Projeto de um controlador de posição PID pelo 2◦

método de Ziegler-Nichols para um motor CC com

excitação série
Francisco L. de Carvalho
UFERSA
Caraúbas, Brasil
luiscarvalho9000@gmail.com
Lincoln A. P. Silva Marcos A. R. Neto Matheus N. de Lima
UFERSA UFERSA UFERSA
Caraúbas, Brasil Caraúbas, Brasil Caraúbas, Brasil
lincoln.aps@gmail.com marcosalvesrneto@gmail.com matheusnobre@live.com

Resumo—O objetivo deste artigo é apresentar o projeto de A. Segundo método de Ziegler-Nichols

um controlador PID para controle de posição de um motor CC
(modelo excitação-série) em função da sua tensão de armadura. Neste método, definimos inicialmente que o tempo integra-
Inicialmente é feito um breve levantamento bibliográfico acerca tivo será TI = ∞ e que o tempo derivativo será TD = 0, para
do 2o. método de Ziegler-Nichols e sobre o modelo matemático
excitação-série do motor CC, posteriormente é apresentado o
um controlador proporcional (P) conforme ilustrado pela Fig.
controle proposto bem como as curvas de resposta necessárias 2.
para realizar uma breve comparação entre as estratégias de
controle mais encontradas na literatura e por fim, o resultado
é comparado com a resposta ao degrau estabelecida por um R(s) + U (s) C(s)
compensador por avanço de fase. KP Planta
−
Palavras-chave—Controlador PID, motor CC, excitação
série.

I. I NTRODUÇ ÃO
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols são baseadas nas
Figura 2. Diagrama de blocos para o controlador P.
caracterı́sticas da resposta transitória da planta objetivo de con-
trole. Elas oferecem um chute inicial para a determinação dos
parâmetros de um dado controlador, seja ele P (proporcional), A fim de determinar os parâmetros que serão utilizados pelo
PI (proporcional integrativo) e PID (proporcional integrativo controlador, aumenta-se o ganho proporcional KP de zero ao
derivativo). [1] seu valor crı́tico KCR , no qual a saı́da do sistema exibe uma
oscilação sustentada pela primeira vez, conforme ilustrado na
II. L EVANTAMENTO BIBLIOGR ÁFICO Fig. 3. Portanto, o ganho crı́tico KCR e o perı́odo crı́tico
As regras de sintonia de Ziegler-Nichols para controladores PCR correspondente são determinados experimentalmente uti-
PID, são utilizadas para a determinação de valores do ganho lizando o saı́da obtida.
proporcional Kp , do tempo integrativo TI e do tempo deriva-
tivo TD . A Fig. 1 ilustra o diagrama de blocos para esse tipo
de controlador.

R(s) + C(s)
GP ID (s) Planta
−

Figura 1. Diagrama de blocos para o controlador PID. Figura 3. Oscilação sustentada para determinação do perı́odo crı́tico. [1]

Onde:
Para esse método, os seguintes critérios de projeto para
os diferentes tipos de controladores podem ser aplicados,
 
1
GP ID (s) = KP · 1 + + TD s (1) conforme a Tab. I.
TI s
 Tabela I
C RIT ÉRIOS DE PROJETO DO 2 O . M ÉTODO Z IEGLER -N ICHOLS . dωm
K m Ia = J · + b · ωm (6)
dt
Controle KP TI TD
P 0, 5 · KCR ∞ 0 dQ
1 Sabendo que ω = , (6) pode ser reescrito da seguinte
PI 0, 45 · KCR 1,2
· PCR 0 dt
PID 0, 6 · KCR 0, 5 · PCR 0, 125 · P CR forma:

d2 Q dQ
Km Ia = J · +b· (7)
dt2 dt
B. Modelo de excitação série para um motor CC
Sendo (2) e (7) as funções de entrada e saı́da do sistema,
O circuito equivalente de excitação série de um motor CC respectivamente. Aplicando a transformada de Laplace em
(corrente contı́nua) pode ser definido como a combinação série ambas, teremos:
dos parâmetros de armadura (a) e rotor (f) do mesmo [2]. O
circuito equivalente para esse modelo pode ser visualizado na Va (s) = Ia (s) · [Ra + sLa + Rf + sLf ] (8)
Fig. 4.
1
Ia (s) = · Q(s) · (Js2 + sb) (9)
Km
Va (s)
Substituindo (9) em (8) e resolvendo para :
Q(s)
Va (s) Km
G(s) = =
Q(s) s · (Js + b) · [(Ra + Rf ) + (La + Lf )s]
(10)
Portanto, (10) representa a função de transferência para o
modelo excitação série do motor CC para controle de posição
Figura 4. Circuito equivalente para o modelo excitação série de um motor (Q) em função da tensão de armadura (Va ).
CC.
III. M ETODOLOGIA
A equação de malha do circuito acima pode escrita con-
forme (2). A. Estratégia de controle proposta
A estratégia de controle escolhida foi o PID. O PID proje-
dIa dIa tado pelo segundo método de Ziegler-Nichols pode ser escrito
−Va + Ia · Ra + La · + Ia · Rf + Lf · =0 (2) da seguinte forma, segundo a Tab. I.
dt dt
Onde: 
4
2
• Va é a tensão de armadura; s+
PCR
• Ia é a corrente de armadura; Gc (s) = 0, 075 · KCR · PCR · (11)
s
• Ra é a resistência de armadura;
Observando (11), conclui-se que o controlador PID tem um
• La é a indutância de armadura; 4
• Rf é a resistência de campo; polo na origem e zeros duplos em s = − , de acordo com
◦
P CR
• Lf é a indutância de campo; a definição do 2 método de Ziegler-Nichols.
Segundo [2] a equação dinâmica da velocidade de um motor
B. Projeto do controle PID pelo 2o. método de Ziegler-Nichols
CC é dada por (3), mas podemos reescrevé-la em função da
posição relacionando os torques (ou conjugados) envolvidos. Os parâmetros da planta proposta foram os seguintes:
• La = Lf = 100 mH;
dωm • Ra = Rf = 0, 5 Ω;
J· = Tmec − Tcarga (3)
dt • Ka = 0, 2;
Onde: • J = B = 1;
Retomando a função de transferência que relaciona a tensão
Tmec = Km · Ia (4) elétrica (entrada) e o conjulgado mecânico do motor (saı́da)
descrita em (11) e substituindo com os parâmetros da planta,
TCARGA = b · ωm (5) teremos a função de transferência descrita em (12).

Sendo J o momento de inércia, ωm a velocidade angular, 1

G(s) = (12)
Tmec conjugado do motor, TCARGA conjugado da carga, s3 + 6s2 + 5s
b e coeficiente de atrito e Km é uma constante que está Aplicando o teorema da estabilidade de Routh-Horowitz na
diretamente ligada aos parâmetros construtivos do motor, logo função de transferência de malha fechada (13) para determinar
(3), pode ser reescrita como (6). o KC R, temos:
 s3 + 6s2 + 5s + KP = 0 (13)

s3 1 5
s2 6 KP
30−KP
s1 6
s0 KP
Analisando a condição da linha de s1 para KP = 0,
temos que para KP = 30 a resposta do sistema apresentará
oscilações sustentadas, portanto esse será o valor do KCR .
Agora, para determinar o PCR basta substituir o valor de
KP = 30 e substituir ”s”por jω.

jω · (5 − ω 2 ) + 6 · (5 − ω 2 ) = 0 (14)
√
Portanto, teremos que ω = 5, logo teremos que PCR =
2, 8099.
Figura 5. Resposta ao degrau para os diferentes tipos de controladores.
Em posse dos valores crı́ticos, basta recorrer a Tab. I e
determinar as funções de transferência dos controladores P,
PI e PID.
• PID:
(s + 1, 4236)2
GC (s) = 6, 3215 · (15)
s
• PI:
(s + 0, 4270)
GC (s) = 13, 5 · (16)
s
• P:
GC (s) = 15 (17)
IV. R ESULTADOS DE SIMULAÇ ÃO
As simulações realizadas nesse artigo foram realizadas com
auxı́lio do software MATLAB ®.
Ao observar a Fig. 5, Fig. 6 e Fig. 7, podemos concluir
que o controlador PI obteve um melhor desempenho do que
o PID, uma vez que praticamente não apresentou overshoot.
Logo, temos uma noção de aproximação para os polos e zeros
para o controlador PID. Figura 6. Mapa de polos e zeros para os diferentes controladores.
Para garantir os critérios exigidos no problema, podemos
fazer uma sintonia fina do controlador PID, guiados pela
resposta do controlador PI. Para isso, os polos duplos do PID
serão movidos arbitrariamente para s = −0, 65. De forma que
os novos valores dos parâmetros para esse controlador serão:
• KP = 18;
• TI = 3, 077;
• TD = 0, 7692;

De modo que, após a sintonia fina, (18) será a nova função

de transferência do controlador.

(s + 0, 65)2
GC2 (S) = 13, 8453 · (18)
s
Como pode ser visualizado na Fig. 8, o problema do
sobressinal foi resolvido. Observa-se que o após a sintonia fina
seu tempo de acomodação encontra-se em torno de t = 10 s.
Além disso, a planta proposta foi analisada no domı́nio da
frequência por meio do projeto de um compensador avanço Figura 7. Diagrama de Nyquist para os diferentes controladores.

Figura 8. Comparação do PID antes e depois da sintonia fina.
de fase, considerando um overshoot de 17 %, onde pode-se
analisar durante as etapas de projeto os ângulos de defasagem
do sistema. Neste tipo de controlador a função de transferência
é dada por (19) e em (20) temos a mesma função com os
parâmetros já determinados, sendo Kc = 4, α = 1, 7623 e
T = 0.3369, todos determinados com o auxı́lio do MATLAB,
com exceção da margem de ganho Kc que foi um requisito
do problema objeto deste artigo.
αT s + 1
Gc (s) = Kc
Ts + 1
2, 375s + 4
Gc (s) =
0, 3369s + 1
O comportamento desse controlador pode ser observado por
meio do diagrama de Bode ilustrado na Fig. 9 e na resposta
ao degrau, que pode ser observada na Fig. 10, cujo overshoot
obtido foi de cerca de 11 %.
Figura 9. Diagrama de Bode para o compensador avanço de fase projetado.
V. C ONCLUS ÃO
Podemos concluir que tanto o controle pelo compensador
por avanço de fase quanto o PID tem capacidade de atender
aos requisitos do projeto com respostas satisfatórios e dentro
Figura 10. Curva de resposta ao degrau com controle por compensador avanço
de fase.
do esperado. Embora o controle realizado pelo compensador
tenha apresentado um overshoot reduzido e um tempo de
acomodação bem parecido com a resposta do controlador
PID, ainda assim, fica evidente que o controlador PID é
mais vantajoso, mesmo apresentando um overshoot um pouco
maior que o compensador por avanço de fase e praticamente
o mesmo tempo de acomadação para resposta ao degrau,
é preciso se levar em consideração que o projeto de um
controlador PID é bem mais simples e seus parâmetros podem
ser facilmente determinados em campo por um profissional
capacitado.
R EFER ÊNCIAS
(19)
[1] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. São Paulo: Pear-
son Prentice Hall, 2010. 800 p. ISBN: 9788576058106.
[2] FITZGERALD, A. E. Máquinas elétricas: com introdução à eletrônica
(20)
de potência. 6.ed. São Paulo: Érica, 2013. 648 p. ISBN: 9788560031047.