Disciplina: Robótica

Aula 02 - Conceitos básicos

Prof. Dr. Sandro Vatanabe
Prof. Ma. Mariana Moretti
Bibliografia Básica
1) Livro: “Princípios de Mecatrônica”
João Maurício Rosário, Prentice Hall

Disponível na:
• Biblioteca UMC
• Biblioteca Virtual
Agenda
1) Conceitos básicos de um robô:
• braço mecânico

2) Mecanismos de manipulação:
• Tipos de juntas (deslizantes, rotativas e esféricas)
• Graus de liberdade

3) Classificação e volume de trabalho dos robôs:

• cartesiano;
• de coordenadas cilíndricas;
• de coordenadas polares (ou esféricas);
• de coordenadas de revolução (ou articulado);
• SCARA.
Conceitos Básicos de um Robô
Braço mecânico (analogia com o braço humano):
Mecanismos de Manipulação
• O braço do robô executa
movimentos no espaço,
transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para
outro, instruído pelo
controlador e informado sobre
o ambiente por sensores.

• Na extremidade do braço, existe um efetuador usado na

execução de suas tarefas.

• Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos

(também chamados de elos) e juntas.

• Uma junta que conecta dois vínculos e com isso permite o

movimento relativo entre eles.
Mecanismos de Manipulação
Construção dos vínculos:
• Existem três fatores importantes na construção de vínculos:
- carga suportada;
- peso do braço;
- grau de rigidez do braço.
• Um braço pesado necessita de um motor maior, o que torna
o custo do robô mais elevado.

• Para aumentar a
rigidez mecânica do
braço sem aumentar
seu peso, com
frequência é usada
uma estrutura oca.
Mecanismos de Manipulação

Juntas robóticas:

• As juntas, também denominadas

eixos, são o que permite a um robô
se mover para várias posições e,
assim, executar várias tarefas.

• O movimento da junta de um robô pode ser linear ou

rotacional.

• O número e tipo de juntas determina os graus de liberdade

do robô.

• Requisitos: possuir baixa inércia, baixo atrito e elevada

rigidez.
Juntas
• Uma junta é um mecanismo que permite que partes
rígidas sejam conectadas, formando um elo de ligação

• Uma parte robótica é formada por elos de ligação que

juntos se movimentam no interior de um volume de
trabalho
Tipos de Juntas
1) Junta prismática (deslizante):

• Permite o movimento linear

entre dois vínculos.

• Pode ser entendido como dois

vínculos alinhados um dentro
do outro.

• O vínculo interno escorrega

pelo externo e dá origem ao
movimento linear. Símbolo: P (prismático)

• Também podem ser montados

com guias lineares.
Tipos de Juntas
1) Junta prismática (deslizante),
(exemplos):

(robô cartesiano)
Tipos de Juntas
2) Junta rotativa:

• Permite o movimento de
rotação entre dois vínculos
unidos por uma dobradiça
comum.
• Gira em torno de uma linha
imaginária estacionária
chamada de eixo de rotação.
• Um vínculo pode se mover
num movimento cadenciado
em relação a um outro Símbolo: R (rotativa)
vínculo.
• Ex.: tesouras, limpadores de
para-brisa, quebra-nozes.
Tipos de Juntas
2) Junta rotativa (exemplo):

(robô articulado)
Tipos de Juntas
3) Junta esférica:

• Permite movimentos de junta

rotação em torno de três esférica
eixos.

• Pouco empregadas na
robótica devido à sua
dificuldade de acionamento.

• Comporta-se como uma 3 juntas

combinação de três juntas de rotacionais
rotação (esta sim é bastante substituindo a
utilizada na robótica). junta esférica
Tipos de Juntas
3) Junta esférica (exemplo):
Tipos de Juntas (Combinações)
4) Junta cilíndrica:

• Composta por uma junta

rotacional e uma prismática.

5) Junta planar:

• Composta por duas juntas

prismáticas.

6) Junta tipo fuso ou parafuso:

• Composta por um parafuso e

uma rosca.
Comparação dos Tipos de Juntas

GL = Graus de Liberdade
Graus de Liberdade
• O número de articulações em um braço robótico está geralmente
associado ao número de graus de liberdade.

• Quando o movimento relativo ocorre em um único eixo, a articulação

tem um grau de liberdade.
• Quando o movimento se dá em mais de
um eixo, a articulação apresenta dois
ou mais graus de liberdade.

• O número de graus de liberdade do

robô é igual à somatória dos graus de
liberdade de suas juntas

• A maioria dos robôs tem entre quatro a

seis graus de liberdade.

• A título comparativo, um ser humano

tem sete graus de liberdade do ombro
até o pulso.
Classificação dos Robôs Industriais

• É usual classificar os robôs industriais de acordo

com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas três
juntas mais próximas da base do robô.
• Assim, podemos classificá-los como:
o cartesiano;
o de coordenadas cilíndricas;
o de coordenadas polares (ou esféricas);
o de coordenadas de revolução (ou articulado);
o SCARA.
Classificação e Volume de Trabalho
1) Robôs cartesianos:
• Podem se movimentar em linha reta, em deslocamentos
horizontais e verticais.
• As coordenadas cartesianas
especificam um ponto do espaço em
função de suas coordenadas x, y e z.

• O controle de movimentos e a
programação são relativamente
simples.

• Possuem capacidade de carga e

precisão elevada.
Código: PPP
• Possuem três articulações deslizantes
e são codificados como PPP.
Classificação e Volume de Trabalho
1) Robôs cartesianos:

Cartesiano Volume de Trabalho

(PPP) Cúbico
Classificação e Volume de Trabalho
2) Robôs de coordenadas cilíndricas:
• Possuem um movimento rotacional na cintura e movimentos
lineares.

• Descrevem um movimento final em

torno de um envelope cilíndrico.

• O controle de movimentos e a
programação são relativamente
simples.

• Os graus de liberdade consistem

em uma junta de revolução e duas
juntas deslizantes.
Código: RPP
• São codificados como RPP.
Classificação e Volume de Trabalho
2) Robôs de coordenadas cilíndricas:

Volume de Trabalho
Cilíndrico Cilíndrico
(RPP)
Classificação e Volume de Trabalho
3) Robôs de coordenadas polares (ou esféricas):
• Possuem dois movimentos rotacionais, na cintura e no
ombro, e um terceiro movimento linear.
• Seu volume de trabalho é maior do
que a dos modelos cilíndricos; porém,
sua rigidez mecânica é menor.

• O controle é mais complicado devido

aos movimentos de rotação.

• Os graus de liberdade consistem em

duas juntas de revolução e uma junta
deslizante.

• São codificados como RRP. Código: RRP

Classificação e Volume de Trabalho
3) Robôs de coordenadas polares (ou esféricas):

Volume de Trabalho
Esférico Esférico
(RRP)
Classificação e Volume de Trabalho
4) Robôs de coordenadas de revolução (ou articulado):
• Conhecido também como PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly).
• Seu volume de trabalho é maior do que
a de qualquer tipo de robô (semelhante
ao braço humano); porém, apresenta
baixa rigidez mecânica.

• Seu controle é complicado e difícil em

razão das três juntas de revolução e
das variações no momento de carga e
no de inércia.

• Os graus de liberdade consistem em

três juntas de revolução (RRR). Código: RRR
Classificação e Volume de Trabalho
4) Robôs de coordenadas de revolução (ou articulado):

Volume de
Trabalho

Articulado
(RRR)
Classificação e Volume de Trabalho
4) Robôs SCARA: (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly)
• São uma configuração recente utilizada para tarefas de
montagem que exigem precisão e repetibilidade.
• Os graus de liberdade são iguais
ao do modelo esférico (duas
juntas de rotação e uma
deslizante, RRP).

• Seu volume de trabalho é menor

do que a do modelo esférico.

• São apropriados para operações

de montagem devido ao
movimento linear vertical do Código: RRP
terceiro eixo.
Classificação e Volume de Trabalho
4) Robôs SCARA: (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly)

SCARA
(RRP)
Volume de Trabalho
Comparação do Volume de Trabalho

Cartesiano (PPP) Cilíndrico (RPP) Esférico (RRP)

Articulado (RRR) SCARA (RRP)

Configurações de um Robô Industrial
Em SÉRIE:
Configurações de um Robô Industrial
Em PARALELO: (não estudaremos nesta disciplina)
Configurações de um Robô Industrial
Plataforma Stewart (conceito):

Link: https://www.youtube.com/watch?v=d84X60If2vM
Configurações de um Robô Industrial
Plataforma Stewart (exemplo de simulador):

Link: https://www.youtube.com/watch?v=zNUBZfrOXUc
Revisão - Trigonometria
1) Semelhança de Triângulos
Revisão - Trigonometria
2) Teorema de Pitágoras

O quadrado da hipotenusa é igual à soma dos quadrados dos catetos:

Revisão - Trigonometria
3) Seno, co-seno e tangente
Revisão - Trigonometria
4) Complemento de ângulos

5) Reciprocidade de ângulos
Revisão - Trigonometria
6) Semelhança entre OAC e OEA

7) De 4 e 5
Revisão - Trigonometria
8) Soma e diferença de ângulos

9) Lei dos Senos

Revisão - Trigonometria
10) Lei dos Co-ssenos

𝐵𝐻 = 𝑎 − 𝐻𝐶
Revisão - Exercícios

1) Dados 𝜽𝟏 e 𝜽𝟐 , defina a expressão de 𝒙 e 𝒚

2) Dados 𝒙 e 𝒚, defina a expressão de 𝜽𝟏 e 𝜽𝟐