para a deflexão estática,

 Pense em FCD assim:

 Se a força F0 não oscilasse, então, quando puxa a massa, a mola estender-se-ia
xst para equilíbrio
 No entanto, uma vez que a força está oscilando na freqüência , como isso vai
impactar o valor da amplitude com que a massa se move?
19
Fator de Carga Dinâmico(FCD)

• Estou interessado em FCDmax dado que

 Encontre esse valor de r para o qual

 Lembre-se que:
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Fator de Carga Dinâmico:
Representação gráfica
• Observações rápidas
• Para r=0, FCD=1, independente de 

• Para ter um pico, você precisa encontrar um

r que satisfaça a condição de otimização de
primeira ordem

• Este é o caso assim que  é tal que o

seguinte está bem definido:

• Por isso,

21
Exemplo
• Nenhum deslizamento entre o cabo leve e o cilindro. Interessado em:
• EdM para o Sistema
• |X| amplitude da resposta forçada se =10 rad/s

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Comentários:
Frequências associadas a um sistema m-c-k
• Frequência natural
• Sempre existe (assim que você tem um "m" e um "k"):

 Frequência natural amortecida

 Existe apenas para sistemas subamortecidos, <1
 Muito amortecimento evita que o sistema oscile:

 Frequência de ressonância
 Só existe quando  < 0.707

 Quando todas essas três freqüências existem, observe que

23
 Novo tópico:
Excitação devido à massa giratória desequilibrada

• Desequilíbrio em máquinas rotativas: fonte comum de excitação de vibração

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 Excitação devido à massa giratória desequilibrada

• Sistema com um grau de liberdade, determinar EdM (use 2LN, movimento na direção vertical):

 Notação utilizada acima:  Nota: A EdM é da mesma forma que a do "sistema de

grau único de liberdade que experimenta excitação
harmônica"

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Exemplo: Turbina de Água Francis
• Rotor tem massa 250 kg
• Desequilíbrio no rotor 1 kg-mm
• Isso é m0e
• Distância radial (rotor-estator): 5 mm
• Eixo
• E = 200 GPa (aço)
• Diametrô: 10 cm
• Considerado engastado nos rolamentos

• Rotor operado em ressonância

• Deflexão radial inicial do rotor: 1 mm

• Quanto tempo demora o rotor a atingir o estator?

• Suponha que começa a partir do repouso
• Negligenciar o amortecimento e assumir a massa
da turbina muito maior do que a massa do eixo

26
Exemplo

27
Exemplo
 Rigidez lateral, uma perna
 Da Mecânica de Materiais :

 : Deflexão máxima

 Momento de flexão causado por :

 Tensão de flexão causado por :

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Fenômeno batimento
• Para o sistema não amortecido, se a frequência forçada estiver próxima, mas não
exatamente igual, à frequência natural do sistema, um fenômeno conhecido como
batimento pode ocorrer.
• A amplitude de vibração se acumula e, em seguida, diminui em um padrão regular.
• Volte para a vibração forçada não amortecida:

 Solução expressa em uma das seguintes duas formas equivalentes:

29
Fenômeno batimento
 Assume zero condições iniciais:

 A resposta se torna:

 Utilize a seguir a seguinte regra trigonométrica:

 A resposta do sistema pode ser escrita como

30
Fenômeno batimento
• Suponha freqüência ligeiramente menor do que a frequência natural:

 Suponha que  é pequena quantidade positiva, multiplicada por 2 para conveniência

somente
 A seguir, segure

 Então, a evolução do tempo do sistema pode ser equivalente

31
Fenômeno batimento
 Força de excitação na frequência  (perto de
• Nenhum caso de excitação de força : n):

 Evolução do tempo da massa m:  Evolução do tempo da massa m:

32
 Fenômeno batimento

 A maneira de interpretar a quantidade acima:

 Uma amplitude variável muito pequena para uma vibração que de outra forma é
caracterizada por uma frequência  (A frequência da força de excitação)
• Uma vez que  é pequeno, a função sin(t) varia lentamente
• Período  igual a 2/, que é grande…
 Nomenclatura:
 Period do batimento:

 Frequência do batimento

33
Excitação de Suporte
• Estrutura do problema em questão:
• Você tem uma máquina colocada em algum lugar no chão
• O chão vibra (assumido apenas movimento para cima e para baixo)
• Como a máquina vai oscilar (vibrar) em resposta a esta excitação do suporte (base,
piso)?
• Por que é relevante?
• Talvez você pode selecionar os valores de k e c e isolar a vibração do chão, fazer com que a
máquina fique parada apesar do chão vibrar...

 As perspectivas a partir das quais você pode resolver o problema:

 Investigar o movimento absoluto da máquina
 Movimento descrito em relação a um quadro de referência fixo (inercial)

 Investigar o movimento relativo da máquina

 Movimento descrito em relação ao movimento do suporte
34
 A Alternativa “Movimento absoluto”

• Notação utilizada:
• X (t) captura o movimento da máquina
• Y (t) captura o movimento da base

 EdM: Aplicar 2LN para o corpo de massa m:

 Leva a

 Equivalentemente,
35
A Alternativa “Movimento absoluto”
• Movimento considerado do chão conhecido
• Você sempre pode medir a vibração do chão...
• Presume-se ser da forma

 Se o movimento do chão não nesta forma, mas alguma outra função periódica geral, use a
Expansão da Série de Fourier e depois recorra ao princípio da superposição

 Com base na expressão assumida do movimento do chão, a EdM torna-se

 Observe que isto parece como se a massa m fosse atuada sobre uma força cuja expressão é o
LD da EdM acima:

36
A Alternativa “Movimento absoluto”

 A resposta estável da massa é então dada por

 NOTA:
 Ângulo de fase 1 será o mesmo para ambos os termos acima
 Depende dos valores m, c, k,  .
 Não depende da amplitude da excitação

 Expressão de xp(t) pode ser ainda modificado para assumir uma forma mais
compacta (veja o próximo slide)

37
A Alternativa “Movimento absoluto”

 Forma de resposta equivalente

 Os ângulos são definidos como

38
A Alternativa “Movimento absoluto”

 Fator de amplificação finalmente avaliado como

 Lembre-se da questão importante aqui

 Como você pode ter um X pequeno mesmo quando Y é grande?

 Na prática, dado m (massa da máquina) e frequência de oscilação , você escolhe os

valores de k e c que minimizam o valor da relação de amplificação acima...

39
Exemplo: Vibração do veículo
Um veículo é modelado como um sistema de um grau de liberdade vibrando na
direção vertical.
Ele anda por uma estrada que tem um perfil de elevação senoidal. A distância entra
picos é 35m e a distância entre um pico e um vale é de 0,2m. Se a frequência natural
é de 2 hz e a razão de amortecimento é 0,15, determine a amplitude de vibração do
veículo que está numa velocidade de 60km/hr. Com qual velocidade se tem a maior
amplitude do deslocamento?

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 Próxima alternativa :
A Alternativa "Movimento Relativo"

• Notação utilizada:
• x(t) captura o movimento da máquina
• y(t) captura o movimento da base
• z(t) captura o movimento relativo:

 EdM: Aplicar 2LN no corpo de massa m:

Para a simetria, ele perde um termo na

aceleração y... Melhor subtraí-lo de ambos os
lados da equação

 Finalmente,
 A Alternativa "Movimento Relativo“

 EdM que precisa ser resolvido :

 Solução em regime permanente dada por

 Amplitude e fase da resposta calculada como

42
Exemplo: Pacote de Instrumentos

43
Novo tópico:

Vibração Induzida por Fluxo

• O que é isso?
• Vibração causada pelo fluido que flui ao redor ou através de objetos
• O que está causando isso?
• Uma multidão de causas, uma comum é a esteira de Von Karman

 Exemplos, "ao redor":  Exemplos, "através de"

 Linhas de transmissão elétrica  Tubos de água e óleo
 Varas de combustível nuclear  Mangueiras de incêndio
 Chaminés  Tubos em compressores de ar
 Fluxo transversal em permutadores de
calor
 Periscópios submarinos
 Fios biplanos iniciais

44
 Esteira de Von Karman

• O fenômeno aparece quando o fluido flui através de um cilindro liso

• Sob certas condições, um padrão regular de vórtices alternados formado .
• Chamado vórtices Karman, em homenagem a Theodor Von Karman.
• Von Karman previu teoricamente isso em 1911.

• Os vórtices surgem alternadamente no sentido horário e anti-horário de lados opostos do cilindro com
frequência f.

• Isto provoca uma pressão alternada em cada lado do cilindro, o que provoca uma força variando
harmonicamente no cilindro perpendicular à velocidade do fluido.

45
Foto de Ilha Selkirk
(Oceano Pacífico fora da
costa do Chile) tomada
em setembro de 1999
pelo satélite Landsat7.
As coisas brancas são
nuvens.
 Esteira de Von Karman

• Os dados experimentais mostram que o derramamento regular de vórtices ocorre fortemente na

gama de números de Reynolds (Re) de cerca de 60 a 5000

47 dimensionless…
 Esteira de Von Karman:
Força de sustenção - Magnitude

• A força de sustenção é uma função harmônica:

 Nomenclatura:

 Nota:

48
Esteira de Von Karman: Freqüência de Excitação

• Frequência das Esteiras de Von

Karman

• Dependência de S em Re ilustrada nos

gráficos à direita
• Para uma grande variedade de valores,
Re entre 400 e 300,000 pode-se supor
que

49
 Esteira de Von Karman
Considerações de projeto

• A magnitude da força exercida sobre o cilindro (F 0) Deve ser menor que a carga de falha estática.

• Mesmo que a magnitude da força F0 seja pequena a frequência de oscilação (f) não deve causar
falha de fadiga durante o tempo de vida esperado da estrutura (ou cilindro).

• A frequência natural da estrutura ou cilindro não deve coincidir com a freqüência da Esteira de
Von Karman (f) para evitar a ressonância

50
Exemplo: Chaminé de aço
• Chaminé de aço tem altura de 20 m
• Diâmetros interno / externo de 0,75 / 0,80 m

• Encontre a velocidade do vento que flui em torno da chaminé que induz a vibração
transversal máxima da chaminé (condição de ressonância)

51
Exemplo:
Tubulação submersa

52