22 - 2 - Lab 11 - Projeto Avanco e Atraso PDF

Projeto de Avanço e Atraso
Laboratório de
Projeto de Avanço e
Atraso
Laboratório de Sistemas de Controle - http://paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral

Revisão

Expressão do
Entrada erro estacionário
Degrau,
Rampa,
Parábola,

Exercício 1 - Controlador de Atraso

Dado o sistema:
No Matlab projete um compensador P para conseguir um P.O.

de 15%.
No Matlab projete um compensador de Atraso com pc = 0,01 e

erro 20 vezes menor do que o controlador P.
Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os

erros de estado estacionário.
Exercício 1 – Resposta
Sistema não compensado
Root Locus
>> s = tf('s');
>> gs_desc = 1/(s*(s+7));
>> sys = feedback(gs_desc,1)
>> rltool(gs_desc)
%sisotool para root locus

Delimitando PO = 15%

s1 = -3.5 + 5.83i
ζ = 0.51

Condição de pertencer ao Root Locus
G (s)  1 K = 46.23
s = s1 = -3.5 + 5.83i
>> s1 = -3.5 + 5.83i

>> k = abs(s1*(s1+7))
K = 46.23

Exercício 1 – Resposta 46.23

6.6
46.23
Kv   6.6
(0  7)
1
Erro(ramp )  0,15
015
6.6
Resposta a rampa
>> gs_desc = 1/(s*(s+7));
>> sys = feedback(46.23*gs_desc,1) 3
Step Response
>> step(sys/s)
%Plota a resposta a rampa 2.5
>> hold on
2
%Congela a figura
>> step(1/s)
Amplitude
1.5
% Plota a rampa original

Transfer function:
1
46.23 0.5
----------------- Erro = 1 – 1.15 = 0.15

s^2 + 7 s + 46.23 0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
2 2.5 3

Sistema compensado
0,15
Erro _ comp   0, 0075
20
1
Erro _ comp  0, 0075 
Kv
1
 Kv _ comp   133.3
(0, 0075)
Sistema compensado
zc kcomp 133
   20
pc kdesc 6, 6
Selecionando arbitrariamente: pcomp = 0,01
zc
20   zc  0, 2
0, 01

Sistema compensado
Compensador

Sistema compensado
Root Locus
>> gs_comp = (s+0.2)/((s+0.01)*s*(s+7));

>> rltool(gs_comp) %sisotool para root locus
Transfer function:
s + 0.2
-----------------------------
s^3 + 7.01 s^2 + 1.07 s + 0.2

Sistema compensado
Delimitando PO = 15%

Sistema compensado
s2 = -3.4 + 5.63i

Sistema compensado
G (s)  1 K = 44.6
s = s2 = -3.4 + 5.63i
>> s2 = -3.4 + 5.63i

>> k_comp = abs(s2*(s2+7)*(s2+0.01)/(s2+0.2))
K_comp = 44.6

44.6 (s+0,2)
Sistema compensado
Resposta a rampa
>> gs_comp = (s+0.2)/((s+0.01)*s*(s+7)); Transfer function:
>> sys_comp = feedback(44.6*gs_comp,1) 1.35 s + 0.27
>> step(sys_comp/s) ------------------------------
%Plota a resposta a rampa s^3 + 7.01 s^2 + 1.42 s + 0.27
>> hold on
%Congela a figura
>> step(1/s)
% Plota a rampa original
>> step(sys/s) %Plota sistema não compensado
>> legend('Compensado','rampa', 'não compensado')

Sistema compensado
Resposta a rampa
Step Response
99.94
Compensado
Resposta ideal
99.92 rampa
descompensado
99.9
99.88 Compensador
ATRASO DE FASE
99.86
Amplitude
99.84
99.82
Compensador
PROPORCIONAL
99.8
99.78
99.76
99.88 99.9 99.92 99.94 99.96 99.98 100

Time (sec)

Exercício 2 - Controlador de Avanço

Dado o sistema o mesmo sistema do Exercício 1 e mesmo P.O.
de 15 %:
46.23
6.6
No Matlab projete um compensador de Avanço com tempo de

stabelecimento 3 vezes menor do que o sistema acima. Adote
Zc = 10.
Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os

erros de estado estacionário.
Sistema compensado
Usando os dados do exercicio 1:
|Re|=3,5 logo,
4 4
Te    1,14 seg .
 wn 3.5
Te
Te '   0.38seg .
3

Sistema compensado
Adiciona-se um zero em -10

Sistema compensado
Adiciona-se um polo e muda sua posição até a intercessão com as retas

do P.O. e do Te

Sistema compensado
S_comp = -10.3 + 16.8i
P_comp = -25.3

Sistema compensado

Sistema compensado
G (s)  1 K = 452.22
s = s2 = -10.3 + 16.8i
>> s2 = -10.3 + 16.8i

>> k_comp = abs(s2*(s2+7)*(s2+25.3)/(s2+10))
K_comp = 452.22

Sistema compensado
Resposta ao degrau:
>> gs = 46.23/(s*(s+7));
>> sys = feedback(gs,1);
>> step(sys)
>> hold on
>> gs_comp = (452.22*(s+10))/(s*(s+7)*(s+25.3));
>> sys_comp = feedback(gs_comp,1);
>> step(sys_comp)
>> legend('Original','Compensado')

Sistema compensado
Resposta ao degrau:
Step Response
1.4
Original
Compensado
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Time (sec)

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Exercício 1 - Controlador de Atraso

No Matlab projete um compensador P para conseguir um P.O.

No Matlab projete um compensador de Atraso com pc = 0,01 e

Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os

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>> s1 = -3.5 + 5.83i

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Exercício 1 – Resposta 46.23

% Plota a rampa original

----------------- Erro = 1 – 1.15 = 0.15

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>> gs_comp = (s+0.2)/((s+0.01)*s*(s+7));

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Condição de pertencer ao Root Locus

>> s2 = -3.4 + 5.63i

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99.88 99.9 99.92 99.94 99.96 99.98 100

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Exercício 2 - Controlador de Avanço

No Matlab projete um compensador de Avanço com tempo de

Comparar a resposta ao degrau e a rampa, os ganhos K e os

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Adiciona-se um polo e muda sua posição até a intercessão com as retas

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S_comp = -10.3 + 16.8i

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Condição de pertencer ao Root Locus

>> s2 = -10.3 + 16.8i

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