MEEC

Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

MCSDI
Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos

Exercícios de

Análise de Sistemas de Tempo Discreto

Conjunto de exercícios elaborados pelos docentes José Tenreiro Machado (JTM), Manuel Santos Silva (MSS),
Vítor Rodrigues da Cunha (VRC) e Jorge Estrela da Silva (JES).
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

1. Calcule a transformada do Z de:

a) δ (t ) , impulso de Dirac.
b) 1(t ) , impulso unitário (ou de Heaviside).
c) sin(ωt )
d) a k , k = 0,1,2,...

1
2. Calcule a transformada do Z de: X ( s ) = .
s ( s + 1)

2 z ( z 2 − 1)
3. Calcule a transformada inversa dos Z de: X ( z ) = .
( z 2 + 1) 2

4. Considere o sistema representado na figura, correspondente a um amostrador e um retentor de ordem zero

(Sample and hold) com período h.
u h c
Hold
Sample

Então a correspondente função de transferência C(s)/U(s) vem:

C(s ) 1 + e − hs C(s ) e − hs
A) = B) =
U(s ) s U(s ) 1 − s
C(s ) s − e − hs C(s ) 1 − e − hs
C) = D) =
U(s ) s U(s ) s

5. Considere os sinais x(t) e y(t) representados na figura, bem como as correspondentes transformadas
Z{x(t)} = X(z) e Z{y(t)} = Y(z).

x(t) y(t)

0 h 2h 3h 4h 5h tempo
Então, vem:
A) X(z) = Y(z) B) X(z) ≠ Y(z) C) Outro resultado

6. Seja x(t) um sinal e x*(t) o correspondente sinal amostrado no domínio dos tempos, com período de
amostragem h. Então a definição da transformada no domínio dos z, isto é X (z ) = Z {x(t )} , está associada à
transformada de Laplace do sinal amostrado L{x*(t)} com a seguinte mudança de variável:
1 − e − hs
A) z = e−hs B) z = s C) z = D) z = ehs
s

7. A transformada dos Z do degrau unitário Z{1(t)}, sendo h o período de amostragem, é dada por:
z hz z z
A) Z {1(t )} = B) Z {1(t )} = C) Z {1(t )} = D) Z {1(t )} =
z +1 (z + 1) 2
z −e − h z −1

1
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

{ }
8. A transformada Z e − at , onde a ∈ ℜ e h é o período de amostragem vem:

{ }
A) Z e − at =
z
z − e − ah
{ }
B) Z e − at =
1
z − e − ah
{ }
C) Z e − at =
ze − ah
z −1
D) Outro resultado

9. Seja h o período de amostragem e 0 < d < h. Então, a transformada Z e { − a (t − d )

} (onde a ∈ ℜ) vem:
− a (h − d )
{ } { }
− ah
A) Z e − a (t − d ) = B) Z e − a (t − d ) =
ze e
− ad
z −e z − e − ah

{
C) Z e − a (t − d ) =} e − ad
z − e − ah
{
D) Z e − a (t − d ) =} ze − ad
z − e − ah

10. Considere o sinal x(t) = e−at com transformada dos Z dada por Z{x(t)} = z/(z − e−ah), onde h é o período de
amostragem. Então, atendendo às propriedades da transformada dos Z pode concluir-se que:
z sin(ωh ) z cos(ωh )
A) Z {sin(ωt )} = 2 B) Z {sin(ωt )} = 2
z − 2 z cos(ωh ) + 1 z + z cos(ωh ) + 1
z cos(ωh )
C) Z {sin(ωt )} = D) Outro resultado
z + 2 z sin(ωh ) + 1
2

∞
11. Considere um sinal x(t) com transformada dos Z dada por Z {x(t )} = X (z ) = ∑ x(kh)z −k . Então, verifica-se a
k =0
propriedade:
A) x(0) = lim [(z − 1)X (z )] B) x(0) = lim [zX (z )]
z →∞ z →∞

⎡ dX (z ) ⎤
C) x(0) = lim X (z ) D) x(0) = lim ⎢
z →∞ z →∞ ⎣ dz ⎥ ⎦

12. Seja x(t) um sinal com transformada Z {x(t )} = X (z ) . Então, sendo h o período de amostragem verifica-se a
seguinte propriedade:
A) Z {x(t + h )} = zX (z ) − zx(0) B) Z {x(t + h )} = zX (z ) + hx(0)
C) Z {x(t + h )} = z −1 X (z ) + z −1 x(0 ) D) Outro resultado

{ } z −z a , onde a ∈ ℜ e k = 0, 1, 2, ... então vem:

13. Sabendo que Z a k =

⎬ = [1 − (− 1) ]
⎧ z ⎫ 1 ⎧ z ⎫
A) Z −1 ⎬ = (− 1)
k −1 k
⎨ B) Z ⎨
⎩ z − 1⎭ 2
2
⎩ z − 1⎭ 2

⎧ z ⎫
C) Z −1 ⎨ 2 ⎬ = 1 − (− 1)k D) Outro resultado
⎩ z − 1⎭

{ }
14. A transformada inversa dos Z de X(z) = z−k , isto é x(t ) = Z −1 z − k , sendo h período de amostragem, vem:
A) Z −1
{z }= δ(t − kh)
−k
B) Z −1
{z }= 1
−k
C) Z −1
{z }= 1(t − kh)
−k
{ }
D) Z −1 z − k = t − kh

2
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

{ }
15. Sabe-se que X (z ) = Z e −at =
z
z − e − ah
, a ∈ ℜ e h - período de amostragem. Então, se x(0) = 5,000,

x(h) = 3,704, x(2h) = 2,744 pode concluir-se que:

5z 5z 5z 5z
A) X (z ) = B) X (z ) = C) X (z ) = − 0, 5
D) X (z ) =
z −e −1, 0
z −e − 0, 7
z−e z − e − 0 ,3

16. Sabendo que Z a k ={} z

z−a
, a ∈ ℜ e k = 0, 1, ... então, para x(0) = 1, x(1) = 2, a solução da equação às

diferenças x(k+2) = x(k) vem:

A) x(k) = ¼ [1 − (−2)k+1], k = 0, 1, ... B) x(k) = ½ [3 − (−1)k], k = 0, 1, ...
k
C) x(k) = ¾ [3 − (−2) ], k = 0, 1, ... D) Outro resultado

17. Através da transformada dos Z obtenha a solução das equações às diferenças:

a) x(k + 2) + 3x (k + 1) + 2 x(k ) = 0
com x(0)=0 e x(1)=1.
b) x(k + 2) − 3 x(k + 1) + 2 x(k ) = u (k ) , com
x(k ) = 0, k ≤ 0
⎧ 1, k = 0
u (k ) = ⎨
⎩0, k < 0 e k > 0
⎛ 5⎞
2 z⎜ z − ⎟
⎝ 12 ⎠
18. Considere um sinal x(t) com transformada dos Z dada por Z {x(t )} = X (z ) = .
⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞
⎜ z − ⎟⎜ z − ⎟
⎝ 2 ⎠⎝ 3⎠
18.a) Achando a transformada inversa sabe-se que:
k k k k k
⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛ 5 ⎞
A) x(t ) = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ , k = 0, 1, 2, L B) x(t ) = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ , k = 0, 1, 2, L
⎝ ⎠
2 ⎝3⎠ ⎝ ⎠
2 ⎝ 3 ⎠ ⎝ 12 ⎠
k k k
⎛ 5 ⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞
C) x(t ) = ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ − ⎜ ⎟ , k = 0, 1, 2, L D) Outro resultado
⎝ 12 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠
18.b) A partir da definição da transformada sabe-se que (onde h é o período de amostragem):
A) X (z ) = 2 + z −1 + z + L ⇒ x(0 ) = 2, x(h ) = , x(2h ) =
5 13 − 2 5 13
,L
6 36 6 36

B) X (z ) = 1 + z −1 + z − 2 + L ⇒ x(0 ) = 1, x(h ) = , x(2h ) = , L

1 1 1 1
2 3 2 3

C) X (z ) = − z − z + L ⇒ x(0) = , x(h ) = − , x(2h ) = − , L

5 1 −1 1 − 2 5 1 1
12 2 3 12 2 3
D) Outro resultado

19. Considere o sistema representado na figura (h - período de amostragem).

u u* y y*
1 − e − sh 1
s s h
h

A correspondente função de transferência impulsional tem uma expressão dada por:

3
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

Y (z ) hz Y (z ) h 2 (z + 1)
A) = B) =
(
U z ) (z − 1)2 U (z ) 2(z − 1)2
Y (z ) hz
C) = D) Outro resultado
U (z ) 2(z − 1)

20. Considere os sistemas representados na figura (h - período de amostragem).

u u* y y* u u* y y*
1 1 − e − sh 1
s2 s s2 h
h h h

Sistema 1 Sistema 2

20.a) Para o sistema 1 a função de transferência impulsional tem uma expressão dada por:
Y (z ) hz Y (z ) h 2 (z + 1) Y (z ) hz
A) = B) = C) = D) Outro resultado
U (z ) (z − 1)2 U (z ) 2(z − 1)2 U (z ) 2(z − 1)
20.b) Para o sistema 2 a função de transferência impulsional tem uma expressão dada por:
Y (z ) hz Y (z ) h 2 (z + 1) Y (z ) hz
A) = B) = C) = D) Outro resultado
U (z ) (z − 1)2 U (z ) 2(z − 1)2 U (z ) 2(z − 1)

21. Considere o sistema representados na figura (h período de amostragem). A função de transferência

impulsional tem uma expressão dada por:
C(z ) G (z ) C(s)
A) = E*(s) C(s)*
R (z ) 1 + G (z )H(z ) R(s) + E(s)
G(s)
C(z ) G (z ) h h h
B) = −
R (z ) 1 + GH(z )
C) Outro resultado H(s)

22. Considere o sistema representado na figura (h período de amostragem).

R(s) + E(s) E*(s) C(s) C(s)*

G1(s) G2(s)
− h h

H(s)

A função de transferência impulsional C(z)/R(z) tem uma expressão dada por:

C(z ) G 1 (z )G 2 (z ) C(z ) G 1 (z )G 2 (z )
A) = B) =
R (z ) 1 + G1 (z )G 2 H(z ) R (z ) 1 + G 1 (z )G 2 (z )H(z )
C(z ) G 1G 2 (z )
C) = D) Outro resultado
R (z ) 1 + G 1 G 2 H(z )

4
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

23. Considere o sistema representados na figura (h período de amostragem).

R(s) + E(s) E*(s) C(s) C(s)*

G1(s) G2(s)
h h h
−

A função de transferência impulsional tem uma expressão dada por:

C(z ) G 1 (z )G 2 (z ) C(z ) G 1 (z )G 2 (z ) C(z ) G 1G 2 ( z ) C(z ) G 1G 2 ( z )
A) = B) = C) = D) =
R (z ) 1 + G 1 (z )G 2 (z ) R ( z ) 1 + G 1G 2 ( z ) R ( z ) 1 + G 1G 2 ( z ) R (z ) 1 + G 1 (z )G 2 (z )

24. Considere o sistema representados na figura (h período de amostragem).

R(s) + E(s) E*(s) C(s) C(s)*

G1(s) G2(s)
h h h
−
H(s)

A função de transferência impulsional tem uma expressão dada por:

C(z ) G 1 (z )G 2 (z ) C(z ) G 1 (z )G 2 (z )
A) = B) =
R (z ) 1 + G1 (z )G 2 H(z ) R (z ) 1 + G 1 (z )G 2 (z )H(z )
C(z ) G 1 G 2 (z )
C) = D) Outro resultado
R (z ) 1 + G 1 G 2 H(z )

s+3
25. Dada a transformada de Laplace X(s ) = determine a correspondente transformada dos Z, X(z).
(s + 1)(s + 2)

s+2
26. Considere um sinal tal que X(s ) = , onde X(s) = L{x(t)}. Determine X(z) = Z{x(t)}.
(s + 1)2 (s + 3)

27. Considere um sinal com transformada dos Z dada por X(z ) =

1
. Determine x(k) = Z−1{X(z)},
(z + 1)(z − 1)
k = 0,1,2,3,4....

2z
28. Considere um sinal com transformada dos Z dada por X(z ) = . Determine x(t) = Z−1{X(z)}.
⎛ 1⎞
(z − 1)⎜ z − ⎟
⎝ 2⎠

100 z
29. Dada a transformada X ( z ) = determine x(k), k = 0,1,2,..., onde h é o período de amostragem.
( z − 1)( z − 2)

5
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

⎛ 5⎞
2 z⎜ z − ⎟
⎝ 12 ⎠
30. Considere um sinal com transformada dos Z dada por X(z ) = . Determine x(t) = Z−1{X(z)}.
⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞
⎜ z − ⎟⎜ z − ⎟
⎝ 2 ⎠⎝ 3⎠

z2 − 3
31. Dado X (z ) = determine x(k).
(z − 1)2

z
32. Dada a transformada X (z ) = determine x(k), k = 0,1,2,..., onde h é o período de amostragem.
(z − 1) .(z − 2)
2

33. Determine x(t) sabendo que Z {x(t )} =

1

( )( )
2
⎛ 1 −1 ⎞ −1 −1
⎜1 + z ⎟ 1 − 2 z 1 − 3 z
⎝ 2 ⎠

34. Considere a seguinte equação às diferenças, sendo u(t) o degrau unitário:

y (k + 2) = u (k ) − y (k + 1) − . y (k ), k = 0 ,1,2,...
1
8
Qual a resposta do sistema descrito pela equação anterior, considerando nulas as condições inicias?

35. Considere um sistema linear e a sua representação no espaço dos estados com x = [x1 x2 x 3 ]T ,
x& = [x&1 x& 2 x& 3 ]T e
⎧ ⎡ 0 1 − 1 ⎤ ⎡1 ⎤
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎪x& = ⎢− 0.5 1.5 0.5⎥ x + ⎢4⎥u
⎨ ⎢⎣ − 1.5 1.5 0.5⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦
⎪
⎪ y = [2 3 − 1]x
⎩

Os valores próprios da matriz do sistema são -1, 1 e 2 e os respectivos vectores próprios são [1 0 1]T ,
−1
⎡1 1 0 ⎤ ⎡ 0.5 − 0.5 0.5 ⎤
[1 1 0] T
e [0 1 1] . Saiba ainda que ⎢⎢0 1 1⎥⎥
T
= ⎢⎢ 0.5 0.5 − 0.5⎥⎥ .
⎢⎣1 0 1⎥⎦ ⎢⎣− 0.5 0.5 0.5 ⎥⎦

a) Justifique que o sistema é instável e verifique se seria possível torná-lo estável através de uma realimentação
de estado.
b) Determine a expressão de y(t) para x(0) = [1 0 1]T e u(t) = 0 (observe que [1 0 1]T é um dos vectores
próprios da matriz do sistema).
c) Obtenha uma representação no espaço de estados para a versão de tempo discreto deste sistema, assumindo
um período de amostragem h = 0.1 e um retentor de ordem zero à entrada do sistema, tal como representado na
figura:

6
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto

⎧ ⎡ 0 1 − 1 ⎤ ⎡1 ⎤
u* u’ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ y y*
u − sh
⎪x& = ⎢− 0.5 1.5 0.5⎥ x + ⎢4⎥u '
1− e
⎨ ⎢⎣ − 1.5 1.5 0.5⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦
s ⎪ h
h
⎪ y = [2 3 − 1]x
⎩

d) Calcule a função de transferência Y(z)/U(z) do sistema de tempo discreto. Usando o resultado obtido, calcule a
resposta impulsional do sistema, considerando condições iniciais nulas. Caso não tenha resolvido a alínea
anterior considere o seguinte modelo para o sistema de tempo discreto:
⎧ ⎡e −0.1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎢ ⎥
⎪d(k + 1) = ⎢ 0 e 0.1
0 ⎥d(k ) + ⎢ e − 1 ⎥⎥u (k )
⎢ 0.1
⎨ ⎢ 0
⎪ 0 e 0.2 ⎥ ⎢⎣1.5(e 0.2 − 1)⎥⎦
⎣ ⎦
⎪
⎩ y (k ) = [1 5 2]d(k )

7
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

Soluções
1.
1. a) Z {δ (t )} = δ (t = 0) z 0 + 0.z −1 + 0.z −2 + ... = 1
1. b)
Z {1(t )} = 1.z 0 + 1.z −1 + 1.z −2 + ...
= 1 + z −1 + z − 2 + ...
1 z
= −1
=
1− z z − 1

1. c) Sabendo que Z e at = { } z
z − e − ah
vem:

⎧⎪ e jωt − e − jωt ⎪⎫ 1 ⎛ z z ⎞ z ⎛⎜ z − e
− jωh
− z + e − jωh ⎞⎟
Z {sin(ωt )} = Z ⎨ ⎬= ⎜ − ⎟ =
⎪⎩ 2j ⎪⎭ 2 j ⎝ z − e jωh z − e − jωh ⎠ 2 j ⎜⎝ ( z − e jωh )( z − e − jωh ) ⎟⎠
2 jz sin(ωh) z sin(ωh)
=
[ =
]
2 j z 2 − z (e jωh + e − jωh ) − 1 z 2 − 2 z cos(ωh) + 1

1. d)
∞
{ } ∑a z
Z e ak = k −k
= 1 + az −1 + a 2 z − 2 + ...
k =0
1 z
= −1
=
1 − az z−a

2.
1 1 1
X (s) = = −
s ( s + 1) s s + 1
x(t ) = L−1 [X ( s )] = 1 − e − t , t ≥ 0
z z z (1 − e − h )
X ( z ) = Z [x(t )] = − −h
=
z −1 z − e ( z − 1)( z − e − h )

3.
2 z ( z 2 − 1)
X ( z) =
( z 2 + 1) 2
X ( z ) 2( z 2 − 1) 2( z 2 − 1)
= 2 =
z ( z + 1) 2 ( z + j ) 2 ( z − j ) 2

X ( z) A B C D
= + + +
z ( z + j) 2
z + j ( z − j) 2
z− j

A=
[
2 (− j ) 2 − 1
=
]
2(−2)
=
−4
=1
(− j − j ) 2
(−2 j ) 2
−4

C=
[ =
]
2 j 2 − 1 2(−2) − 4
= =1
( j + j ) 2 (2 j ) 2 − 4

X ( z) 2( z 2 − 1) 1 B 1 D
logo = = + + +
z ( z + j) ( z − j)
2 2
( z + j) 2
z + j ( z − j) 2
z− j

1
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

⇔ ( z − j ) 2 + B( z + j )( z − j ) 2 + ( z + j ) 2 + D( z − j )( z + j ) 2 = 2( z 2 − 1)
⇔ ( z 2 − 2 zj − 1) + B( z + j )( z 2 − 2 zj − 1) + ( z 2 + 2 zj − 1) + D( z − j )( z 2 + 2 zj − 1) = 2( z 2 − 1)
⇔ z 2 − 2 jz − 1 + B ( z 3 − jz 2 − z + 2 z − z + j ) + z 2 + 2 jz − 1 + D( z 3 + jz 2 + 2 z − z − z + j ) = 2 z 2 − 2
⎧B = 0
⇔ B ( z 3 − jz 2 + j ) + D( z 3 + jz 2 + j ) = 0 ⇒ ⎨
⎩D = 0

X ( z) 1 1 z z
= + ⇔ X ( z) = +
z ( z + j) 2
( z − j) 2
( z + j) 2
( z − j)2

Sabendo que Z te − at = { } hze − ah

(z − e )
vem:
− ah 2

⎛ jπ ⎞ π ⎛ − jπ ⎞ π
z z ⎜e 2 ⎟ zhe − j 2 ⎜e 2 ⎟ zhe j 2
X ( z) = + =⎜ ⎟ +⎜ ⎟
⎜⎜ h ⎟⎟ ⎛ ⎜⎜ h ⎟⎟ ⎛
2 2 2
⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞ π π 2
−j ⎞ j ⎞
⎜ z − e− j 2 ⎟ ⎜z −ej2 ⎟ ⎝ ⎠⎜z −e 2 ⎟ ⎝ ⎜
⎠ z−e 2 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
π π
com ah = j ⇒a= j
2 2h
π⎛ π ⎞ π π
1 j 2 ⎜ − j 2 h t ⎟ 1 − j 2 ⎛⎜ j 2 h t ⎞⎟ t ⎧ ⎡ ⎛ π ⎞ ⎛ π ⎞⎤ ⎡ ⎛π ⎞ ⎛ π ⎞⎤ ⎫
x(t ) = e te + e te = j cos⎜ t ⎟ − j sin ⎜ t ⎟⎥ − j ⎢cos⎜ t ⎟ + j sin ⎜ t ⎟⎥ ⎬
h ⎜ ⎟ h ⎜ ⎟ h ⎨ ⎢⎣ ⎝ 2h ⎠ ⎝ 2 h ⎠⎦ ⎣ ⎝ 2 h ⎠ ⎝ 2h ⎠ ⎦ ⎭
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎩
2t ⎛ π ⎞
x(t ) = sin ⎜ t ⎟, t ≥ 0
h ⎝ 2h ⎠

⎛ πk ⎞
Ou alternativamente x(k ) = 2k sin ⎜ ⎟, k ≥ 0,1,2,...
⎝ 2 ⎠

4. D

5. A

6. D

7. D

8. A

9. D

10. A

⎧⎪ e ωt − e −ωt
Z {sin(ωt )} = Z ⎨
⎫⎪ 1 ⎛ z
⎬= ⎜ −
z
⎟=
(
⎞ z z − e −ωh − z − e ωh
=
) ( )
⎪⎩ 2j (
⎪⎭ 2 j ⎝ z − e ωh z − e −ωh ⎠ 2 j z − e ωh z − e −ωh )( )
ωh − ωh
e −e 1 1
=z = z sin(ωh)
2j z −ze
2
( ωh
+e − ωh
)+ e ωh − ωh
e z − 2 z cos(ωh) + 1
2

11. C

12. A

2
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

13. A
X ( z)
z 1 X ( z ) 0.5 0.5 1⎛ z z ⎞
X ( z) = = ⇔ ⇔ = − ⇔ X ( z) = ⎜ − ⎟
z −1 2 z ( z − 1)( z + 1) z z −1 z +1 2 ⎝ z −1 z +1 ⎠
⎧1 ⎛ z
Z −1 ⎨ ⎜ −
z ⎞⎫ 1 ⎛ −1 ⎧ z ⎫
⎟⎬ = ⎜⎜ Z ⎨
−1 ⎧ z ⎫ ⎞
⎬−Z ⎨
1 k
⎬ ⎟⎟ = 1 − (−1)
k
( )
⎩ 2 ⎝ z − 1 z + 1 ⎠⎭ 2 ⎝ ⎩ z − 1⎭ ⎩ z + 1⎭ ⎠ 2

14. A

15. D
{
Z K 0 e − at = K 0 } z
z − e − ah
K0z K 0 e − ah K 0 e − 2 ah
= K0 + = K 0 + z −1 K 0 e − ah + z −1
z − e − ah z − e − ah z − e − ah
x(0) = K 0 ⇔ K 0 = 5
⎛ 3.704 ⎞
x(1) = K 0 e − ah ⇔ 3.704 = 5e − ah ⇔ −ah = ln⎜ ⎟ ⇔ −ah = −0.3
⎝ 5 ⎠

16. B
z 2 X ( z ) − z 2 x(0) − zx(1) = X ( z )
z 2 x(0) + zx(1) z+2
X ( z) = =z
z −1 2 ( z − 1)( z + 1)
X ( z) 3 1 1 1
= −
z 2 z −1 2 z +1
...
(análogo a 11)

17.
17. a)
x(k + 2) + 3 x(k + 1) + 2 x(k ) = 0
[z 2
]
X ( z ) − z 2 x(0) − zx(1) + 3[zX ( z ) − zx (0)] + 2 X ( z ) = 0

0 1 0

(z 2
)
X ( z ) − 0 − z + 3(zX ( z ) − 0) + 2 X ( z ) = 0
(
X ( z ) z + 3z + 2 = z
2
)
X ( z) 1 1 1
= = −
z ( z + 1)( z + 2) z + 1 z + 2
z z
X ( z) = −
z +1 z + 2

sabendo que Z a k = [ ] z
z−a
vem: Z (−1) k =[ z
z +1
]
, Z (−2) k =
z
z+2
[ ]
⇒ x(k ) = (−1) k − (−2) k , k = 0,1,2,...

3
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

17. b)
x(k + 2) − 3x(k + 1) + 2 x(k ) = u (k )
[z X ( z) − z x(0) − zx(1)]− 3[zX ( z) − zx(0)] + 2 X ( z) = U ( z)
2 2

0 ? 0 1
Fazendo k=-1 na equação às diferenças:
x(1) − 3x (0) + 2 x(−1) = u (−1) ⇔ x(1) − 3.0 + 2.0 = 0 ⇔ x(1) = 0

( )
X ( z ) z 2 − 3z + 2 = 1
1 1
X ( z) = 2 =
z − 3z + 2 ( z − 1)( z − 2)
X ( z) 1 1/ 2 −1 1/ 2
= = + +
z z ( z − 1)( z − 2) z z −1 z − 2

sabendo que Z a k = [ ] z
z−a
vem:

1 1
x(k ) = δ (k ) − 1 + 2 k , k = 0,1,2,...
2 2
1
x(k ) = δ (k ) − 1 + 2 k −1 , k = 0,1,2,...
2

1 1
Para k=0 vem x(0) = −1+ = 0
2 2
Para k=1 vem x(1) = 0 − 1 + 2 0 = 0

⎧⎪ x(k ) = −1 + 2 k −1 , k = 1,2,...
Logo a expressão anterior pode-se simplificar para ⎨ .
⎪⎩ x(k ) = 0, k ≤ 0

18. a) A
⎛1 5 ⎞ ⎛1 5 ⎞
⎜ − ⎟ ⎜ − ⎟
⎝ 2 12 ⎠ ⎝ 3 12 ⎠
2 2
⎛ 5⎞ ⎛1 1⎞ ⎛1 1⎞
2⎜ z − ⎟ ⎜ − ⎟ ⎜ − ⎟
X (z ) ⎝ 12 ⎠ X ( z ) ⎝ 2 3 ⎠ ⎝3 2⎠ z z
= ⇔ = + ⇔ X ( z) = +
z ⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞ z ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞
⎜ z − ⎟⎜ z − ⎟ ⎜z− ⎟ ⎜z− ⎟ ⎜z− ⎟ ⎜z− ⎟
⎝ 2 ⎠⎝ 3⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 3⎠

sabendo que Z a k = {} z
z−a
, chega-se à resposta A

18.b) A
k k
⎛1⎞ ⎛1⎞
x(t ) = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ , k = 0, 1, 2, L
⎝ ⎠
2 ⎝3⎠
x(0) = 2
1 1 5
x(1) = + =
2 3 6
1 1 13
x(2) = + =
4 9 36

4
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

19. D

Para o sistema abaixo a função de transferência impulsional é dada por

Y ( z)
U ( z)
{
= Z L−1 {G ( s )} . }

u u* y y*
G (s)
h h

Para o sistema seguinte a função de transferência impulsional é dada por

⎧⎪ −1 ⎧⎪1 − e − hs ⎫
⎫⎪⎪ z − 1 ⎧ −1 ⎧ G ( s ) ⎫⎫
Z ⎨L ⎨ G ( s ) ⎬⎬ = Z ⎨L ⎨ ⎬⎬ .
⎪⎩ ⎪⎩ s ⎪⎭⎪⎭ z ⎩ ⎩ s ⎭⎭

u u* y y*
1 − e − sh
G (s)
s h
h

Para o problema apresentado vem:

Y ( z ) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎫⎫ z − 1 z − 1 hz h
= Z ⎨ L ⎨ 2 ⎬⎬ = Z {t} = =
U ( z) z ⎩ ⎩ s ⎭⎭ z z (z − 1) 2 z −1

20.
20. a) A
Y ( z) ⎧ ⎧ 1 ⎫⎫ hz
= Z ⎨ L−1 ⎨ 2 ⎬⎬ = Z {t} =
U ( z) ⎩ ⎩ s ⎭⎭ (z − 1)2
20. b) B
Y ( z ) z − 1 ⎧ −1 ⎧ 1 ⎫⎫ z − 1 ⎧⎪ t 2 ⎫⎪ z − 1 1 h 2 z ( z + 1) 1 h 2 ( z + 1)
= Z ⎨ L ⎨ 3 ⎬⎬ = Z⎨ ⎬ = =
U ( z) z ⎩ ⎩ s ⎭⎭ z ⎪⎩ 2 ⎪⎭ z 2 (z − 1)3 2 (z − 1)2

21. B
1
E ( z ) = R ( z ) − GH ( z ) ⇔ E ( z ) = R( z )
1 + GH ( z )
1
Y ( z) = G( z) E ( z) ⇔ Y ( z) = G( z) R( z )
1 + GH ( z )

22. C

23. A

24. A
1
E ( z ) = R( z ) − G1 ( z )G 2 H ( z ) ⇔ E ( z ) = R( z )
1 + G1 ( z )G 2 H ( z )
G1 ( z )G 2 ( z )
Y ( z ) = G1 ( z )G 2 ( z ) E ( z ) ⇔ Y ( z ) = R( z )
1 + G1 ( z )G 2 H ( z )

5
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

25.
s+3
X(s ) =
2 1
= −
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
x(t ) = L−1 { X ( s )} = 2e −t − e − 2t
2z z z ( z − 2e − 2 h + e − h )
X ( z) = − =
z −e −h
z −e −2h
(z − e )(z − e )
−h −2h

26.
−3 + 2
s+2 A B (−3 + 1) 2
X(s ) = = + +
(s + 1)2 (s + 3) ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 3)
A = ( s + 1) 2 X ( s ) = 0.5
s = −1

B=
(
d ( s + 1) 2 X ( s ) ) =
( s + 3) − ( s + 2)
=
1
ds ( s + 3) 2 4
s = −1 s = −1
0.5 0.25 0.25
X ( s) = + −
( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 3)

No Matlab: [R,P,K]=residue([1 2],poly([-1 -1 -3]))

R=

-0.2500
0.2500
0.5000

P=

-3.0000
-1.0000
-1.0000

x(t ) = 0.5te −t + 0.25e −t − 0.25e −3t

0.5 zhe − h 0.25 z 0.25 z
X ( z) = + −
(z − e ) −h 2 z −e −h
z − e − 3h
0.5he − h z − 0.5he − 4 h + 0.25 z 2 + 0.25e − 4 h − 0.25 z (e − h + e −3h ) − 0.25 z 2 − 0.25e − 2 h + 0.5 ze − h
X ( z) = z
(z − e ) (z − e )
−h 2 − 3h

(0.5he − h − 0.25e −3h + 0.25e − h ) z + (−0.5he − 4 h + 0.25e − 4 h − 0.25e − 2 h )

X ( z) = z
(z − e ) (z − e )
−h 2 − 3h

27.
⎛ 0.5 0.5 ⎞ −1 ⎛ 0.5 z 0.5 z ⎞
X(z ) =
1 1
= =⎜ − ⎟=z ⎜ − ⎟
(z + 1)(z − 1) (z + 1)(z − 1) ⎝ z −1 z +1 ⎠ ⎝ z −1 z +1 ⎠
⎧⎪ x(0) = 0
⎨
(
⎪⎩ x(k ) = 0.5 1 − (− 1)k −1 , k > 0 )

6
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

28.
X(z ) 2 4z 4z
= ⇔ X ( z) = −
z (z − 1)(z − 0.5) z − 1 z − 0.5
(
x(k ) = 4 1 − 0.5 k )
⎛ t ⎞
⎜
t = kh ⇒ x(t ) = 4 1 − 0.5 h ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠

29.
1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎛ z z ⎞
X ( z ) = 100 z = 100 z ⎜ − ⎟ = 100⎜ − ⎟
( z − 1)( z − 2) ⎝ z − 2 z −1 ⎠ ⎝ z − 2 z −1 ⎠
x(k ) = 100(2 k − 1)

30.
⎛ 5⎞ ⎛ ⎞
2 z⎜ z − ⎟ ⎜ ⎟
⎝ ⎠
X(z ) =
12 1 1
= z⎜ + ⎟
⎛ 1 ⎞⎛ 1⎞ ⎜ 1 1⎟
⎜ z − ⎟⎜ z − ⎟ ⎜ z − z − ⎟
⎝ 2 ⎠⎝ 3⎠ ⎝ 2 3⎠
k k
⎛1⎞ ⎛1⎞
x(k ) = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
⎝2⎠ ⎝3⎠
t t
⎛1⎞h ⎛1⎞h
x(t ) = ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
⎝2⎠ ⎝3⎠

31.
z2 − 3 ⎛A B C ⎞⎟
X (z ) = = z⎜⎜ + +
(z − 1) ⎝ z (z − 1) (z − 1) ⎟⎠
2 2

⎧ x(0) = A + C
⎨
⎩ x(k ) = Bk + C
z2 − 3
A= = −3
(z − 1)2 z =0
z2 − 3
B= = −2
z
z =1

d ⎛⎜ z 2 − 3 ⎞⎟ 2 z 2 − ( z 2 − 3)
C= = =4
dz ⎜⎝ z ⎟⎠ z2
z =1 s = −1

32.

⎛ ⎞ ⎛ ⎞
X (z ) = z ⎜
1 ⎟ = z⎜ A + B + C ⎟
⎜ (z − 1)2 (z − 2) ⎟ ⎜ (z − 1)2 (z − 1) (z − 2) ⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
x(k ) = Ak + B + C 2 k
d ⎛ 1 ⎞
A = −1, B = ⎜ ⎟ = −1, C = 1
dz ⎜⎝ (z − 2) ⎟⎠ z =1

7
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

33.
1 ⎛ z3 ⎞ ⎛ A B C D ⎞⎟
X (s) = = z⎜ ⎟ = z⎜ + + +
(1 + 0.5z ) (1 − 2 z )(1 − 3z )
−1 2 −1 −1 ⎜ (z + 0.5)2 (z − 2)(z − 3) ⎟
⎝ ⎠
⎜ (z + 0.5)2 (z + 0.5) (z − 2 ) (z − 3) ⎟
⎝ ⎠
⎧ d
⎪⎪Z {kx(k )} = − z dz X ( z ) zb
⎨ ⇒ Z {kb k } =
⎪Z {b k } = z
, b ∈ ℜ \ {0} (z − b )2
⎪⎩ z −b
k k
⎛ 1⎞ ⎛ 1⎞
x(k ) = −2 Ak ⎜ − ⎟ + B⎜ − ⎟ + C 2 k + D3 k
⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
t t
t t
t ⎛ 1⎞h ⎛ 1⎞h
x(t ) = 2 A ⎜ − ⎟ + B⎜ − ⎟ + C 2 h + D3 h
h ⎝ 2⎠ ⎝ 2⎠
observação :
z
Z {( −b) k } = Z {b k cos(kπ)} = ,b > 0
z +b

No matlab:
>>[R,P]=residue(poly([0 0 0]),poly([-0.5 -0.5 2 3]))
R=
2.2041
-1.2800
0.0759
-0.0143
P=
3.0000
2.0000
-0.5000
-0.5000

Logo, A = −0.0143, B = 0.0759, C = −1.28,D = 2.2041

34.
y (k + 2 ) = u (k ) − y (k + 1) − . y (k )
1
8
z
z 2 Y ( z ) = U ( z ) − zY ( z ) − Y (Z ) ⇔ Y ( z ) = 2
1 1 1
U ( z) ⇔ Y ( z) = 2
8 z + z + 0.125 z + z + 0.125 z − 1
⎛ 1 ⎞
Y ( z ) = z ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ( z + 0.8536)( z + 0.1464)( z − 1) ⎠

No matlab:
>>syms z
>>vpa(iztrans(z/((z^2+z+1/8)*(z-1))),4)

y (k ) = 0.7631 ⋅ (0.8536) k cos(πk ) − 1.234 ⋅ (0.1464) k cos(πk ) + 0.4706

Verificação do último termo pelo teorema do valor final:

lim y (k ) = lim[(z − 1)Y ( z )] = lim 2
1 1
= = 0.4706
k →∞ z →1 z →1 z + z + 0.125 2.125

8
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

35.
35. a)
⎧ ⎡ 0 1 − 1 ⎤ ⎡1 ⎤
⎪ ⎢− 0.5 1.5 0.5⎥ x + ⎢4⎥u
⎪ &
x = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎨ ⎢⎣ − 1.5 1.5 0.5⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦
⎪
⎪ y = [2 3 − 1]x
⎩
Os valores próprios da matriz do sistema são -1, 1 e 2 e os respectivos vectores próprios são [1 0 1]T ,
[1 1 0]T e [0 1 1]T .

O sistema é instável pois a matriz do sistema apresenta valores próprios com parte real positiva.

⎡1 1 0⎤
M = ⎢⎢0 1 1⎥⎥
⎢⎣1 0 1⎥⎦

⎡− 1 0 0⎤ ⎡1 ⎤ ⎡− 1 0 0⎤ ⎡0 ⎤
d& = ⎢⎢ 0 1 0⎥⎥d + M −1 ⎢⎢4⎥⎥u ⇔ d& = ⎢⎢ 0 1 0⎥⎥d + ⎢⎢1⎥⎥u
⎢⎣ 0 0 2⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 2⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦

No entanto, uma vez que os estados correspondentes aos modos instáveis são observáveis, seria possível
estabilizar o sistema através de uma realimentação de estado. Por exemplo:

K = [k1 k2 k3 ]
⎛ ⎡s + 1 0 0 ⎤⎞
⎜⎢ ⎟
det( sI − A − BK ) = det⎜ ⎢ 0 s −1− k2 − k 3 ⎥⎥ ⎟ = ( s + 1)( s 2 + (−2 − 3k 3 − k 2 ) s + 1 + 3k 3 + k 2 )
⎜⎢ ⎟
⎝⎣ 0 − 3k 2 s − 1 − 3k 3 ⎥⎦ ⎠

Através da escolha dos valores de k2 e k3 é possível escolher novos valores próprios para a matriz do sistema, à
excepção de -1, que corresponde ao estado não controlável.

35. b) x(0) = [1 0 1]T e u(t) = 0

y = [2 3 −1]x ⇔ y = [2 3 −1]Md ⇔ y = [1 5 2]d

x(0) = [1 0 1]T ⇒ d(0) = [1 0 0]T

⎡e − t 0 0 ⎤ ⎡1⎤ ⎡1⎤
⎢ ⎥
y (t ) = [1 5 2]⎢ 0 et 0 ⎥ ⎢⎢0⎥⎥ = e −t ou y (t ) = [2 3 − 1]⎢⎢0⎥⎥ e −t = e −t
⎢ 0 0 e 2t ⎥ ⎢⎣0⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦
⎣ ⎦

9
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

35. c) h = 0.1

⎧ ⎡ 0 1 − 1 ⎤ ⎡1 ⎤
u* u’ ⎪ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ y y*
u − sh
⎪x& = ⎢− 0.5 1.5 0.5⎥ x + ⎢4⎥u '
1− e
⎨ ⎢⎣ − 1.5 1.5 0.5⎥⎦ ⎢⎣3⎥⎦
s ⎪ h
h
⎪ y = [2 3 − 1]x
⎩

Usando a representação diagonal temos:

⎡e −0.1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ ⎥ h h
⎢ e t ⎥ dt = ⎢ e 0.1 − 1 ⎥
∫ ∫
Ah At
G=e =⎢ 0 e 0.1
0 ⎥, H = e Bdt = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 0 0 e 0.2 ⎥
0 0
⎢⎣3e 2t ⎥⎦ ⎢⎣1.5(e 0.2 − 1)⎥⎦
⎣ ⎦
Então:

⎧ ⎡e −0.1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎪ ⎢ ⎥ ⎢ e 0.1 − 1 ⎥u (k )
⎪d ( k + 1) = ⎢ 0 e 0.1
0 ⎥ d ( k ) + ⎢ ⎥
⎨ ⎢ 0
⎪ 0 e 0.2 ⎥ ⎢⎣1.5(e 0.2 − 1)⎥⎦
⎣ ⎦
⎪
⎩ y (k ) = [1 5 2]d(k )

35. d)
0.1z
U ( z) =
( z − 1) 2
−1
⎡ z − e −0.1 0 0 ⎤ ⎡ 0 ⎤
Y ( z) ⎢ ⎥ ⎢ e 0.1 − 1 ⎥ = 5(e − 1) + 3(e − 1) =
0.1 0.2
= [1 5 2]⎢ 0 z − e 0.1 0 ⎥ ⎢ ⎥
U ( z) ⎢ 0 z − e 0.1 z − e 0.2
0 z − e 0.2 ⎥ ⎢⎣1.5(e 0.2 − 1)⎥⎦
⎣ ⎦
(5e 0.1 + 3e 0.2 − 8) z − (8e 0.3 − 5e 0.2 − 3e 0.1 )
=
( z − e 0.1 )( z − e 0.2 )

Resposta impulsional:
5(e 0.1 − 1) 3(e 0.2 − 1) ⎛ 5(e 0.1 − 1) z 3(e 0.2 − 1) z ⎞
Y ( z) = + = z −1 ⎜ + ⎟
z − e 0.1 z − e 0.2 ⎜ z − e 0.1 z − e 0.2 ⎟⎠
⎝
⎧⎪ y (0) = 0
⎨
⎪⎩ y (k ) = 5(e 0.1 − 1)e 0.1( k −1) + 3(e 0.2 − 1)e 0.2( k −1) , k > 0

10
MCSDI – Modelação e Controlo de Sistemas Dinâmicos Análise de Sistemas de Tempo Discreto (soluções)

11