Aula 3 SEM0104 2015

SEM0104 - Aula 3 
Tipos de Mecanismos:
SP
Simples e Complexos
ES
C
– U
–E
E M
- S
ker
e c
Prof. Dr. Marcelo
a r c e lo Becker
B
. M - EESC - USP
SEM
r
D
rof.
P
Pergunta da Aula Passada
Quantos GDLs possui o conjunto mão,
ante-braço e braço?
?
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
EESC-USP © M. Becker 2014 2
3 GDL
2 GDL U S P
–
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
No Total:
22 DoFs da S P mão
–U
3 DoFs E SCdo braço
–E
2 DoFs
S E M do ante-braço
-
r
c ke
B e
Ma rce
l o
27 DoFs
.
Dr
rof.
P
Sumário da Aula
• Classificação de Mecanismos
• Mecanismos Simples
– 4 Barras
• Lei de Grashof S P
– U
• Lei de Reuleaux SC
E E
– Biela Manivela EM
–
- S
• Mecanismos Complexos B e ck
e r
e lo
• Bibliografia Recomendada
r. M
a rc
f. D
o
Pr
Classificação de Mecanismos 
L. E. Torfason
• Feita pelo tipo de transformação de

movimento (262 Classes)
• 12 Classes Principais:
• Atuadores Lineares SP
• Osciladores
U
–
C
• Ajuste Fino • ERetorno
ES Rápido
–
• Hesitação, Pausa e Parada SE • Reversíveis
M
-
• Posicionamento r • Acoplamento
c ke
B e
• Catraca ce
l o • Geradores de Curvas
a r
• Contadores Dr. M • Geradores de Retas
rof.
P
L. E. Torfason – Atuadores Lineares
• Parafuso Fixo, Porca Fixa

• Cilindro Pneumático ou Hidráulico
• Pinhão - Cremalheira
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Ajuste Fino
• Parafuso e Porca
• Engrenagens
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Hesitação, Pausa e Parada
• Came-Seguidor
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Catraca
• Ratchet
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Contadores
• Roda de
Genebra
• Ratchet
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Osciladores
• Bila-Manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Retorno Rápido
• Mecanismo de Retorno Rápido

– Caracterizam-se por possuírem 2 fases de
movimento para uma dada velocidade angular
constante
– Relação de tempo “ida-retorno” SP
– U
– Podem ser constituídos apenas por
E S uma biela
C
–E
manivela ou por mecanismosMmais complexos.
E
-S
e r
e ck
o B
l
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Reversíveis
• Permitem que a direção de rotação

possa ser alterada
– Engrenagens
– 4 Barras SP
– U
– Etc. SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
L. E. Torfason – Acoplamento
• Junta Universal
• Correia
• Corrente
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof. Hooke Ring and Trunnion
P
L. E. Torfason – Acoplamento
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
Bendix-Zeiss r. M
D
rof. Rzeppa
P
L. E. Torfason – Geradores de Curvas
• 4 Barras
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Biela-Manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
• Biela-Manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
– 4 Barras
– U
E E
–
- S
e r
e lo
r. M
a rc
f. D
o
Pr
Mecanismos Simples 
4 Barras
• Mecanismo Simples
• Movimento oscilatório do link seguidor
• Movimento do link acoplador
• 4 Barras Plano
S P
– U
ESC
• 4 Barras Espacial – E
EM
- S
e r
e ck
o B
e l
c
ar
http://www.youtube.com/watch?v=-KYomnT8xSc
M
D r.
http://www.youtube.com/watch?v=c_PnjGARuNU
rof.
P
4 Barras
L2: link motor

L1: solo
B L3: link acoplador
L3 –U
SP
A γ L4: link Eseguidor
SC
L2 L4
θ3 –E
θ2: Eâng.
M da barra motriz
θ2 θ4 -S
O2 ker θ4: âng. da barra seguidora
e c
B
lo θ3: âng. da barra acopladora
Oa rce
r.M 4
L1 D γ: âng. de transmissão
rof.
P
Lei de Grashof
• Franz Grashof
Condição para rotação completa
da barra motriz de mecanismo 4-barras
“A soma da menor e da maior barra de um
mecanismo 4-barras não pode U SPser maior
–
que a soma das 2 outras
S C barras”
E E
–
L3 - S E M
er
L4 cMe
k = L2 Ma = L1
L2 lo
B e
rce
r. Ma b1 = L 3 b2 = L 4
D
L1 rof.
P
Lei de Grashof 
Equação
L3
L4 Me + Ma < b1 + b2
L2 SP
– U
SC
– EE
L1 Me =- SLEM2 Ma = L1
k er
c
b
B = L3
e
lo 1
b2 = L 4
rce
a
D r. M
rof.
P
Lei de Grashof 
Inversões do Mecanismo 4-Barras
Me
U SP
Crank-rocker – Me
SC
Me EE
–
EM
-S
er
e ck
Me o B
l
Double-rocker
a rce
r. M
o f. D
Crank-rocker Me
Pr adjacente a Ma Double-crank
Lei de Grashof 
Inversões do Mecanismo 4-Barras
Me
U SP
–
C Me
ES
Me –E
Crank-rocker E M
- S
er
e ck
o B
Double-rocker
l
a rce
Me r. M Double-crank
o f. D
Pr Me oposto a Ma
Lei de Grashof
• Classes de Grashof
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
Lei de Grashof
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
Lei de Grashof
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras
• Possíveis curvas geradas pelo link acoplador
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras
• Informações de Atlas
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras
• Informações de Atlas
S P
– U
ESC
– E
EM
- S
e r
e ck
o B
l
a rce
. M
Dr
rof.
P
4 Barras - Equacionamento
• Na Lousa
L2: link motor
L1: solo
B L3: link acoplador
L3 –U
SP
A γ L4: link Eseguidor
SC
L2 L4
θ3 –E
θ2: Eâng.
M da barra motriz
θ2 θ4 -S
O2 ker θ4: âng. da barra seguidora
e c
B
lo θ3: âng. da barra acopladora
Oa rce
r.M 4
L1 D γ: âng. de transmissão
rof.
P
4 Barras - Equacionamento
• Na Lousa
B Na Lousa...
L3 P
U S
A γ C
–
L2 L4 EE
S ABO4
–
M
θ2 α θ - S E
AO2O4
4 er
c k
L1 β B e
lo
O rce
O2 r
a
.M 4
D
rof.
P
4 Barras
• Significado físico dos 2 valores de γ
γ1 tan
sin
γ1
SP
– U
SC
– EE cos
E M
- S
ker
e c γ2
B
lo
a rce
r. M
D
γ2 rof.
P
Sumário da Aula
– 4 Barras
– U
E E
–
- S
e r
e lo
r. M
a rc
f. D
o
Pr
Lei de Reuleaux 
Montagem do Mecanismo 4-Barras
• Franz Reuleaux
Condição para a montagem
de mecanismos 4-barras
SP
– U
SC
L2: link– motor
EE
M
L3 S E
Lck1er: - solo
L2 L4 l o B e
Ma rce L3: link acoplador

D r.
of. L4: link seguidor
L1 P r

Lei de Reuleaux 
Montagem do Mecanismo 4-Barras
L3 L2 + L 3 + L 4 > L 1
L2 L4 L2 + L3 - L–4US<P L1
SC
EE
L2 + LM 1– + L4 > L3
E
L1 -S
Lk
ec 2
er + L - L < L
1 4 3
B
rc elo
a
D r. M
rof.
P
Sumário da Aula
– 4 Barras
– U
E E
–
- S
e r
e lo
r. M
a rc
f. D
o
Pr
Biela-Manivela
• Exemplos de Aplicação: Motores de

Combustão Interna, Máquinas Ferramenta,
Compressores, etc.
P
SBiela
• Deslocamento do Pistão – U
SC
Pistão
–E
E
Manivela
EM
-S
• Velocidades ker
e c
B
lo
a rce
M
• Aceleração D r.
rof.
P
Biela-Manivela
• Diagrama de Corpo Livre e

Equacionamento
A
H
θ φ B U SP
–
SC
– EE
O2 -S
EM
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
Na
Pr
o f. D Lousa...

Biela-Manivela
• Outras Configurações para o Biela-Manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
Compressores Motores. M
de Avião
r Bomba de água
Motores
o .D
Mecanismo
fWhitworthde Manual
r
P
Sumário da Aula
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples –U
S P
SC
– 4 Barras – E E
EM
– Biela Manivela e r
-S
e ck
• Mecanismos Complexos c
oe
B
l
Mar
• Bibliografia rRecomendada
of.
D r.
P
Mecanismos Complexos
• União de 2 ou mais mecanismos simples
4 Barras + Biela-Manivela
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Mecanismos Complexos 
Mecanismo Toggle
• Barras CB e BO4 com mesmo comprimento
O2
SP
A C
– U
S
– EE
EM
-S
er
C B B
e ck
rce
lo O4
Ma
D r.
rof.
P
– Máquina a vapor de James Watt
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
– 6 barras
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
– 6 barras
SP
– U
SC
– EE
EM
-S
ker
e c
B
lo
a rce
r. M
D
rof.
P
Sumário da Aula
• Lei de Grashof
• Lei de Reuleaux
• Mecanismos Simples –U
S P
SC
– 4 Barras – E E
EM
– Biela Manivela e r
-S
e ck
• Mecanismos Complexos c
oe
B
l
Mar
• Bibliografia rRecomendada
of.
D r.
P
Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines
and Mechanisms”.
• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica
das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamicsPof
U S
machines”. C
–
E S
• NORTON, R. L. “Design of –Machinery E - An
Introduction to the Synthesis S EM and Analysis of
-
r
Mechanisms and Machines” e ck
e
o B
• Notas de Aula rce
l
Ma
.
Dr
rof.
P

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• Feita pelo tipo de transformação de

• Parafuso Fixo, Porca Fixa

• Mecanismo de Retorno Rápido

• Permitem que a direção de rotação

L2: link motor

• Significado físico dos 2 valores de γ

Ma rce L3: link acoplador

EESC-USP © M. Becker 2014 39

• Exemplos de Aplicação: Motores de

• Diagrama de Corpo Livre e

EESC-USP © M. Becker 2014 43

• Barras CB e BO4 com mesmo comprimento

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