Robótica industrial

Introdução
 Introdução

 Robôs podem ser usados com muitos

propósitos, incluindo aplicações industriais,
entretenimento e outras aplicações
específicas, como a exploração espacial e
subaquática e em ambientes perigosos.
 Robôs Industriais

 Uso do robô industrial – década de 1960

 Junto com sistemas CAD (Computer-Aided Design) e
CAM (Computer-Aided Manufacturing)
 Número de robôs instalados por ano nas grandes
regiões industrias
 Robôs Industriais
 Motivos:
 Custo de robôs industriais vem
declinando, enquanto que o da mão
de obra têm aumentado
 Os robôs têm se tornado mais
eficientes, mais rápidos, mais precisos,
mais flexíveis
 Estão cada vez mais capaz de
executarem tarefas perigosas ou
impossíveis para trabalhadores
humanos
 Diversas tarefas têm se tornado
candidatas à automação industriais
 Robôs Industriais

Robôs industriais
 São máquinas projetadas para substituir o
trabalho humano em situações de desgaste
físico ou mental,
 ou ainda situações perigosas e repetitivas no
processo produtivo em indústrias
 Se um dispositivo puder ser programado para
realizar diversas aplicações, ele é, provavelmente
um robô industrial
 Robôs Industriais

 Substituição de mão de obra geram problemas Sociais:

 Trabalhadores ficam desempregados - não
podem consumir
 Uso de robôs para substituir trabalhadores humanos
 Criar melhores produtos a custos mais baixos
 Negociações entre os fabricantes de automóveis e
o Sindicato dos Trabalhadores da Indústria
Automotiva:
 Quantos empregos humanos podem ser
substituídos por robôs? E em que ritmo?
 Robôs Industriais

 Maioria dos robôs industriais são manipuladores

robóticos
 Robôs Industriais

 Estudar Manipuladores robóticos, envolve um

conjunto de áreas
 Mecânica -máquinas em situações
estáticas e dinâmicas
 Descrições de movimentos
 Teoria de Controle
 Sensores e interfaces
 Programação
Manipuladores
 Manipuladores

 Os manipuladores consistem em elos (considerados

rígidos) e juntas que permitem o movimento de
elos consecutivos.

 As juntas normalmente são equipadas com sensores

de posição que permitem obter a posição relativa
dos elos adjacentes
Manipuladores
 Manipuladores

 Os manipuladores robóticos são compostos por

membros conectados por juntas em uma cadeia
cinemática aberta.
 As juntas podem ser:
 rotativas (permitem apenas rotação relativa
entre dois membros)
 prismáticas (permitem apenas translação
linear relativa entre dois membros)
Juntas
Juntas
Juntas
 Juntas
 Formas de Representar as Juntas

 Rotativa R

 Prismática P
Juntas
Controle
Manipulador de Stanford
Vivemos em um mundo 3D ?
Vivemos em um mundo 3D ?
Vivemos em um mundo 3D ?
Vivemos em um mundo 3D ?
Braço Antropomórfico
Braço Antropomórfico
Punho Esférico
 Braço Antropormófico com Punho
Esférico

Comparando-se as duas figuras percebe-se que a transformação não pode ser

obtida pela multiplicação das matrizes de transformação homogênea T30 e T63,
uma vez que o frame 3 do braço antropormófico não pode coincidir com o
frame 3 do pulso esférico. Existem duas soluções:
Criar uma constante de transformação entre os dois frames alinhando-os.
Representar os parâmetros de DH para a estrutura completa.
Braço Antropormófico com Punho Esférico
Manipulador DLR
Manipulador DLR
Manipulador Humanóide
Manipulador Humanóide
Vínculos
 Garras e Ferramentas

 Ferramentas
Garras
Garras
Sensores
Sensores
 Acionamento
 As juntas robóticas são acionadas por atuadores:
 Elétricos - elétricossão os mais utilizados
industrialmente, principalmente pela
disponibilidade de energia elétrica e pela
facilidade de controle.
 Hidráulicos - indicados quando grandes esforços são
necessários; robôs de maior porte
 Pneumáticos - só têm aplicação em operações de
manipulação em que não são obrigatórias
grandes precisões, devido à compressibilidade do
ar.
Acionamento
Cadeia Cinemática
 Cadeia Cinemática

 No caso de manipuladores robóticos geralmente as

variáveis de configuração das juntas formam uma
cadeia cinemática aberta

 Na ponta livre da cadeia fica o efetuador

(garra, maçarico de solda, ou outro
dispositivo)
Sistemas de Referência
 Sistemas de Referência
 O estado de objetos (elos, ferramentas, peças
manipuladas) são descritos por uma posição e orientação
 Atrelamos ao objeto, também, um sistema
de coordenadas, ou sistema de referência
(frame)

como representar
matematicament
e estas
informações e
como realizar
transformações
entre sistemas
de referência
Graus de Liberdade
 Graus de Liberdade

 Número de Graus de Liberdade de um

Manipulador Robótico – é o número de variáveis
de posição independentes que teriam de ser
especificadas para se localizarem todas as peças do
robô – normalmente o número de juntas é igual
ao número de graus de liberdade
 Graus de Liberdade

 Cada junta interconecta dois membros l1 e l2

 eixo de rotação ou de translação de uma
junta é denotado como eixo da
junta zi
 Se a junta i interconectar os membros i e i+1, as
variáveis das juntas são denotadas por θi, se a
junta for rotativa, ou por di, se a junta for
prismática
 O número de juntas determina a quantidade de
graus de liberdade domanipulador
 Graus de Liberdade
 O número de juntas determina a quantidade de
graus de liberdade domanipulador.

 Tipicamente, um manipulador industrial possui 6

graus de liberdade, 3 para posicionar o órgão
terminal (garra, aparelho de soldagem, de pintura,
etc.) e 3 para orientar o órgão terminal

 Para especificar completamente o objeto no espaço

– precisamos da localização e orientação do objeto
- 6 elementos de informação
Graus de Liberdade
 Graus de Liberdade
 Se um robô tem menos graus de liberdade, não podemos
arbitrariamente especificar qualquer localização e
orientação

 Exemplo: considere um robô com 3 graus de liberdade,

que só pode se mover ao longo dos eixos x, y e z
 nenhuma orientação pode ser especificada

 Exemplo: considere outro robô com 5 graus de

liberdade, capaz de rodar em torno de três eixos,
mas apenas se deslocar ao longo dos eixos x e y
 Pode se especificar qualquer orientação, mas o
posicionamento da peça só é possível ao longo dos eixos x e y
 Graus de Liberdade
 Comparação com o braço humano:
 Quantos graus de liberdade tem o braço
humano?
 Graus de Liberdade
 Comparação com o braço humano: o braço humano
tem 7 GDL enquanto os robôs em geral possuem
de 3 a 6 GLD
 Um sistema com 7 graus de liberdade, não tem
uma única solução para posicionamento e
orientação de uma peça - existem várias
maneiras
 Graus de Liberdade
 Para que o controlador saiba o que fazer, deve
haver uma rotina adicional de decisão que lhe
permita escolher apenas uma das infinitas
soluções. (exemplo, uma rotina para escolher o
caminho mais rápido ou o mais curto)
 O computador tem de verificar todas as soluções
para encontrar a resposta - o que pode tomar
muito processamento
 Logo, normalmente robôs com 7 graus de liberdade
não são utilizados na na indústria.
 Graus de Liberdade
 Um problema semelhante surge quando um
robô manipulador é montado sobre uma base
móvel
 O robô tem um grau de liberdade adicional
 Nesse caso, embora aja muitos graus de liberdade,
os graus de liberdade adicionais são conhecidos
(posição da base)
 O sistema pode ser resolvido
 Graus de Liberdade
 Pode-se ter, também, manipuladores com menor
ou maior número de graus de
liberdade, conforme a função a ser executada.
 Quanto maior a quantidade de
graus deliberdade, mais complicadas são a
cinemática, a dinâmica e o controle do manipulador.
 O volume espacial varrido pelo órgão terminal do
manipulador é conhecido como volume de trabalho ou
espaço de trabalho.
 O volume de trabalho depende da configuração
geométrica do manipulador e das restrições físicas
das juntas (limites mecânicos).
 Graus de Liberdade
 Punho com três graus de
liberdade
Graus de Liberdade
 Graus de Liberdade
 O atuador final do robô nunca é considerado como
um dos graus de liberdade.

 Todos os robôs têm capacidade adicional, que pode

parecer ser semelhante a um grau de liberdade Ex:
abrir e fechar garra

 No entanto, nenhum dos movimentos no atuador

final são contabilizados para os graus de liberdade
do robô
Espaço de Trabalho
 Espaço de Trabalho
 O volume espacial varrido pelo órgão terminal do
manipulador é conhecido como volume de trabalho ou
espaço de trabalho
 O volume de trabalho depende da configuração
geométrica do manipulador e das restrições físicas das
juntas (limites mecânicos)
 Espaço de Trabalho

 O espaço de trabalho pode ser encontrado

matematicamente escrevendo equações que definem
as ligações e articulações do robô

 Como alternativa, o espaço de trabalho pode ser

encontrado empiricamente por mover virtualmente
cada articulação por meio da sua gama de
movimentos, combinando todo o espaço que pode
alcançar, e subtraindo o que não pode alcançar
 Espaço de Trabalho

 Quando um robô é considerado para uma

determinada aplicação, seu espaço de trabalho deve
ser estudado para garantir que o robô seja capaz
de alcançar os pontos desejados

 Para a determinação exata do espaço de

trabalho, consultar as folhas de dados dos
fabricantes
Espaço de Trabalho
Configurações Geométricas
 Configurações Geométricas

 Os robôs podem apresentar diferentes configurações

geométricas, isto é, diferentes arranjos entre os
membros e os tipos de juntas utilizadas
 A maioria dos robôs industriais tem 6 ou menos
graus de liberdade
 No caso de um manipulador com seis graus de liberdade:
 Os três primeiros graus (a contar da base) são
usados para posicionar o órgão terminal no espaço
3D
 Os trêsúltimos servem para orientar o órgão
terminal no espaço 3D
 Configurações Geométricas

 Com base nos três primeiros graus de liberdade, pode-

se classificar os robôs industriais em cinco
configurações geométricas:
 Articulado (RRR)
 Esférico (RRP)
 SCARA (RRP)
 Cilíndrico (RPP)
 Cartesiano (PPP)
 R significa junta rotativa e P significa junta
prismática
Configurações Geométricas
Classificação de Robôs
 1. Robô Articulado (RRR)
 Robô Articulado (RRR) - também
denominado antropomórfico
 1. Robô Articulado (RRR)
 Robô Articulado (RRR) - Liberdade de movimento
grande e Volume de trabalho compacto – mais versátil
dos robôs industriais
 2. Robô Esférico (RRP)
 Robô esférico (RRP) - Substitui a junta rotativa do
cotovolo
do robô articulado por uma junta prismática
 2. Robô Esférico (RRP)
 Robô esférico (RRP) - as coordenadas que definem
a posição do órgão terminal são esféricas (θ1, θ2,
d3)
 2. Robô Esférico (RRP)

 Coordenadas Esféricas
 3. Robô SCARA (RRP)
 Robô SCARA (RRP) - Selective Compliant
Articulated Robot for Assembly –
configuração recente que rapidamente se tornou
popular - adequada para montagens
 Tem três eixos – todos verticais e paralelos z0, z1 e z2
 3. Robô SCARA (RRP)
 Robô SCARA
(RRP)
 3. Robô SCARA (RRP)
 Robô SCARA (RRP)
 3. Robô SCARA (RRP)
 Robô SCARA (RRP)
 3. Robô SCARA (RRP)
 Robô SCARA
(RRP)
 4. Robô Cilíndrico (RPP)
 Robô Cilíndrico (RPP) - Aprimeira junta érotativa
enquanto a segunda e terceira juntas são prismáticas
 As variáveis das juntas são coordenadas cilíndricas (θ1, d2,
d3)
 4. Robô Cilíndrico (RPP)
 Robô Cilíndrico (RPP)
 5. Robô Cartesiano (PPP)
 Robô Cartesiano (PPP) – as três primeiras juntas são
prismáticas. É o manipulador de configuração mais
simples, sendo muito empregado para armazenamento
de peças
 5. Robô Cartesiano (PPP)
 Robô Cartesiano (PPP)
 5. Robô Cartesiano (PPP)
 Robô Cartesiano (PPP)
 5. Robô Cartesiano (PPP)
 Robô Cartesiano (PPP)
 5. Robô Cartesiano (PPP)
 Robô Cartesiano (PPP)
Punho
 Punho

 Punho de um manipulador - conjunto de juntas

que são colocadas entre o antebraço e o órgão
terminal, de modo a prover este último com uma
dada orientação.
 Em geral, os punhos robóticos são dotados de 2
ou 3 juntas rotativas.
 A maioria dos robôs são projetados com punho esférico,
isto é, punhos cujos eixos das juntas (todas rotativas)
interceptam-se em um mesmo ponto.
 Punho

 Um punho esférico com três graus de liberdade

 Punho

 O Punho esférico simplifica bastante a cinemática

de orientação
 Os movimentos de rotação do punho esférico
são denominados, respectivamente:
 Guiagem (Yaw),
 Arfagem (Pitch)
 Rolamento (Roll)
 Punho

 É comum encontrar-se manipuladores industriais

com 2 ou três graus de liberdade no punho - o
robô, no total, tenha 5 ou 6 graus de liberdade.
 Exemplos de Robôs
 Um robô denotado como RRR-RRR é um robô
articulado com um punho esférico com 3 juntas
rotativas RPY (de Roll, Pitch e Yaw),com um
total de 6 graus de liberdade.
 Um robô RPP-RR é um robô cilíndrico com
um punho com 2 juntas rotativas RP (de Roll e
Pitch), com um total de 5 graus de liberdade.
 Órgão Terminal

 A garra é o órgão terminal mais comum,

possui um movimento de abre e fecha
 Tal grau de liberdade não é computado quando se
especifica a quantidade total de graus de liberdade
do robô.
Características dos Robôs
 Precisão e Repetibilidade

 Precisão de um manipulador - é uma medida de

quão próximo o órgão terminal pode atingir um
determinado ponto programado, dentro do volume de
trabalho.

 Repetibilidade - diz respeito à capacidade do

manipulador retornar várias vezes ao ponto
programado, ou seja, é uma medida da distribuição
desses vários posicionamentos em torno do dito ponto.
 Precisão e Repetibilidade

 A precisão e a repetibilidade são afetadas por erros de:

 computação,
 imprecisões mecânicas de fabricação,
 efeitos de flexibilidade das peças sob cargas
gravitacionais e de inércia (sobretudo em
altas velocidades),
 folgas de engrenagens, etc. Por este motivo,
têm sido os manipuladores
 Tem sido dada grande ênfase, para o projeto
do controlador
 Carga Útil e Alcance

 Carga útil: é o peso que um robô pode carregar e ainda

permanecer dentro de suas especificações.
 a capacidade de carga máxima de um robô pode ser muito
maior
que a sua carga útil

 Alcance: é a distância máxima que um robô pode

alcançar dentro do seu envelope de trabalho.
 muitos pontos dentro do envelope de trabalho do robô podem
ser alcançados com qualquer orientação desejada (destro).
 No entanto, para outros pontos próximos ao limite da
capacidade de alcance do robô, a orientação não pode ser
especificada, como desejado (ponto não destro).
 O alcance é uma função das articulações e comprimentos do
robo e de sua configuração.
Problemas Tratados na Robótica
 Problemas Tratados na Robótica
 Problema Tratado na Robótica:
 O que deve ser feito para programar um robô
com o objetivo de executar uma determinada
tarefa?
 Exemplo: Considere o robô de 6GDL, portando
um rebolo para uma operação de retífica
plana
 Problemas Tratados na Robótica

 1) rotação do tronco
 2) rotação do ombro
 3) rotação do cotovelo
6
GDL:  4) rotação do punho (“pitch” =
arfagem)
 5) rotação do punho (“yaw” = guiagem)
 6) rotação do punho (“roll” = rolamento)
 Problemas Tratados na Robótica
 Exemplo: Considere o robô de 2GDL, portando um
rebolo para uma operação de retífica plana

 Suponha-se que se queira mover o manipulador de sua

posição de espera A para a posição B, a partir da qual o
robô deverá seguir o contorno S até a posição C, com
velocidade constante e mantendo umaforça F,
normal à superfície.
 Problemas Tratados na Robótica

 Os seguintes problemas deveriam ser resolvidos:

 Cinemática Direta
 Cinemática Inversa
 Cinemática da Velocidade
 Dinâmica
 Controle de Posição
 Controle da Força de Retífica
Configurações Geométricas
Cinemática Direta
 Cinemática Direta

 Primeiramente, deve-se descrever as posições da

ferramenta (rebolo), dos pontos A e B e da
superfície S, em relação a um mesmo sistema de
coordenadas inercial

 O robô deve estar apto a “sentir” sua posição em

cada instante, por meio de sensores (codificadores
óticos, potenciômetros, etc.) localizados nas juntas
os quais podem medir os ângulos
 Cinemática Direta

Exemplo

 É necessário expressar as
posições da ferramenta
em termos desses ângulos,
isto é, expressar x e y em
função de θ1 e θ2

 Problema da Cinemática
Direta - dadas as
coordenadas das juntas θ1 e
θ2, determinar x e y (as
coordenadas do órgão
terminal).
Cinemática Direta
Configurações Geométricas
Cinemática Inversa
 Cinemática Inversa

 Cinemática direta - determina as coordenadas x e

y do TCP, assim como sua orientação, uma vez
conhecidas as coordenadas das juntas θ1 e θ2
 Entretanto, para comandar o robô, é necessário o
inverso: dadas x e y, que ângulos θ1 e θ2
devem ser adotados pelas juntas, de modo a
posicionar o TCP na posição (x, y)? Esse é o
chamado problema da cinemática inversa.
 Tendo em vista que as eq. de cinemática direta são
não- lineares, a solução pode não ser simples.
 Cinemática Inversa

 Pode não haver solução (posição (x,y) fora do volume

de trabalho), como pode também não haver uma
solução única para o problema
 Exemplo, existem as chamadas configurações
cotovelo acima e cotovelo abaixo:
Configurações Geométricas
Cinemática da Velocidade
 Cinemática da Velocidade

 Para seguir o contorno S com uma velocidade

especificada, é preciso conhecer a relação entre
a velocidade do TCP e as velocidades das
juntas.
 Isso pode ser obtido derivando as eqs da cinemática
direta:

Para determinar as velocidades das juntas

a partir das velocidades do TCP, usa-se a
operação inversa, obtendo-se a cinemática
inversa de velocidade
Configurações Geométricas
Dinâmica
 Dinâmica

 Para controlar a posição do manipulador é preciso

conhecer as suas propriedades dinâmicas de modo a
saber a quantidade de força (ou torque) que deve
ser aplicada às juntas para que ele se mova.

 Pouca força fará com que o manipulador

reaja vagarosamente

 Força demais pode fazer com que o

manipulador esbarre em objetos ou vibre em
torno da posição desejada
 Dinâmica

 A dedução das equações dinâmicasde movimento não

é uma tarefa fácil,devido à grande quantidade
de graus de liberdade etambém às não-linearidades
presentes.
 São usadas técnicas baseadas na Dinâmica
Lagrangiana ou na Dinâmica Newtoniana,
para a dedução sistemática de tais equações
 Além da dinâmica das peças (membros) que compõem
o manipulador, a descrição completa deve
envolver a dinâmica dos atuadores e da
transmissão
Configurações Geométricas
Controle da Posição
 Controle da Posição

 O problema do controle da posição consiste em

determinar as excitações necessárias a serem dadas
aos atuadoresdas juntas para que o
Órgão Terminal siga uma determinada
trajetória e simultaneamente, rejeitar distúrbios
originários de efeitos dinâmicos não modelados, tais
como atrito e ruídos.
 Controle da Posição

 O enfoque padrão utiliza estratégias de

controle baseadas no domínio da freqüência

 Outras estratégias, como o controle não-linear, são

também utilizadas no controle de posição do
manipulador.
Configurações Geométricas
Controle da Força de Retífica
 Cinemática da Força Retífica

 Uma vez alcançada a posição B, o manipulador deve

seguir o contorno S, mantendo uma certa força
normal constante contra a superfície
 O valor dessa força não pode ser muito pequeno, de
modo a tornar a operação de retífica ineficiente,
nem muito grande, pois poderia danificar tanto a
obra como a ferramenta
 Então, deve-se exercer um controle preciso sobre a
força
CONCLUSÕES
 Fundamentos da tecnologia de robôs

• A robótica abrange tecnologia de mecânica,

eletrônica e computação. Alem disso, participam em
menor grau teoria de controle, microeletrônica,
inteligência artificial, fatores humanos e teoria de
produção. Nesta apresentação foram analisadas as
características dos robôs industriais que permitem
avaliar o grau de aplicação de um determinado
braço a um determinado processo produtivo. Foram
também estudados os fundamentos teóricos dos
elementos que definem características físicas do
braço, bem como o desempenho dinâmico e o sistema
de controle.
 Conclusões

• Na nossa terminologia, um robô será composto de um circuito eletrônico

computadorizado de controle e um mecanismo articulado denominado
manipulador. Porem, usaremos sem distinção os termos:
• robô • braço mecânico • mecanismo robótico • manipulador • manipulador
mecânico • manipulador robótico
• que passam a representar, portanto, o mesmo dispositivo.
• Para compreender melhor a tecnologia robótica, foram analisados alguns
fatores que caracterizam os manipuladores e que são, em grande
parte, responsáveis por tornar uma determinada configuração de braço
mais adequada a uma dada automação. Entre estas características
citam-se:
• Anatomia • Volume de trabalho • Sistemas de acionamentos • Sistema
de controle
• Desempenho e precisão • Órgãos terminais • Sensores • Programação