Docsity Kuka Roboter vkrc1

Kuka roboter vkrc1
Tecnologia Industrial
Faculdade de Tecnologia de São José dos Campos - Jessen
Vidal (FATECSJCAMPOS)
83 pag.
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9 Prog. utilizador
SOFTWARE
VKR C1
Programação utilizador
Release 1.3

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00

pt
1 de 78
 Copyright KUKA Roboter GmbH

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Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
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PD Interleaf
Índice
1 Programação de movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1 Tipos de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 Eixos com rotação infinita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Última instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Movimento “standard” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.1 Considerações básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1.3 Programar um movimento PTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Movimentos lineares (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.2 Programar um movimento LIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.3 Movimentos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.3.3 Programar um movimento CIRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.4 Movimento de tecnologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1 Aplicações de cola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.2 Movimento linear (KLIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2.2 Programar uma busca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2 Programação PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1 Concepção básica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.2 Selecionar um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Abrir PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4 Formulários inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.5 Outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Vista geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Elementos, operadores, prioridade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Definições . . . . . . . . . . . . . .Downloaded
. . . . . . by:
. . cicero-goncalves-2
. . . . . . . . . . (goncalvesc719@gmail.com)
.................................... 29
2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritméticos num, i, bin, t e ana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Ativações de macros e subprogramas e instruções de pinça . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.2 MAKRO (ativação da macro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.3 MakroSaw (Macro de seleção do passo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3.5 UP (Ativação do subprograma) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.6 ZANGE (Instruções de pinça) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.7 Laço MAKRO/UP (Instruções de loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4 Instruções PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Programmierung Anwender R1.3 03.99.00

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Programação utilizado
2.4.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2 A/M/F (Saídas / marcas / flags) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.3 i/bin (Contadores e saídas binárias) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.4.4 t= (Arrancar o temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.6 Comparação (Comparação aritmética) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.4.7 Impulso (Saídas de impulso) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.4.8 Flags em função da posição (MakroSPS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5 Instruções de espera e de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.2 FB ONL (Condição de movimento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.5.3 W onl/bis (Condição de espera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.5.4 W Tempo (Tempo definido) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.5.5 VERR (Bloqueio) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.5.6 FB PSPS (Condição de movimento) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.7 Alternativa I- Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.6 Saída analógica, funções tempo - distância, oscilar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.1 Seleção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.6.2 Saída analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.2 ana konst: (Tensão analógica constante) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.6.2.3 ana vprop: (Tensão analógica proporcional na velocidade) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.6.2.4 ana kst+p: (Tensão constante e desvio de oscilação) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.6.3 BS - Funções tempo - distância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.6.3.2 BS A/F (Saídas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.6.3.3 BS bin/ana (Saída binária / analógica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.6.4 Pnd (Oscilar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.7 USER (Ativação da função KRL com transferência de parâmetros) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.7.2 Ativação da instrução VW_USER através de BOF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3 Processamento do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.1 Ocultar áreas/PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2 Funções de bloco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Usar comentários . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.1 ...inserir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.3.2 ...modificar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.3.3 ...apagar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
1 Programação de movimentos
1 Programação de movimentos
Este capítulo descreve algumas das funções disponíveis no menu VKCP “Instruções”:
Resumo geral
 Última instrução Comando para a entrada da última instrução
realizada;
 Movimento “standard” Permite a programação de movimentos PTP, LIN e
CIRC;
 Movimento de tecnologia Programação de movimentos KLIN, KCIRC e de
movimentos de busca.
 User Programação do VW- User na programação de
perito;
 Comentário No capítulo “Processamento de programa”,

parágrafo “Comentário”
O menu “Instruções” só se encontra disponível, desde que tenha sido selecionado ou

carregado um programa no editor.
Informações acerca das outras instruções do menu “Instruções” encontram- se na docu-

mentação [Programação PLC].

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt
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1 Programação de movimentos (continuação)
1.1 Generalidades
Caso se pretenda que a ferramenta de um robô seja movimentada para um ponto de
destino, comandada através do programa, terá de ser programada uma instrução de
movimento. Esta instrução de movimento é constituída pelo tipo de movimento e pela
velocidade, pela definição do ponto de início, do ponto de destino e quando se trata de
trajetos circulares também de um ponto auxiliar, além de outros tipos de ajuste que
dependem do tipo de movimento.
Nos parágrafos seguintes, são descritas todas as instruções de movimento, incluindo o
seu significado e a sua finalidade.
1.1.1 Tipos de movimento

Para a programação dos movimentos estão disponíveis os seguintes tipos de movimento:
Movimentos “standard”
A ferramenta é deslocada a um ponto de destino, seguindo o

PTP (Ponto a ponto)
trajeto mais rápido
Condução da ferramenta ao longo de uma reta, com uma
LIN (Linear)
velocidade definida
Movimento da ferramenta ao longo de um trajeto circular, com
CIRC (Circular )
uma velocidade definida
Movimentos de tecnologia
KLIN (Linear) Para aplicações em colagens ao longo de uma reta

Também para aplicações em colagens, mas ao longo de um
KCIRC (Circular )
trajeto circular
Suchlauf (Busca) Movimento linear controlado por um sensor
Em relação às aplicações de cola, estas duas instruções de movimento KLIN e KCIRC

apresentam um melhor comportamento de aproximação e, simultaneamente, uma
velocidade de trajetória elevada. Além disso, o raio de aproximação poderá ser
ajustado, de acordo com um critério de precisão.
O ponto de menu “Suchlauf” tem uma função especial no menu de seleção “Movimento
de tecnologia”. Através desta instrução de movimento, o robô executa um movimento
linear até um determinado ponto, sendo supervisionado por um sensor.
Em caso de uma seqüência de instruções de movimento sucessivas, existem duas
possibilidades para a realização do movimento entre os vários pontos:
Movimento entre os vários pontos individuais
Paragem exataDownloaded by:Document

A deslocação ao ponto programado será feita com paragem
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exata Um movimento passa suavemente a um outro, sendo a deslo-
Aproximação
cação ao ponto de destino feita sem paragem exata
A fim de poder programar uma instrução de movimento, terá de trabalhar com um

programa no modo de edição ou este terá de ter sido selecionado. Mais informações
encontram- se nas documentações [Operação], capítulo [Navigator], e [Programação
utilizador], capítulo [Processamento de programa].
Através da menukey “Instruç”, abra o menu de seleção e depois o submenu “Movimento
standard” ou “Movimento de tecnologia”.
Com a ajuda das teclas do cursor escolha agora a respetiva instrução de movimento. Se
atuar depois a tecla “Enter”, é aberto um formulário inline para a parametrização.
A nova linha é introduzida por baixo daquela em que se encontra o cursor de edição
(marca vertical a piscar).
Como alternativa, o formulário inline referente ao “Movimento standard” também poderá

ser aberto através da softkey “PTP/LIN/CIR”. Esta aparece depois de ter sido
selecionado um programa ou depois de este ter sido ativado por meio da softkey
“Editar”.
Se um ou vários eixos do robô baterem sem qualquer frenagem contra os respeti-
vos batentes mecânicos, com uma velocidade superior àquela que se verifica com
a deslocação manual (máx. 20 cm/s, ajustado pela fábrica), os respetivos batentes
terão de ser substituídos imediatamente por batentes novos! Quando se trata de
um robô de parede e do seu eixo 1, será necessário substituir o carrossel!
Mais informações encontram- se na documentação [Operação], capítulo [Deslocação

manual do robô].

1.1.2 Eixos com rotação infinita
Originalmente, todos os eixos de robô (A1 ... A6) estão concepcionados de forma a
executarem uma rotação definida (portanto, com um fim de curso definido pelo software).
No entanto, em determinados casos de aplicação, os eixos A4 e A6 poderão ser
projetados também como eixos com uma rotação infinita. Os respetivos ajustes são
realizados no ficheiro “$MACHINE.DAT”.
A4 e A6 também poderão ser definidos

como eixos com uma rotação infinita
[$MACHINE.DAT]
Todos os outros eixos apresentam

uma rotação definida.
Caso os dados de máquina tenham sido alterados no sentido de estabelecer uma

rotação infinita dos eixos A4 e/ou A6, tenha em atenção que todos os movimentos de
rotação deverão ser realizados pelo caminho mais curto.
Esse procedimento poderá trazer problemas se o robô estiver equipado com uma
ferramenta que necessita de condutores de alimentação (p.ex., uma pinça de
soldadura).

No exemplo seguinte são programadas duas instruções de movimento (P1 - P2 e P2 -
P3) e memorizadas as coordenadas. Veja o esquema seguinte.
movimento tem por conseqüência que o eixo A6 efe- tua rotações de 120, de P1 (0) paraFerramenta
P2 (120). O segundo roda A6 mais 100Ι de P2 (120) para P3 (2
P3 (220)
P1 (0)
P1 (0)
Flange
do robô P2 (120)
e colocar a ferramenta na direção oposta, rodando o eixo A6 200 em P3, de forma a dirigir- se a P4, portanto para a posição de 20 em relação à posição
ação que o eixo A6 irá efetuar de P3 (220) para P4 (380) será pelo caminho mais curto, o que significa, portanto, uma rotação de 160.
real:
P3 (220) P 3 (220) 160
P1 (0)
P4 (380)
P3 (120) (nominal: 200)
Este processo tem por con-

seqüência inevitável que os condutores de alimentação entre o robô e a ferramenta fiquem “en- rolados”.
Por isso, será necessário dividir o

segundo movimento (oposto) em P3 (220)
duas instruções de movimento.
Neste exemplo foram programa-
dos dois movimentos (P3 - P4 e 100 P5 (20)
P4 - P5), com ângulos de rotação
de 100 cada. Desta forma fica
as- segurado que a deslocação 100
P4 (120)
ao
ponto de destino se processa Documentcor-
retamente durante a execução do
programa.
1.2 Última instrução
Este comando permite a entrada da última instrução executada. Os valores que já se
encontram introduzidos nos campos representam uma proposta.
Prima a menukey “Instruç” para abrir o menu e selecione a opção “Última instrução”.
Como alternativa à menukey “Instruç” e ao menu “Última instrução”, a função também pode
ser ativada pela softkey “Últ.instr.”.

1.3 Movimento “standard”
1.3.1 Movimentos ponto a ponto (PTP)
1.3.1.1 Considerações básicas

O movimento ponto a ponto proporciona o alcance rápido das posições de destino sendo
o tipo de movimento mais rápido, ou seja, aquele que oferece as condições de tempo
mais favoráveis. Em função da posição inicial, a ferramenta movimenta--se - desde o
ponto de início até ao ponto de destino - num trajeto não definido com precisão, mas que
resulta da sincronização das fases dos vários eixos.
Devido ao fato de a trajetória não ser previsível com precisão, o comportamento

do robô a movimentar--se na proximidade de obstáculos, deverá ser ensaiado com
velocidade reduzida. Caso contrário, poderá haver colisões e, como
conseqüência, as peças, ferramentas ou o robô poderão ficar danificados!
Neste contexto tenha em atenção que a trajetória de um movimento PTP também
depende da velocidade de deslocação programada!
Os movimentos PTP são usados, de preferência, quando não é necessária uma trajetória
exata para o movimento entre dois pontos programados.
1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata

Nos movimentos PTP com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino na sua
posição exata.
Trajetória PTP possível Trajetória PTP possível
P2
Paragem exata
P3
P1
Distância mais pequena entre dois pontos PTP
Paragem exata
1.3.1.3 Programar um movimento PTP

Depois de ter sido selecionado o ponto de menu “PTP”, aparece na janela de programação o
formulário inline, a fim de a instrução PTP ser parametrizada. (ver também parágrafo 1.1.1.)
Simultaneamente, é alterada a ocupação da barra de softkeys
O “foco” encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto é, o conteúdo desse
campo poderá ser alterado. A tecla “Shift” em conjunto com uma das teclas de cursor “z“
ou “!“ ou as teclas “” ou “” permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt
11 de 78
No quadro e nos gráficos seguintes são indicados os campos de introdução, a sua função
e gamas de valores.
Desig. do Função Gama de valores

campo.
PTP Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
1 a 100% do valor máximo
VB Velocidade de deslocação
(Predefinição 100%)
0 a 100% (valor por defeito 0% =
VE Zona de aproximação sem aproximação) da metade do
comprimento de passo
ACC Aceleração
Wzg Número da ferramenta a utilizar 1 a 16 (Predefinição 1)
SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (Predefinição 0)
Não se esqueça que uma carga / carga adicional elevada, uma aceleração elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforço exercido sobre os
motores de acionamento.
O valor do campo de introdução “PTP” poderá ser alterado através das statuskeys,
premindo o campo “+” ou o campo “- ”, ou através da softkey “LIN/CIRC”. Além disso, os
valores numéricos também poderão ser introduzidos diretamente, através do campo
numé- rico.
Por meio da softkey “InterrInst”, a programação da instrução de movimento poderá ser
interrompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla “ESC” tem a
mesma função.
ESC
Por meio da softkey “LIN/CIRC”, poderá ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introdução em que se encontra. A escolha
poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que não estão a ser utilizados.
Se pretender alterar as coordenadas do robô numa instrução PTP já existente, prima a

softkey “Coord”. As coordenadas atuais do robô são memorizadas se a seguir for premida
a softkey “Sim”.
Pode programar uma série de passos de movimento, cujas coordenadas serão definidas
apenas mais tarde.
As coordenadas são transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edição intermi-

tente e não ao ponto onde se encontra
Document o ponteiro de passos amarelo.
Depois de ter colocado o robô na posição pretendida e de ter introduzido todos os
parâme- tros necessários no formulário inline, pressione a tecla de entrada ou a softkey
“Instruç.OK”. O formulário é fechado, os dados são memorizados e a linha de instrução é
introduzida por baixo do cursor de edição.
1.3.2 Movimentos lineares (LIN)

Num movimento LIN, a ponta da ferramenta é movimentada numa reta, desde o ponto de
início até ao ponto de destino. Como a reta é definida, inequivocamente, por dois pontos,
basta indicar o ponto de destino. Neste tipo de movimento, os eixos em questão são
coorde- nados de forma a resultar uma reta.
Os movimentos LIN são utilizados sempre que se pretende uma trajetória exata, com uma
velocidade definida, quando se trata de um movimento entre dois pontos ou da
deslocação a posições de destino que não poderão ser alcançados com PTP, devido ao
perigo de colisões.
Só a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramenta

propriamente dita poderá alterar a sua orientação durante o movimento, em função da
orientação projetada.
1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata

Nos movimentos LIN com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino na sua
posição exata.
Paragem exata
P2
P3
P1 Paragem exata
1.3.2.2 Programar um movimento LIN

Depois de ter sido selecionado o ponto de menu “LIN” (ver também parágrafo 1.1.1.), apa-
rece na janela de programação o formulário inline, a fim de a instrução LIN ser parametri-
zada.

Simultaneamente, é alterada a ocupação da barra de softkeys.
O “foco” encontra--se no campo que tiver um fundo azul escuro, isto é, o conteúdo desse
campo poderá ser alterado. A tecla “Shift” em conjunto com uma das teclas de cursor “z”
ou “!” ou as teclas “” ou “” permitem a passagem de um dos campos ao seguinte.
No quadro seguinte são indicados os campos de introdução, a sua função e gamas de
valores.

campo.
LIN Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
1 a 2000 mm/s
VB Velocidade de trajetória
(Predefinição 1750 mm/s)
comprimento de passo
ACC Aceleração
SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (Predefinição 0)
Tenha em atenção que com uma carga / carga adicional elevada, aceleração
elevada e caminhos reduzidos, os motores de acionamento também são
submetidos, desnecessariamente, a uma carga mais elevada.
De acordo com a extensão do trajeto de deslocação, o nível de aceleração e a extensão

da distância de aproximação, é possível que a velocidade de deslocação programada
nem sequer seja atingida. Isto poderá acontecer quando os eixos do manípulo têm de
executar movimentos muito rápidos, devido à passagem pela posição esticada,
ultrapassando, por isso, os valores máximos permitidos. Por isso verifique se os valores
são aplicáveis na prática.
O ajuste do tipo de movimento no campo de introdução “LIN” poderá ser alterado com a
ajuda dos campos da statuskey “+” ou “- ”, ou por meio da softkey “CIR/PTP”. Os valores
numéricos poderão ser introduzidos diretamente através do campo numérico do teclado.
Por meio da softkey “InterrInst”, a programação da instrução de movimento poderá ser
interrompida, a qualquer altura, sem que os dados fiquem gravados. A tecla “ESC” tem a
mesma função.
ESC
Através de uma softkey (p.ex., “CIRC/PTP”) poderá ajustar, a qualquer momento, um
outro tipo de movimento, sendo indiferente qual o campo de introdução que tenha o foco.
A escolha poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de
movimento que não estão a ser utilizados.
Se quiser memorizar as coordenadas atuais do robô, enquanto existe uma instrução LIN,
prima a softkey “Coord”. Assim, as coordenadas atuais do robô serão transferidas, depois
de terem sido confirmadas (sim/não).
As coordenadas são transferidas

Document sharedao ponto onde se encontra o cursor de edição intermi-
on www.docsity.com
tente e não ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.

Depois de ter colocado o robô na posição pretendida e de ter introduzido todos os

parâme- tros necessários no formulário inline, termine a função, pressionando a tecla
“Enter” ou a softkey “Instruç.OK”. O formulário é fechado, os dados são memorizados e a
linha de instrução é introduzida por baixo do cursor de edição.
1.3.2.3 Movimento PTP ou LIN com aproximação
Quando uma ordem PTP ou LIN inclui a aproximação, a unidade de comando gera em
torno desse ponto uma zona de aproximação (aqui P2). Logo que esta zona tenha sido
alcançada, os movimentos dos eixos são transferidos para o ponto seguinte.
A aproximação depende da velocidade, ou seja, a aproximação máxima de VE100% só é
atingida a uma velocidade de VB100%. Com VE100% e VB100%, a aproximação seria
atingida a meio do trajeto, entre os pontos P 1 e P2. Se com VE100% a velocidade fosse
apenas VB75%, a aproximação iria começar só mais tarde.
Zona de aproximação máx.
P2
P1
P3
P2
Zona de aproximação com

P1 VE50% e VB100%
P3
Não é possível fazer a aproximação com instruções de PLC, tais como as macros ou
“Espera até”, mudança da ferramenta; ativação de segmentos de bus alternativos
(Interbus); saídas analógicas proporcionais à velocidade, aqui ana_vprop que ativa um
delay analógico, com todos os outros ana_vprop é possível fazer a aproximação.

1.3.3 Movimentos circulares (CIRC)
No movimento CIRC, a ponta da ferramenta é movimentada numa trajetória circular,
desde o ponto de início até ao ponto de destino. A trajetória circular é definida por três
pontos: ponto de início, ponto auxiliar e ponto de destino. O ponto de início é constituído
pela paragem exata do último passo. Para o ponto auxiliar são decisivos apenas as
coordenadas X, Y e
Z. A alteração da orientação da ponta da ferramenta durante o movimento é feita
continua- mente, ao longo da trajetória percorrida.
Os movimentos CIRC são utilizados sempre que haja processos de trabalho que terão de ser
executados com uma velocidade de trajetória definida, numa trajetória circular definida.
Os três pontos de um passo circular descrevem um plano no espaço. A fim de
determinar este plano com a maior precisão possível, os três pontos deverão situar- se
a uma distância considerável uns dos outros.
Só a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramenta
propriamente dita poderá alterar a sua orientação durante o movimento, em função da
orientação projetada.
1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata

Nos movimentos CIRC com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino na sua
posição exata.
O movimento CIRC é definido pelo ponto de início, o ponto auxiliar e o ponto de destino.
ponto de destino
ponto auxiliar
ponto de início
ponto de destino
ponto de início
ponto auxiliar
ponto de destino
1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximação

Quando dois movimentos de trajetória forem interligados, a unidade de comando gera na
zona de aproximação uma trajetória constituída por dois segmentos de parábola.
Zona de
aproximação
ponto de
ponto de
Downloaded by: cicero-goncalves-2 início
(goncalvesc719@gmail.com)
destino
ponto de
destino
ponto
ponto
ponto de auxiliar
auxiliar
início
1.3.3.3 Programar um movimento CIRC
Depois de ter sido selecionado o ponto de menu “CIRC”, aparece na janela de
programação o formulário inline, a fim de a instrução CIRC ser parametrizada.
Simultaneamente, é alterada a ocupação da barra de softkeys.
Quando o foco se encontrar na janela de programação, através das teclas do cursor poderão
ser selecionados os campos de introdução. O campo selecionado tem um fundo azul escuro.
No quadro seguinte são indicados os campos de introdução, a sua função e gamas de
valores.

campo.
CIR Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC, KLIN, KCIRC
1 a 2000 mm/s
comprimento de passo
ACC Aceleração
Wzg Número da ferramenta a utilizar 1 a 16 (valor por defeito 1)
SPSTrig Momento de entrada do PLC 0 a 1001/100s (valor por defeito 0)
Não se esqueça que uma carga / carga adicional elevada, uma aceleração elevada
e trajetos curtos aumentam, desnecessariamente, o esforço exercido sobre os
motores de acionamento.
Conforme o comprimento do trajeto de deslocação, a aceleração e a distância da aproxi-

mação, poderá ser possível que a velocidade de trajetória programada não seja atingida.
Tenha em atenção que os valores terão de ser executáveis na prática.
O valor do campo de introdução “CIR” poderá ser alterado através das statuskeys,
premindo o campo “+” ou o campo “- ”, ou através da softkey “PTP/LIN”. Além disso, os
valores numéri- cos também poderão ser introduzidos diretamente, através do campo
numérico.
Por meio da softkey “InterrInst”, a programação da instrução de movimento poderá
ser interrompida, a qualquer alturaDo,cusmeenmt shqaruedeonowswwd.daocdsitoy.scomfiquem gravados.
A tecla “ESC” tem a mesma
função.
ESC
Por meio da softkey “PTP/LIN”, poderá ser ajustado, a qualquer altura, um outro tipo de
movimento, independentemente do campo de introdução em que se encontra. A escolha
poderá ser feita entre PTP, LIN e CIRC. A softkey mostra sempre os tipos de movimento
que não estão a ser utilizados.
Premindo a softkey “Coord PA”, são memorizadas as coordenadas atuais do robô, em

relação ao ponto auxiliar (PA).
A softkey “Coord PD” arquiva todas as coordenadas atuais do robô referentes ao ponto de
destino (PD).
Caso as coordenadas do ponto auxiliar e do ponto de destino se situem muito próximas
umas das outras ou caso sejam idênticas, é emitida, durante a execução do programa,
uma mensagem de erro.
As coordenadas são introduzidas na linha de programa na qual se encontra o cursor de
edição intermitente.
A softkey “Coord.” permite, a qualquer momento, a memorização das coordenadas
atuais do robô em relação à linha na qual se encontra o cursor de edição. Assim, terá a
possibilidade de programar, p.ex., primeiro uma série de passos de movimento,
fixando as coordenadas dos pontos numa altura posterior.
Depois de terem sido realizadas todas as instruções, premindo a softkey “Instruç.OK” ou a
tecla “Enter”, estes dados são memorizados, o formulário é fechado e a instrução é regis-
trada na listagem, na posição onde se encontra o cursor de edição.
Depois de fechar o formulário inline, o passo circular constituído pelo ponto auxiliar e o
ponto de destino é representado numa só linha.
Em caso de ativação de um passo circular, a deslocação é sempre feita ao ponto de destino.
Um círculo completo de 360 deverá ser constituído por pelo menos dois segmentos, a
fim de evitar que o círculo fique desnivelado.
PA
P2 PDP3
P1 PD
P4 360 círculo nivelado
PA

1.4 Movimento de tecnologia
1.4.1 Aplicações de cola
1.4.1.1 Generalidades
Devido às rampas de arranque e de frenagem mais íngremes das funções KLIN e KCIRC
e às elevadas acelerações daí resultantes, não são permitidas ferramentas ou peças
pesadas, como, p.ex., uma pinça de soldadura. Assim, estas instruções são adequadas
para aplicações, como a colagem ou a soldadura a gás de proteção.
A aceleração máxima possível para a função KLIN é de 2,3 m/s 2, enquanto na função
KCIRC a aceleração poderá ir até aos 4,6 m/s2.
1.4.1.2 Movimento linear (KLIN)

A função KLIN é selecionada, exclusivamente, através dos campos “+” ou “- ” da
statuskey que se encontra em baixo, do lado direito.
Ao contrário do movimento linear normal LIN nos movimentos KLIN é indicado o critério
de aproximação em mm. Assim, poderá ser conseguido um comportamento de
aproximação apropriado para uma aplicação de cola, mesmo quando a velocidade de
trajetória é elevada.
Quando o foco estiver no campo “Genau” (“Precisão”), poderá ser indicado quantos mm
antes de atingir o ponto de destino deverá começar a aproximação. Se a introdução for 0,
não haverá aproximação.
De resto, a instrução “KLIN” corresponde à instrução de movimento “LIN”.
Movimentos lineares (LIN) no parágrafo 1.3.2.
1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC)

Também a função KCIRC é selecionada, exclusivamente, através dos campos “+” ou “- ”
da statuskey que se encontra em baixo, do lado direito.
Ao contrário do movimento circular normal CIRC nos movimentos KCIRC é indicado o
critério de aproximação em mm. Assim, poderá ser conseguido um comportamento de
aproximação apropriado para uma aplicação de cola, mesmo quando a velocidade de
trajetória é elevada.
Quando o foco estiver no campo “Genau” (“Precisão”), poderá ser indicado quantos mm
antes de atingir o ponto de destino deverá começar a aproximação. Se a introdução for 0,

não haverá aproximação.
De resto, a instrução “KCIRC” corresponde à instrução de movimento “CIRC”.
Os movimentos circulares (CIRC) são descritos no parágrafo 1.3.3.

1.4.2 Suchlauf (Movimento de busca)
Esta função poderá ser utilizada, p.ex., para realizar tarefas de paletização.
Com um movimento de busca, o robô executa um movimento linear em direção a um ponto.
Nesse caso, é programado o ponto de destino da busca e não o ponto de início.
No exemplo é, portanto, indicado o ponto P2. A busca inicia--se no ponto P1. Se o

sensor afastado ativar a entrada do sensor afastado (o campo “afastado”), a velocidade
de busca é reduzida para o valor “Vred”. “Vred” refere- se à velocidade de trajetória
programada VB [mm/s]. Caso não seja determinada qualquer entrada do sensor
afastado ou “Vred” seja definido com 100, a velocidade de busca não é reduzida. Se o
sensor próximo ativar a entrada do sensor próximo (próximo), a busca e, por
conseguinte, o movimento do robô são parados continuando a deslocação em direção
ao ponto seguinte. No exemplo este é o ponto P3.
Sensor afastado
P1
P2
P3 LIN
Direção de busca
Sensor próximo
Depósito de paletes
O ponto LIN ao qual é feita a deslocação, deverá encontrar- se por trás do depósito.
1.4.2.2 Programar uma busca
Depois de ter sido ativado o ponto de menu “Suchlauf” (“Movimento de busca”), através da
menukey “Instruç”, aparece na janela de programas o formulário inline referente à parametri-
zação da instrução para o movimento de busca.

Ao mesmo tempo, a ocupação da barra de softkeys sofre uma alteração.
Se o foco estiver num dos campo do formulário inline, poderá ativar os campos de
introdução por meio das teclas do cursor. O campo selecionado apresenta um fundo azul
escuro.
Na tabela seguinte são apresentados os campos de introdução, incluindo a função e as
gamas de valores destes.

campo.
1 a 2000 mm/s
Fern Entrada do sensor afastado 1 a 1024 (Predefinição 1)
VRED Redução de velocidade 1 a 100 % Predefinição 10%)
Nah Entrada do sensor próximo 1 a 1024 (Predefinição 1)
Os valores dos campos de introdução numéricos poderão ser alterados, por meio do
campo numérico ou a statuskey “Mais/menos”.
Através da softkey “InterrInst”, a programação da instrução de movimento poderá ser

cancelada, a qualquer momento, sem que os dados fiquem memorizados. A tecla “ESC”
tem a mesma função.
ESC
Se premir a softkey “Coord”, são memorizadas as coordenadas atuais do robô.
Depois de terem sido realizadas todas as parametrizações, prima a softkey “Instruç.OK”

ou a tecla “Enter”. Os dados são memorizados, o formulário é fechadoea instruçãoé
introduzida na listagem, na posição onde se encontra o cursor.

2 Programação PLC
2 Programação PLC
2.1 Concepção básica
2.1.1 Generalidades
Este capítulo permite ficar com uma idéia geral em relação à concepção que serviu de
base às instruções PLC disponíveis, às suas funções e à programação.
No meio de um programa poderá acrescentar a uma instrução de movimento as chamadas
instruções PLC. Estas instruções são executadas em função do trigger PLC.
Outras informações relacionadas com o trigger encontram- se no parágrafo 2.6.3
O significado dos símbolos, pictogramas e tipos de letra especiais é explicado no capítulo

[Acerca desta documentação].
2.1.2 Selecionar um programa
A fim de poder acrescentar a uma instrução de movimento algumas instruções de PLC, em

primeiro lugar, o programa terá de estar aberto. A softkey “Selecionar” permite colocar o pro-
grama no display. A seguir, use as teclas “” ou “” e coloque o cursor de edição na linha,
abaixo da qual pretende introduzir as novas instruções de comando.
A nova linha de programa é sempre introduzida na linha que se encontra por baixo do
cursor de edição.
Cursor de edição
Ponteiro de passos (ponteiro de programa)

Prog.Anwender: SPS--Programmierung R1.3 03.99.00 pt
23 de 78
2 Programação PLC (continuação)
2.1.3 Abrir PLC

Depois de ter entrado no programa selecionado, terá de ser aberta a Fold respetiva de um
ponto programado, o que se realiza através da softkey “abrir PLC” que se encontra no
bordo inferior do display. A seguir, podem ser ativadas as respetivas instruções do PLC do
ponto:
As instruções PLC têm o significado seguinte:
Saídas, marcas e flags (ver parágrafo 2.4.2);
A softkey “fechar PLC” fecha a Fold pertencente ao ponto programado, ao mesmo tempo
que a barra de softkeys é comutada novamente para a definição padrão. Desta forma, as
instruções PLC tornaram- se inacessíveis;
Condições de espera e deslocação (ver parágrafo 2.5);
Macros, subprogramas, funções de pinça, Laço MACRO/UP (ver parágrafo 2.3);
Através desta softkey é facultado o acesso a outros comandos PLC;
Esta tecla repõe novamente a barra de softkeys anterior;
Saídas de impulsos (ver parágrafo 2.4.7);
Comparação aritmética (ver parágrafo 2.4.6);
Parar temporizador (ver parágrafo 2.4.5);

Iniciar temporizador (ver parágrafo 2.4.4);
Contadores e saídas binárias (ver parágrafo 2.4.3);
Saída analógica, funções tempo - distância, oscilar (ver parágrafo 2.6);

Como alternativa, os comandos PLC também poderão ser selecionados através do menu “Instruç” e dos submenus “MAKRO/UP/P
Caso no menu “Instruções” seja selecionada uma instrução de PLC referente ao ponto,
sem ter sido aberta uma Fold para a instrução de PLC, é emitida a mensagem de erro
“Comando não permitido”.
Todos os instruções PLC de ponto definidos com números de linha são executados no
ponto programado. É possível efetuar uma deslocação da execução no tempo, na
direção do ponto definido, através do trigger do PLC.
Caso antes dos instruções PLC de ponto numerados haja comandos não numerados,
os não numerados são executados a caminho do ponto programado. Este processo
realiza-- se de forma assíncrona em relação ao trigger do PLC de ponto. Destes
comandos fazem parte, p.ex., “TD” e “FB_Onl”.
Caso depois dos instruções PLC de ponto numerados haja comandos não numerados,
os comandos não numerados também só são executados depois de terem sido
executados os numerados, no ponto programado. Destes comandos faz parte, p.ex., o
“UP”.
2.1.4 Formulários inline

Os comandos pretendidos poderão ser introduzidos, ativando a respetiva função e
editando o formulário inline seguinte. Em baixo é apresentado um formulário inline
destinado ao comando “SPSMAKRO”:
O foco encontra- se sempre no campo ativo do formulário inline, isto é, o campo ativo
apresenta um fundo azul escuro e pode ser alterado. Com a ajuda das teclas “ ” ou “ ”
poderá mover o foco, colocando--o nos vários campos de seleção ou entrada.
Se o foco se encontrar
Downloaded num campo de
by: cicero-goncalves-2 entrada aberto, onde há várias possibilidades de
escolha, as teclas de cursor “” ou “” movem o foco para o campo seguinte para o
campo anterior do formulário inline.
As entradas nos campos poderão ser realizadas, utilizando os métodos seguintes:

- premir a statuskey “p.cima/p.baixo”. A definição desta statuskey depende das
entradas possíveis no campo ativo;
- premir as softkeys na barra de softkeys. A definição destas softkeys também é
alterada, consoante as entradas possíveis;
- introduzir a primeira letra no teclado do VKCP. Se a tecla for premida várias vezes,
são apresentadas, sucessivamente, as opções que começam com a mesma letra.
Caso seja introduzido no campo de um formulário inline um valor que ultrapassa o valor
máximo permitido, movendo depois o foco, aparece na janela de mensagens uma
chamada de atenção, e no campo é introduzido o valor máximo possível.
As duas softkeys “novo OP” e “Apagar OP” permitem a criação ou a anulação de
condições adicionais (operadores e operandos) de um formulário inline. Estas softkeys só
se encontram disponíveis na barra de softkeys, caso o foco (o campo sobre um fundo
azul escuro) se encontre num campo de operador.
Depois de premir a tecla “novo OP”, o formulário inline é aumentado, uma vez que é acres-
centada uma nova condição. O operador novo é introduzido sempre a seguir ao campo que
tenha sido selecionado mediante o foco. Um comando só poderá ser executado, desde
que, p.ex., haja um sinal em duas entradas.
Formulários inline aumentados
O comando “Apagar OP” apaga o operador ou o operando, onde se encontra o foco.
O tipo e o número de campos de seleção ou de entrada de um formulário inline

dependem da respetiva operação ativada. Os operadores adicionais “_” e “!” encontram-
se disponíveis, desde que não se utilizem as constantes booleanas “LIG” ou “DESL”.
Alguns exemplos encontram- se na descrição em relação às várias instruções.
Através da tecla “Enter”, o formulário inline é fechado e as entradas são memorizadas.

Com “ESC” poderá cancelar a entrada, a qualquer momento, e fechar o formulário inline,
sem que os valores sejam memorizados.
ESC
2.1.5 Outros
Os comandos de movimento que incluem uma ou várias instruções PLC, poderão

apresentar as terminações de identificação seguintes:
F, quando estão incluídas condições de movimento Online;
P, quando estão incluídas instruções PLC de ponto, definidas por uma
numeração de linha (p.ex. “A1=LIG”, “Warte bis / Zeit”, “Makro”, etc).
U, quando está incluído um subprograma.
2.2 Vista geral
Deste parágrafo consta um breve resumo sobre os elementos admissíveis, gamas de
valores, operadores e definições gerais.
2.2.1 Elementos, operadores, prioridade

Elementos
E1 ... E1024 Entradas Operando booleano
A1 ... A1024 Saídas Operando booleano
M1 ... M24 Marcas Operando booleano
F1 ... F999 Flags Operando booleano
T1 ... T10 Flags de temporizador Operando booleano
S1 ... S32 Flags de sensor Operando booleano
num Número Operando aritmético
i1 ... i10 Contador de números inteiros Operando aritmético
bin1 ... bin10 Saída binária Operando aritmético
t1 ... t10 Temporizador Operando aritmético
ana1 ... ana8 Saídas analógicas Operando aritmético
Operadores
+ ou Operador booleano
& e Operador booleano
( parêntese aberto Operador
) parêntese fechado Operador
+ mais Operador aritmético
-- menos Operador aritmético
* vezes Operador aritmético
/ dividido Operador aritmético
> maior Operador de comparação
< menor Operador de comparação
= igual Operador de comparação
! não
Operador de comparação
EIN (LIGADO) ou ? Constante booleana
AUS (DESLIGADO) Constante booleana
Prioridade dos operadores
! não Operador comparativo
*, / vezes, dividido Operador aritmético
+, - mais, menos Operador aritmético
& e Operador booleano
+ ou Operador booleano
==, <, >, <=, >=, <> igual, inferior, superior, não Operador de comparação
igual

2.2.2 Definições
Operador booleano
Operador aritmético Operador de comparação
>
+
<
--
+
=
*
&
!
Operando booleano / Operando aritmético
EIN
AUS
! A1...1024
INT Konst
E1...1024
i1...10
M1...24
bin1...10
F1 ...999
T1...10 t1...10
S1...32 ana1...8
EIN
Condição AUS
( ! A1...1024 )
E1...1024
M1...24
F1 ...999
T1...10
S1...32
Operação booleana
Operando
( booleano )
Operador Operando
( )
booleano
booleano
(máx. 11 operandos)
Operação aritmética
Operando aritmético
Operador aritmético
Operando aritmético
(máx. 11 operandos)
2.2.3 Gamas de valores dos operadores aritméticos num, i, bin, t e ana
Operando Valor Saída

num - 99999 ... +99999 número, p.ex. “12”
i1 ... i10 - 9999 ... +9999 número inteiro, p.ex.“15”
bin1 ... bin10 - 9999 ... +9999 número binário, p.ex.,
“10011010”
t1 ... t10 - 99999 ... +99999 In [1/10s] p.ex. “300”
ana1 ... ana8 - 9999 ... +9999 In [mV] p.ex. “3500”
Comparação entre num, i, t, e ana
num = 5
F1 = ( num = i1 ) => “TRUE”
i1 = 5
num = “1000”
num = 1000
F1 = ( num = t1 ) => “FALSE”
t1 = 1000 ms = 10 * 1/10s t1 = “10” 1/10s
n = 1000
F1 = ( num = ana1 ) => “TRUE”
ana1 = 1000 mV
Mais informações sobre o tema “Comparação aritmética” encontram- se no parágrafo

2.4.6.

2.3 Ativações de macros e subprogramas e instruções de pinça
2.3.1 Seleção
As funções MAC/SP/P só podem ser utilizadas, se tiver sido selecionado um programa e
aberta uma Fold (relativamente a este assunto, ver 2). A seguir, tem duas hipóteses à
escolha:
Premir a menukey “Instruç” e selecionar o menu “MAKRO/UP/Pinça” e depois o comando

pretendido:
ou
Premir a softkey “MAK/UP/Z” e escolher depois a opção pretendida na barra de softkeys:
O tipo e o número de campos de seleção ou de entrada de um formulário inline

dependem da respetiva operação ativada.

2.3.2 MAKRO (ativação da macro)
Numa macro poderá resumir instruções PLC utilizadas com freqüência.
Tenha em atenção as normas para macros. As macros estão predefinidas pelas normas.
Se uma macro for ativada como instrução de PLC, não é possível fazer a aproximação!
A macro é executada, quando a avaliação da expressão booleana tiver como resultado
“EIN” (LIGADO). Desta forma, uma macro poderá ser ativada, em função de determinadas
condições. Uma macro também poderá incluir outras macros (até um máximo de 9).
Esta função baseia--se na sintaxe geral seguinte:
SPSMakro 0...99 = expressão bool
Depois de ter sido selecionada a softkey “MAKRO”, é aberto o formulário inline seguinte:
Desig. de Função Gama de valores

campo
SPSMakro Número da macro 0...99
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG), E Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
32 Número de operando *1) E (1...1024), S (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
*1) => não indicado com o tipo de operando “EIN” (LIG), “AUS” (DESL)
Exemplo
Aqui é iniciada a SPSMAKRO (PLC de MAKRO) 1, desde que na entrada 32 se verifi-

que um sinal, isto é, quando for atribuído à entrada o valor “lógico 1” ou “TRUE”.

2.3.3 MakroSaw (Macro de seleção do passo)
Caso a execução normal do programa seja interrompida pelo operador, p.ex., porque este
pretende alterar o programa, é aplicada a macro de seleção do passo. Logo que o
operador prima a softkey ”Seleção de passo”, é executada a macro ”MakroSaw”. Com
essa macro é possível colocar as saídas críticas num estado não crítico, o que tem uma
especial importância, quando se trata, p.ex., de bloquear dispositivos ou robôs.
Em primeiro lugar terá de ser selecionado ou editado um programa. Depois de o cursor de
edição ter sido colocado na linha pretendida e de premir a softkey ”Seleção de passo”, é
executada a macro ”MakroSaw” e o ponteiro de programa amarelo é colocado na
mesma linha.
A própria macro de seleção do passo pode ser alterada, editando o ficheiro
“Makrosaw.src”. Na macro de seleção do passo só podem ser introduzidas atribuições
booleanas referentes a saídas ou flags. É permitido um máximo de 30 instruções.
Mais informações acerca da seleção do passo, dos cursores de edição e de programa e

da indicação dos vários ficheiros “Seqüência”, “Macro” e “SP” encontram- se na
documenta- ção [Operação] no capítulo [Navigator].
A macro de seleção de passos encontra- se, por defeito, no diretório “C:\KRC\Robo-

ter\KRC\R1\Makros” com o nome de ficheiro “Makrosaw.src”.

2.3.4 MakroSPS (PLC de Makro)
A macro “MakroSPS” (PLC de Makro) é executada, ciclicamente, num segundo plano,

e, ao surgir um erro, permite desencadear uma determinada ação. Assim, na figura
seguinte como exemplo, é ativada na imagem seguinte e após uma mensagem de erro
da unidade de comando de soldadura, a entrada E7, isto é, é- lhe atribuído o valor
lógico 1 ou TRUE. Como conseqüência, a macro ativa a saída 11, a qual poderá ser
avaliada pelo PLC ligado.
PLC
com. de sold. envia mensagens de erro

Robby 1
A100
Robby 2 A200 E7
A111
Robby 3
A macro “MakroSPS” encontra- se, por defeito, no diretório “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\

Makros e tem o nome “Makrosps.src”.
Esta macro é interrogada ciclicamente (ou seja, permanentemente) e tem o mesmo
comportamento como um PLC livre sendo necessário parametrizá- la para a utilização.
Tenha em atenção as normas para a elaboração do PLC de macro.
Uma instrução PTP, LIN, CIRC, KLIN ou KCIRC não é permitida na “MakroSPS”. Caso
seja feita a respetiva tentativa, é emitida a mensagem de erro “Instrução não permitida
na macro”.
Também não são permitidas determinadas instruções de PLC de ponto. Isto refere--se
no- meadamente aos comandos “MAKRO/UP/Pinça”, “Esperar/FB”, “SPS==> impulso” e
“ANA/BS/Oscilar”. Caso se tente introduzir estes comandos, é emitida a mensagem de
erro “Instrução não permitida em PLC de MAKRO”

2.3.5 UP (Ativação do subprograma)
A utilização de subprogramas permite uma maior clareza dos programas /seqüências e
reduz o volume de trabalho necessário para efeitos de programação. Os subprogramas
poderão ser ativadas quantas vezes for necessário.
Os comandos de movimento, as instruções de PLC de ponto, macros e outros

subprogramas podem ser utilizados.
A função só é executada quando o resultado da expressão booleana equivale a “EIN”

(“LIGADO”).
Esta função baseia--se na sintaxe geral seguinte.
UP 1...99 = expressão bool
Depois de ter sido selecionada a softkey “UP”, é aberto o formulário inline seguinte:

campo
UP Número de subprograma 1...99
= Operador _, (
Operador *1) _, !
EIN (LIG), Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
E
1 Número de operando *1) E (1...1024), A (1...1024),
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
O subprograma 1 é iniciado quando a entrada 1 receber um sinal, isto é, quando for

atribuído à entrada o valor “lógico 1” ou “TRUE”.

2.3.6 ZANGE (Instruções de pinça)
Com este comando são ativadas as saídas que desencadeiam determinadas funções da
pinça.
Operando
Zange 1 .. 16 AUF =
booleano
Operador booleanoOperando booleano
ZU
AUF (ABERTA)
ZU (FECHADA) máx. 11 operandos
Depois de ter sido selecionada a softkey “ZANGE=”, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
ZANGE Número de pinça 1...16
(PINÇA)
AUF Estado ABERTA, FECHADA
(ABERTA)
= Operador _, (
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
A pinça 1 é aberta, quando não existe qualquer sinal na entrada 25 (“lógico 0” ou

“FALSE”) E um sinal na entrada 26 (“lógico 1” ou “TRUE”).
Mais informações acerca do tema “Pinça” encontram- se na documentação [Configura-

ção], no capítulo [Configurar o sistema].
2.3.7 Laço MAKRO/UP (Instruções de loop)
Através deste instrução poderão ser controladas repetições de subprogramas e macros.
Antes de ser ativada a respetiva macro ou o respetivo subprograma, será realizado um

ensaio que tem por finalidade constatar se se verifica uma das condições de
cancelamento “N=” ou “STOP=”. Se este for o caso, o comando de loop é terminado.

campo
Repeat Tipo UP, MAKRO
1 Número do subprograma UP (1...99), MAKRO (0...99)
ou da macro
N= Operando aritmético num, i, bin, t, ana
(repetições)
1 Número de repetições num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
STOP= Operador *1) _, !
EIN (LIG), Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Exemplo:
No exemplo acima indicado, o subprograma ”UP5” é executado até no máximo, 12 vezes,

mas só até um sinal (“TRUE” ou “lógico 1) ser ativado na entrada 1.
A verificação da instrução de cancelamento realiza--se sempre antes da nova execução
do SP.

2.4 Instruções PLC
2.4.1 Seleção
As instruções de PLC só estão disponíveis, desde que tenha sido selecionado um
programa. Depois, existem duas hipóteses para selecionar as instruções PLC:
Premir a menukey “Instruç” e selecionar o menu “SPS==>” e aí o submenu pretendido:
ou
Premir sucessivamente as softkeys pretendidas:
O tipo e o número de campos de seleção ou introdução dependem da respetiva

operação ativada.
A instrução “Flag de posição”Documentsó éonacessível

shared www.docsity.com através da menukey “Instruç” e do
submenu “SPS==>”.
2.4.2 A/M/F (Saídas / marcas / flags)
Por meio de operandos, as saídas, marcas ou flags poderão ser combinados obedecendo
a uma lógica. As marcas são interrogadas ciclicamente, as saídas e flags só no momento
da atribuição.
A1 .. 1024 = Operando
booleano
Operador booleanoOperando booleano
M1 .. 24
F1 .. 999 máx. 11 operandos
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte:

campo
A Tipo A, M, F
1 Número A (1...1024), M (1...24), F (1...999)
= Operador _, (
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
Neste exemplo é ativada a saída 3, desde que haja

 na entrada 3 E na saída 7 um sinal (“TRUE”), OU

 na entrada 3 E na saída 11 um sinal (“TRUE”).

2.4.3 i/bin (Contadores e saídas binárias)
Por meio desta instrução PLC poderá programar variáveis de números inteiros como
contador ou dar saída a uma expressão aritmética em forma binária, sobre uma
seqüência definida de saídas.
Este tipo de instruções é utilizado para contar pontos de soldadura ou para dar saída a
números de programas a outros aparelhos ou unidades de comando.
Esta função só é executada, desde que se cumpre a condição.

expressão aritmético
=
i1 ... 10 condição
bin1..10
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
i Operador aritmético i, bin
1 Número i (1...10), bin (1...10)
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operando aritmético num, i, bin, t, ana
1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
*1) => não indicado com o tipo de operando “?”, “EIN” (LIG), “AUS” (DESL)
Exemplo
Aqui é ativado o contador integral 4, quando na marca 15 estiver ativado um sinal

(“lógico 1” ou “TRUE”).
2.4.4 t= (Arrancar o temporizador)
Através da função “t=” é possível atribuir a um temporizador um valor por defeito e iniciá--lo,
simultaneamente, em função de uma determinada condição.
t1 ... 10 condição = [1/10 seg]
Depois de ter sido selecionada esta softkey, é aberto o formulário inline seguinte:

campo
t Número do temporizador 1...10
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
= Operando aritmético num, i, bin, t, ana
1 Número num (1...99999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
O temporizador 5 é iniciado com o valor inicial de 30 s, quando a marca 25 não estiver

colocada (“FALSE” ou “lógico 0”). Fica em funcionamento até ser executada a instrução
“t=STOP”.
Ao temporizador poderá ser atribuído tanto um valor inicial positivo, como um valor inicial
negativo.

2.4.5 t=STOP (Parar um temporizador)
Através da função “t- STOP” é possível programar a paragem de um temporizador, em
função de uma determinada condição.
t1 ... 10 condição = STOP

campo
t Número de paragem do 1...10
temporizador
Operador *1) _, !
?, E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T,S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Exemplo
O temporizador 1 é parado quando na entrada 1 estiver ativado um sinal (“lógico 1” ou

“TRUE”).

2.4.6 Comparação (Comparação aritmética)
Através da função “Comparação”, poderá programar comparações aritméticas. O resultado
da comparação fica memorizado num flag cujo estado poderá ser interrogado.
Operando Operador de Operando
F1...999 =
aritmético comparação aritmético

campo
F Número de Flags 1...999
1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
> Operador de comparação >, <, =, !
1 Número num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
Aqui é ativado o flag 3, quando o contador integral 3 ultrapassar o integral 2.

2.4.7 Impulso (Saídas de impulso)
As saídas de impulso são executadas acompanhando o movimento, e durante o tempo
ajustado são mantidas no estado lógico. Uma ativação ou um reset assíncronos ou um
trigger posterior da saída definida é possível.
A utilização na MakroSPS não é possível.

campo
Puls A Saída de impulso que é 1...1024
possível ativar
Operador *1) _, !
EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Zeit: 1 Tempo que o estado 0...300 1/10Seg
lógico deve ser mantido
Esta função poderá ser ativada, p.ex., para guiar um outro perno em síncrono com o
movimento do robô, durante a soldadura de pernos.

2.4.8 Flags em função da posição (MakroSPS)
O comando “Flag de posição” só é acessível através da seleção do menu “Instruç” e seus
submenus “SPS==>”. A instrução destina- se a colocar flags. Quando o eixo atinge uma
determinada posição, através deste flag poderá ser desencadeada uma determinada
ação.
Esta função só poderá ser utilizada na macro “MakroSPS”.
Mais informações sobre a MakroSPS encontram- se no parágrafo 2.3.4.
Depois de ter sido selecionada a opção de menu “Flag de posição”, é aberto o formulário
inline seguinte:

campo
F Flag 1...999
= Eixo AXIS_1...6, EXAX_1...6
> Operador de comparação <, >, =, !
20 Valor específico do eixo num (1...9999), i (1...10), bin (1...10),
em graus t (1...10), ana (1...8)
Exemplo
Neste exemplo é ativado o flag 1, logo que o eixo atinge ou ultrapassa um valor
específico do eixo de 20.
Mais informações sobre a indicação dos vários ficheiros “Folge”, “Makro” e “UP” encon-
tram- se na documentação [Operação] no capítulo [Navigator].

2.5 Instruções de espera e de movimento
2.5.1 Seleção
Estes comandos de PLC também só se encontram disponíveis depois de premir a softkey
“Abrir PLC” (mais informações no parágrafo 2).
Prima a menukey “Instruç” e selecione o menu “Esperar/FB” e aí o submenu necessário:
ou
Prima a softkey “Esperar/FB” e a seguir a função pretendida:
Com a ajuda da instrução de espera poderá esperar- se

 um tempo determinado,
 uma condição de espera ou
 uma condição de movimento.
Estas funções são utilizadas, por exemplo, na soldadura de pontos ou para o intertrava-
mento com outros robôs e aparelhos.
Estas instruções de espera são executadas no ponto no qual foram programadas.
Uma exceção constitui a Documentcondição shared onde espera ONLINE (W onl). A verificação desta
www.docsity.com
instru- ção realiza--se a caminho ao ponto no qual está programada a “Espera--onl”.

O tipo e o número de campos de seleção e introdução dos formulários inline depende da

respetiva função ativada.
2.5.2 FB ONL (Condição de movimento)
O robô só se movimenta enquanto estiver preenchida a condição de movimento progra-
mada. Esta condição também serve para uma paragem guiada do robô, quando já não
são preenchidas determinadas condições exteriores.
Esta função é utilizada, p.ex., para bloquear um robô, mas também para parar, no caso de
surgir alguma avaria.
A função FB ONL é ensaiada durante o movimento. Por esta razão, o robô também
poderá parar entre os vários pontos.

= expressão bool
FB ONL
Depois de ter sido selecionada a softkey “FB ONL”, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
FB ONL Operador _, (
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
FB_ONL E1 ativa
FB_ONL E1 Rampa de frenagem
Downloaded by: cicero-goncalves-2
P2
P1 Ponto de paragem
A instrução “FB ONL - E1” mantém o robô parado, enquanto a

entrada 1 estiver em “FALSE” ou “lógico 0”. P3
FB ONL encontra- se ativa a caminho do ponto, no qual foi programada. Fora disso, até
ser dada uma nova instrução FB.
No final do programa é feito o reset da instrução FB.
2.5.3 W onl/bis (Condição de espera)
Com a ajuda desta instrução poderá programar condições de espera.
WARTE bis (até) expressão bool
ONL
Depois de ter sido selecionada a softkey “W onl/bis”, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
WARTE Tipo onl, bis
Operador _, (
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo 1
se E1 = “TRUE”
Pv se E1 = “FALSE”
Document shared on www.docsity.com P2

P1 WARTE ONL E1 ev. ponto de
paragem
A instrução “WARTE ONL - E1” já é ensaiada no ponto Pv. Caso se P3
verifique a condição naquele momento, a deslocação continua sem
mais ensaios. Caso contrário, realiza--se a paragem no P2.
O ponto de paragem é calculado no avanço, para que o robô pare exatamente no ponto
pretendido. No exemplo acima indicado, o ponto de paragem já é calculado no ponto Pv.
Exemplo 2
Rampa de frenagem
se E1 = “TRUE”
P2
WARTE bis E1
P1 Ponto de
paragem
Com a instrução “WARTE bis - E1”, o robô pára no ponto P2. A se-
guir, realiza--se o controle de E1. Caso a avaliação lógica seja P3
“TRUE” (“lógico 1”), a deslocação continua.
Ao contrário do instrução “WARTE ONL”, com a instrução “WARTE bis” não poderá ser
feita a aproximação.

2.5.4 W Tempo (Tempo definido)

Com a ajuda desta função poderá programar um tempo de espera definido.
A função está baseada na sintaxe geral seguinte:
WARTE Zeit (Tempo) expres. aritmética [1/10 seg]
Depois de ter sido selecionada a softkey “W Tempo”, é aberto o formulário inline seguinte:

campo
Wartezeit Operando aritmético num, i, bin, t, ana
(tempo de
espera)
Tempo 1/
10 segundo
Exemplo
Rampa de frenagem
ESPERA 300 * 1/10s
P2
P1 Ponto de paragem
“WARTEZEIT” pára o robô durante 300 * 1/10s, portanto,

durante 30 segundos. P3

2.5.5 VERR (Bloqueio)
A instrução de bloqueio é utilizada quando os espaços de trabalho de vários sistemas de
robô se sobrepõem uns aos outros.
Depois de premir a softkey “VERR”, é aberto um formulário inline que se destina à entrada
dos parâmetros necessários para a execução do comando de bloqueio:
Os números de bloqueio iguais não poderão ser encadeados uns nos outros!

campo
VERR. Números de bloqueio 1...8
ROB Nome de robô máximo 8 quaisquer caracteres
EIN (LIG) Tipo de operando EIN (LIG), AUS (DESL)
Warte bis Número de entrada E (1...1024)
E (espera
até E)
dann A Número de saída A (1...1024)
(depois S)
Prio Prioridade 1, 2
Exemplo
Zona de bloqueio
Rob 2
(Prioridade 2)
Rob 1
(Prioridade 1)
Quando os dois robôs tentam entrar, simultanea-

mente, numa zona de bloqueio, o robô 2 é blo-
queado, uma vez que lhe foi atribuída a
prioridade 2.
O bloqueio torna--se ativo, quando na entrada 1 do robô 2 estiver ativado o sinal “TRUE”
ou “lógico 1”. Por conseguinte, na saída 1 é ativado “FALSE” ou “lógico 0”.
2.5.6 FB PSPS (Condição de movimento)

O robô só se movimenta enquanto estiver preenchida a condição de movimento progra-
mada. Esta condição também serve para uma paragem guiada do robô, quando já não
são preenchidas determinadas condições exteriores.
Esta função é utilizada, p.ex., para bloquear um robô, mas também para parar, no caso de
surgir alguma avaria.
A função FB PSPS é interrogada durante o movimento.
FB PSPS = expressão bool
Depois de ter sido selecionada a softkey “FB PSPS”, é aberto o formulário inline seguinte.
A condição de movimento FB PSPS está ativa a partir do ponto, no qual foi programada,
sendo válida até haver uma instrução FB nova. A FB PSPS sobrescreve a combinação
de uma FB ONL anteriormente programada.

campo
FB PSPS-- Operador _, (
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Exemplo
FB PSPS E1 não ativa

Rampa de frenagem
FB PSPS E1
P2
P1 Ponto de paragem
O instrução “FB PSPS - E1” faz deslocar o robô, enquanto se

mantém na entrada 1 o sinal “TRUE” ou “lógico 1”. P3
2.5.7 Alternativa I--Bus
A função “Alternativa I- Bus” permite a desativação temporária de um segmento ou partici-
pante do I- Bus. Este comando é necessário, p.ex., quando um robô dispõe de um
disposi- tivo de mudança automático e na ferramenta a substituir se encontra um
participante do interbus. Caso contrário, a mudança da ferramenta iria provocar um erro
de bus.

campo
IBG Número segmento IBus 1...256
Número do participante no 1...512
IBus
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Exemplo
3.0
Terminal de bus 3
(fixamente montado
na ferramenta)
Tw.edorcmsityi.ncoam l de bus 1
Document shared on ww
Terminal de bus 2
1.0 2.0
1.1 2.1
1.2 2.2
O segmento de interbus 3.0 é ignorado temporariamente, a fim de poder ser realizada a
mudança da ferramenta. Caso contrário, a interferência no interbus iria causar um erro
de bus durante a mudança da ferramenta.
2.6 Saída analógica, funções tempo - distância, oscilar
2.6.1 Seleção
As funções “ANA/BS/Oscilar só podem ser utilizadas desde que esteja aberta uma Fold
(mais pormenores ver parágrafo 2):
Prima a menukey “Instruç” e selecione o menu “ANA/BS/Oscilar” e a seguir o comando pre-

tendido:
ou
Prima a softkey “==>”, a seguir ”ana/BS/Pnd” e depois a opção pretendida na barra de

softkeys seguinte:
O tipo e o número de campos de seleção e de entrada de um formulário inline depende

da respetiva operação
Downloadedativada.
by: cicero-goncalves-2 (goncalvesc719@gmail.com)
2.6.2 Saída analógica
Depois de ter premido a softkey “ana/BS/Pnd”, poderá escolher entre as três opções
seguintes:
Através da saída analógica, as tensões analógicas poderão ser emitidas por meio da
unidade de comando. As tensões emitidas poderão ser
 constantes no tempo,
 dependentes da velocidade ou
 dependentes da deflexão de oscilação.
Estas funções são utilizadas, p.ex., para a dosagem da cola a parametrização na

soldadura a gás ou o comando dos níveis de pressão nas pinças de soldadura de pontos.
É possível ativar até 8 canais analógicos diferentes ao mesmo tempo, os quais também
poderão depender de determinadas condições.
As saídas analógicas são emitidas na unidade de comando VKR C1 apenas através de

um bus de campo.

2.6.2.2 ana konst: (Tensão analógica constante)
Com a ajuda desta função poderá dar saída a uma tensão analógica constante no tempo.
= expres. [mV]
ana1 .. 8 condição KONST:
aritmética
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana konst:”, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
ana Saída analógica 1...8
Operador *1) _, !
EIN (LIG), Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KONST: Operando aritmético num, i, bin, t, ana
3500 Tensão na saída - 10000 ... +10000 [mV]
Exemplo
Na saída analógica 3 são emitidos 10000 mV, desde que a marca 21 não esteja ativada
(“lógico 0” ou “FALSE”).

2.6.2.3 ana vprop: (Tensão analógica proporcional na velocidade)
Com a ajuda desta função é realizada uma saída analógica em função da velocidade.
= expres. expres.
ana1 .. 8 condição vprop OFFS: [mV]
aritmética aritmética
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana vprop:”, é aberto o formulário inline seguinte.
Se o foco se encontrar no campo ”ana”, encontra- se à disposição a softkey “Delay”.

Através desta poderão ser compensados os tempos mortos provocados pelo próprio
processo,
como os que se verificam, p.ex., na colagem. O tempo de delay tanto poderá ser positivo
como negativo.

campo
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Vprop: Tipo num, i, bin, t, ana
Velocidade - 9999 ... +9999 [mm/seg]
Offs Operando aritmético num, i, bin, t, ana
Tensão na saída - 10000 ... +10000 [mV]
Delay Duração *2) - 576 ... +576 [ms]
*2) => só disponível depois de premir a softkey “Delay”
No campo Vprop é introduzida a velocidade em [mm/s] que corresponde à tensão de

saída máxima possível de 10000mV.
Para a saída analógica proporcional à velocidade só se encontram à disposição os
canais 1...4.
Não é possível fazer a aproximação com saídas analógicas com delay ativado.
Exemplo 1 (saída analógica)
A saída analógica proporcional à velocidade é ativada quando não se encontra ativada

a entrada 16 (isto é, esta terá de ser “FALSE” ou “lógico 0”). A saída analógica mantém-
se ativa, até ser desativada por uma saída analógica constante. O valor da saída
analógica é proporcional à velocidade atual do TCP do robô.
Um movimento analógico proporcional à velocidade só é possível com movimentos de
trajetória, mas não com PTP.
v in [mm/s]
500 [mm/s] = 10000 [mV]
+500
0 t [ms]
Exemplo 2 (Offset)
Para uma tarefa de colagem em que o robô trabalha com uma velocidade de 400mm/s,
é necessária uma tensão analógica de 5000mV. Um teste demonstra que a unidade de
comando da colagem só atinge um valor analógico interno de 0V, com uma tensão
analógica de - 70mV do robô.
Como neste exemplo são necessários 5000mV (com 400mm/s), o robô teria de
deslocar- se com 800mm/s, a fim de poder atingir os 10000mV máximos possíveis.
Este valor é introduzido no formulário inline.
Uana [mV]
vRob [mm/s] 5000 [mV] - 70 [mV] Offset
5000 4930 [mV]
400
Rob Saída analógica

0 v t [ms]
Exemplo 3 (Delay analógico)

Neste caso, a unidade de comando da colagem arranca 85ms antes do robô com o
respetivo offset.
Uana in [mV]
- 85ms - 70 [mV} Offset
5000
4930
Movimento do robô com offset
Unidade de comando da colagem
0 t [ms]
Se a deslocação for realizada com uma velocidade superior à que corresponde à soma
dos campos “Vprop” e “Offs”, na janela de mensagem é emitida a respetiva mensagem
de informação. O robô não é parado.
“Vprop” é a velocidade à qual a saída analógica com offset = 0 iria atingir o valor máximo
de 10000mV.

2.6.2.4 ana kst+p: (Tensão constante e desvio de oscilação)
Com a ajuda desta função é dada a saída a uma tensão constante à qual é adicionada uma
tensão que depende da posição ao oscilar.
condição = expres. expres. [mV]

ana1 .. 8 KST+P: [mV] OSCILAÇÃO
aritmética aritmética
Depois de ter sido selecionada a softkey “ana kst+p”, é aberto o formulário inline seguinte.

campo
Operador *1) _, !
E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
KST+P Operando aritmético num, i, bin, t, ana
Tensão - 10000 ... +10000 [mV]
Pendel: Operando aritmético num, i, bin, t, ana
(Oscilação:)
Tensão na saída - 10000 ... +10000 [mV]
Exemplo (Figura de oscilação “Triângulo”)
Tensão em [mV] 4250 [mV]

4250
+750 [mV]
3500 Document shared on www.docsity.com
--750 [mV]
2750 (goncalvesc719@gmail.com)
0 t [ms]
A saída analógica só é ativada, desde que a entrada 1 seja “TRUE” ou “lógico 1”. A
tensão emitida situa--se entre os 2750mV e os 4250mV e depende da deflexão
momentânea da figura de oscilação.
Para a saída analógica em função da oscilação apenas se encontram à disposição os

canais 1...4.
2.6.3 BS -- Funções tempo -- distância
Premindo a softkey “ana/BS/Pnd” terá acesso às funções tempo - distância.
Através das funções tempo - distância, e a uma determinada distância ou num determinado
momento antes do ponto no espaço seguinte, terá a possibilidade de
 realizar saídas binárias/analógicas ou
 ativar saídas ou flags.
Estas funções aplicam- se à colagem, entre outras tarefas.
Existem 4 tipos de passos de movimento que poderão ser utilizados para a função tempo
- distância:
Parágrafo Paragem VE
rel. (1) Paragem exata - > Paragem exata 0 -> 0 *1)
rel. (2) Paragem exata - > Ponto de aproximação 0 - > 100 *1)
rel. (3) Ponto de aproximação - > Ponto de aproximação 100 - > 100 *1)
rel. (4) Ponto de aproximação - > Paragem exata 100 - > 0 *1)
*1) O segundo valor VE é introduzido no formulário inline do respetivo
comando de movimento.
Os formulários inline para as funções tempo - distância dispõem da opção “Schaltpkt:”

(“Ponto comutação”). O primeiro valor indica a distância ao ponto de trigger, enquanto o
segundo constitui um tempo de delay adicional, o qual tanto poderá ser positivo como
negativo. De importância fundamental é o tempo de delay para aplicações de cola, visto
que assim poderá ser compensado o tempo morto da unidade de comando da colagem.
Distância Delay

Função tempo - distância com PTP
P2 x
VE=0 x x P3
rel. (2) VE=100
rel. (1) rel. (3)
rel. (4)
P1 x P4 x x P5
VE=0 VE=100 VE=0
Com a indicação “Schaltpkt ***[mm]” e com os movimentos PTP é sempre esperado um

0. Isto significa que na função tempo - distância ”Paragem exata”, o trigger (Distance=1)
se refere sempre ao ponto de destino, enquanto que para “Aproximação” é sempre rele-
vante o centro da zona de aproximação.
Os dois exemplos seguintes deverão tornar este assunto mais explícito:
Paragem exata
Com a paragem exata (ponto de trigger), o tempo de trigger atua sempre na direção
negativa em relação ao ponto de trigger. O limite constitui o ponto anterior ou o fim da
zona de aproximação anterior.
Ponto de trigger
(Distance=1)
x
Negativo
Zona de Zona de
aproximação aproximação
Ponto de trigger
(Distance=1)
x x
Negativo
Aproximação
Aquando da aproximação, o ponto de trigger situa--se no centro da zona de
aproximação. O tempo de trigger poderá ser emitido com um valor negativo ou um
valor positivo. Os limites constituem o início ou o fim da zona de aproximação.
Ponto de trigger
-- (Distance)
x
+
Zona de (Distance)
aproximação
--
x
Ponto de trigger +
Z
o
n
a
d
e
a
p
r
o
x
i
m
a
ç
ã
o
x
Função tempo - distância com os movimentos de trajetória (LIN, CIR, KLIN, KCIR)
rel. (1) zu (2) x

P6 rel. (1)
x x x P2
VE=0
P0 P1 VE=100
VE=0 VE=100
x P5
rel. (3)
VE=0
rel. (1)
x rel. (4)
P3 x
VE=100 P4 VE=0
Ao contrário da instrução PTP, com movimentos de trajetória, o trigger de trajetória poderá

ser deslocado até à próxima paragem exata.
Os exemplos seguintes deverão tornar este assunto mais explícito:
Deslocação negativa
Ponto anterior x
x x P6
-- x P2
P0 P1
Ponto de x P5
trigger
x
P3 x
P4
O ponto de comutação de um movimento de trajetória poderá ser deslocado na direção
negativa, começando no ponto programado (ponto de trigger) até ao ponto anterior, o que
também corresponde a um valor negativo no campo “Schaltpkt:” no formulário inline.
Deslocação positiva
x
x x x Document P6
P2 shared on www.docsity.com
P0 P1Downloaded by: cicero-goncalves-2
x P5
Ponto de
trigger
+
Paragem exata
x
P3 x
P4
Ao contrário, na direção positiva, o ponto de comutação poderá ser deslocado para além
dos limites do passo de movimento. O próximo ponto de paragem exata ou a passo de
movimento PTP constituem o limite para deslocação.
Caso se pretenda realizar uma alteração posterior de um ponto de comutação, o
procedimento será o seguinte:
Em primeiro lugar, selecionar no VKCP o símbolo para o tipo de execução do programa
“GO”.
A seguir, o programa selecionado é executado com um override de programa reduzido,
até ser atingida a posição pretendida para a realização do ponto de comutação. No
formulário inline é selecionado, através das teclas de cursor “ ” ou “ ”, o campo
“Schaltpkt:” e premida a softkey “Teach”. Como conseqüência, é atualizada a indicação
da distância e o formulário é fechado.
A distância programada só é aplicável ao ponto, no qual se encontra o ponteiro de

programa amarelo.

2.6.3.2 BS A/F (Saídas)
A1...1024
= expressão ponto de
BS condição +/--9999[mm] +/--9999[ms]
booleana comut.
F 1...999
Depois de ter sido selecionada a softkey “BS A/F”, é aberto o formulário inline seguinte:

campo
BS Tipo A, F
1 Número A (1...1024), F (1...999)
Operador *1) _, !
EIN (LIG), E Tipo de operando ?, EIN (LIG), AUS (DESL), E, A, M, F, T, S
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
= Operador _, (
Operador *1) _, !
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
Operador _, )
Schaltpkt: Distância do ponto de - 9999 ... +9999 [mm]
(Ponto de trigger
comutação:)
Tempo de delay - 9999 ... +9999 [ms]
Exemplo
À saída 10 é atribuído o valor da entrada 5. O ponto de comutação propriamente dito é

cadeado
desen- 100ms antes de atingir a distância de 150mm em relação ao ponto programado.
Ponto de comutação
x xx x P2
P1
- 100ms x (ponto programado)
- 150mm
x
P3
Nos pontos PTP não são permitidos pontos de comutação não iguais a zero.
Com um comando PTP, os pontos de comutação só poderão encontrar- se diretamente

num ponto programado. Se, mesmo assim, for necessário compensar o tempo morto
(como, p.ex., na colagem), apenas é possível fazê--lo através do tempo de delay [ms].

2.6.3.3 BS bin/ana (Saída binária / analógica)
ana1...8
bin1..10
= expressão ponto de
BS condição +/--9999[mm] +/--9999[ms]
aritmética comut.
ana_vprop1...8
ana_offs1...8
Depois de ter sido selecionada a softkey “BS bin/ana=”, é aberto o formulário inline
seguinte.

campo
BS Tipo bin (atua sobre a saída analógica),
ana (atua sobre a saída analógica
constante),
ana_vprop
(atua sobre a saída analógica
proporcional à velocidade),
ana_offs
(atua sobre a saída analógica
proporcional à velocidade)
1 Número bin (1...8), ana (1...10),
ana_vprop (1...8), ana_offs (1...8)
Operador *1) _, !
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
- 9999 ... +9999 [mm]
Schaltpkt: Distância ao ponto de - 9999 ... +9999 [mm]
(Ponto de trigger
comutação:)
Tempo de delay - 9999 ... +9999 [ms]
Exemplo
Na saída analógica 3 são emitidos 250mV, quando na entrada 1 estiver ativado o sinal
“TRUE” ou “lógico 1”. O ponto de comutação é ativado 80ms antes de atingir a distância
de 120mm que se encontra a seguir ao ponto programado.
P2
(ponto programado)
x x
P1 x
Ponto de comutação
x
120mm
x - 80ms
x
P3
Nos pontos PTP não são permitidos os pontos de comutação não iguais a zero.
Com um comando PTP, os pontos de comutação só poderão encontrar- se diretamente

num ponto programado. Se, mesmo assim, for necessário compensar o tempo morto
(como, p.ex., na colagem), apenas é possível faze--lo através do tempo de delay [ms].

2.6.4 Pnd (Oscilar)
A função “Oscilar” sobrepõe a um movimento de trajetória uma figura de oscilação que
poderá ser escolhida.
Para selecionar esta função, prima a softkey “ana/BS/Pnd” e escolha na barra de softkeys
agora alterada a função “Oscilar”. É aberto o formulário inline seguinte:

campo
Pendeln Ativar ou desativar a osci- EIN (LIG), AUS (DESL)
(Oscilar) lação
Figur Seleção da figura de osci- 1 = triângulo
(Figura) lação 2 = trapézio
3 = trapézio assimétrico
4 = espiral
5 = oito deitado
6 = definido pelo utilizador (nível de perito)
7 = definido pelo utilizador (nível de perito)
Amplitude Deflexão lateral (corres- 1 a 30 mm
ponde à metade da lar-
gura de oscilação)
Periode Comprimento de oscilação 1 a 50 mm
(Período)
Ebene Rotação do plano de osci- --90˚ a +90˚
(Plano) lação
A escolha poderá ser feita entre as figuras de oscilação seguintes:
s Deflexão lateral Comprimento de oscilação

Figura de (Amplitude)
oscilação
Direção de soldadura
s
Sem oscilação

1 Triângulo
2 Trapézio
3 Trapézio
assimétrico
4 Espiral
5 Oito deitado
6 Definido pelo
utilizador
só a nível de perito
7 Definido pelo
utilizador
só a nível de perito

2.7 USER (Ativação da função KRL com transferência de parâmetros)
2.7.1 Generalidades
Através do menu “USER”, acessível por meio da menukey “Instruç”, é ativado o programa
“VW_USR_R”. Com a ajuda destes módulos poderão ser programadas as funcionalidades
em KRL. Para esse efeito, existem vários subprogramas locais que poderão ser utilizados,
de acordo com a necessidade e a funcionalidade. Os parâmetros introduzidos no
formulário inline são transferidos para o módulo VW_USR.
Depois de premir a menukey “Instruç”, selecione o comando “USER” :
Esta função só é realizável através da menukey “Instruç”. É apenas permitida dentro de

uma instrução PLC de ponto. Caso contrário, é emitida uma mensagem de erro.
Um usuário pode ativar o formulário inline e proceder apenas a alterações na

transferência dos parâmetros (grandeza do valor). Mas mesmo isso só é possível com
uma configura- ção correspondente realizada por um perito. As ativações do “USER”
não são permitidas nem num PLC de macro nem numa outra macro. Só são possíveis
no PLC do ponto.
A seguir é aberto o formulário inline seguinte, dentro do qual poderão ser transferidos, no
máximo, sete parâmetros:

campo
P1...6= Operando aritmético i, bin, t, ana
1 Número i (1...10), bin (1...10), t (1...10), ana (1...8)
P7= Operador *1)Document shared on www.docsity.com
_, !

E
M (1...24), F (1...999), T (1...10), S (1...32)
*1) => não indicado com o estado lógico “EIN” (LIG), “AUS” (DESL)
Mais informações acerca da KRL (KUKA Robot Language) encontram- se no [KRL

Reference Guide].
2.7.2 Ativação da instrução VW_USER através de BOF
Depois de premir a menukey “Instruç” e selecionar a opção de menu “USER”, podem ser
introduzidos os valores pretendidos, desde que o “USER” tenha sido devidamente
configurado.

3 Processamento do programa
3 Processamento do programa
3.1 Ocultar áreas/PLC
Para tornar um programa mais claro, as instruções de PLC podem ser ocultadas ou indica-
das para a informação ou o processamento. Estas opções podem ser utilizadas premindo
a menukey “Processar” e selecionando o menu “PLC”.
No menu “PLC” estão disponíveis os submenus seguintes:

 abrir/fechar Abre ou fecha a Fold da linha de instrução na qual se encontra o
cursor de edição no programa.
 Abrir todas Abre todas as Folds num programa.
 Fechar todas Fecha todas as Folds num programa.
A função de abrir ou fechar PLC pode ser realizada também através das softkeys disponí-
veis na barra de softkeys.
O gráfico mostra uma Fold aberta no segundo ponto de programa.

Prog.Anwender: Programmbearbeitung R1.3 03.99.00 pt
73 de 78
3 Processamento do programa (continuação)
3.2 Funções de bloco

 Processar
As seguintes funções de bloco são as que geralmente estão disponíveis para o processa-
mento. Estas funções podem ser utilizadas como funções de bloco para vários pontos de
programa em simultâneo ou então para pontos de programa individuais.
ESC Existe a possibilidade de marcar várias linhas ao mesmo tempo. A marcação realiza--se
premindo a tecla Shift e as teclas PGUP “” ou PGDN “ ”. A última frase de um
programa é marcada com a tecla de cursor “direita”. As linhas marcadas são
representadas a vermelho. A marcação é possível nas duas direções. Para anular uma
marcação, pode ser premida uma das teclas Esc ou PGUP “” ou PGDN “”. Com a
ajuda da menukey “Processar” podem ser selecionadas então as funções padrão
aplicáveis ao processamento de blocos. Destas funções padrão fazem parte: copiar,
inserir, cortar e apagar.
A função de bloco não permite:

1. Apagar ou cortar o primeiro ponto de uma seqüência.
2.Copiar, apagar ou cortar: início de macro, espera por início de
seqüência e início de SP.
Copiar
A área de texto marcada é copiada para uma memória tampão. O original é mantido.
Inserir com/sem PLC

O bloco de texto que se encontra na memória tampão é inserido a seguir à linha
marcada. É possível escolher entre a inserção sem PLC ou a inserção com PLC.
Cortar
Uma área de texto marcada é copiada para a memória tampão sendo o original
removido do ficheiro.

Apagar
Uma área de texto marcada é removida do programa. Depois da ativação do
programa, é feita uma pergunta de segurança.
A respetiva softkey permite cancelar, aceitar ou rejeitar a função.

3.3 Usar comentários
A inserção de comentários ou linhas de comentário permite tornar o seu programa mais
claro e mais compreensível também para terceiros.
A velocidade de execução do programa não é influenciada, nem pelo comprimento

nem pelo número de comentários.
3.3.1 ...inserir
Ao premir a menukey “Instruç”, acede ao submenu “Comentário”. A seleção pode ser feita
através das teclas de cursor “” ou “” confirmando esta seleção com a tecla Enter
ou
através da introdução do número sublinhado no teclado numérico ativado.
Ao selecionar esta função, é aberto o formulário inline seguinte na janela de programas, e

a barra de softkeys é alterada ficando disponíveis as instruções de cancelamento e confir-
mação.
Depois de ter sido introduzido o texto do comentário, prima a softkey “Instrução OK” ou a
tecla Enter.

A função pode ser terminada, a qualquer momento, premindo a softkey “Interr.instr.” ou a

tecla Enter.
ESC
As linhas de comentário podem ser editadas entre dois pontos de movimento, aqui pontos
2 e 3, ou na Fold aberta de um ponto de programa, aqui ponto 4.
Abertura da Fold ou do PLC ver parágrafo 3.1 “Ocultar áreas/PLC”
Ao ativar novamente a instrução “Comentário”, a seqüência de caracteres anteriormente

editada encontra- se no formulário inline, já como predefinição.
3.3.2 ...modificar
Mova o cursor e coloque--o diretamente na linha de comentário, independentemente de
esta se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a softkey
“Modificar”. O formulário inline é aberto e o texto atual pode ser alterado.
Abertura da Fold ou do PLC ver parágrafo 3.1 “Ocultar áreas/PLC”
Faça agora a alteração do texto, conforme pretender. No fim, transfira o texto introduzido
com a ajuda da softkey “Instrução OK” ou da tecla Enter ou então cancele o processo de
edição com a ajuda da softkey “Interr.instr.” ou da tecla Esc.
ESC
3.3.3 ...apagar
Mova o cursor e coloque--o diretamente na linha de comentário, independentemente de
esta se encontrar numa Fold ou entre dois pontos de programa, e prima a menukey
“Processar”. Depois use as teclas do cursor e coloque este na opção “Apagar”.
Ao premir a tecla Enter, aparece a pergunta de segurança e a respetiva barra de softkeys.
Apagar REALMENTE esta linha?
Prima a softkey “Sim”, se tiver a certeza de que a linha deve ser apagada. Nesse caso, a
linha de comentário é removida do programa. Se premir a softkey “Não” ou a softkey
“Cancelar”, a função de apagamento é cancelada e a linha de comentário mantém- se no
programa no seu estado anterior. O ponteiro de passos e a marca de programa
encontram- se na linha de comentário.

Index
A Elemento, 27
A/M/F, 39 Entradas, 27
ACC, 12, 14, 17
Aceleração, 12, 14, 17
F
Amplitude, 69
FB ONL, 47
ana konst:, 56
FB PSPS, 52
ana/BS/Pnd, 61, 69
Fern, 21
anavprop:, 57
Figura, 69
Apagar, 75
Figura de oscilação, 69
Aplicações de cola, 6, 19
Flags, 27, 45, 61
Aproximação, 6, 15, 16, 62
Flags de sensor, 27
Áreas/PLC, 73
Flags de temporizador, 27
Arrancar o temporizador, 41
Flags em função da posição, 45
Ativação da função KRL, 71
Foco, 11, 13
Ativação do subprograma, 35
Formulário inline, 7
Funções de bloco, 74
B Funções de pinça, 24
Bloqueio, 51 Funções tempo - distância, 24, 61
BS A/F, 65
BS bin/ana=, 67 I
Bus de campo, 55
i/bin, 40
Impulso, 44
C Inserir, 74
CIRC, 6, 16 Instrução de movimento, 6
Comentário, 76 Instruções de espera e de movimento, 46
Comparação, 43 Instruções de pinça, 36
Comportamento de aproximação, 6 Instruções PLC, 38, 40
Comprimento de oscilação, 69
Condição de espera, 46, 48 K
Condição de espera ONLINE, 46
KCIRC, 6, 19
Condição de movimento, 46, 47, 52
KLIN, 6, 19
Condições de espera e deslocação, 24
kst+p, 60
Constante booleana, 27
Contador de números inteiros, 27
Contadores e saídas binárias, 40 L
Copiar, 74 Laço MACRO/UP, 24
Cortar, 74 LIN, 6, 13
Cursor de edição, 7 Downloaded by: cicero-goncalves-2 (goncalvesc719@gmail.com)
M
D Macro de seleção do passo, 33
MAKRO, 32
Deflexão de oscilação, 55
Makros, 24
Deflexão lateral, 69
MakroSaw, 33
MakroSPS (PLC de Makro), 34, 44, 45
E Marcas, 27
Editar, 7 Modo de edição, 6
Eixos com rotação infinita, 8 Movimento linear supervisionado por sensor, 6
Index - i
Index
Movimentos circulares, 16
S
Movimentos de tecnologia, 6
Movimentos lineares, 13 Saída analógica, 24, 55
Movimentos ponto a ponto, 11 Saída binária, 27
Movimentos standard, 6 Saída binária / analógica, 67
Saídas, 27, 61, 65
Saídas analógicas, 27
N Saídas de impulso, 44
Nah, 21 Schaltpkt ***[mm], 62
Número da ferramenta, 12, 14, 17, 21 Seleção da figura de oscilação, 69
Números de bloqueio, 51 Sensor afastado, 20, 21
Sensor próximo, 20, 21
Sincronização das fases, 11
O
Softkey, 7
Online, 26 SPSTrig, 12, 14, 17
Operador aritmético, 27, 28 Statuskey “p.cima/p.baixo”, 25
Operador booleano, 27, 28 Subprograma, 24, 26
Operador de comparação, 27, 28 Suchlauf, 6, 20
Operadores, 27
Operando aritmético, 27 T
Operando booleano, 27
t=, 41
Orientação, 13
t=STOP, 42
Oscilar, 24, 60, 69
Tecla “Shift”, 11, 13
Tecla ESC, 12, 14
P Teclas de cursor, 11, 13
PA, 17 Tempo definido, 50
Paragem exata, 6, 11, 13, 16, 61 Tempo determinado, 46
Parar um temporizador, 42 Temporizador, 27
PD, 17 Tensão analógica, 56
Tensão analógica constante, 56
Período, 69
Tensão analógica proporcional na velocidade,
Plano, 69
57
PLC, 12, 14, 17
Tensão constante e desvio de oscilação, 60
Ponteiro de passo, 12
Tensões analógicas, 55
Ponteiro de passos, 14
Tipo de movimento, 12, 14, 17
Ponto auxiliar, 16, 17 Transferência de parâmetros, 71
Ponto de aproximação, 61
Ponto de destino, 16, 17, 62
U
Ponto de início, 16 Document shared on www.docsity.com
Última instrução, 10
Posição esticada, 14
UP, 35
Prioridade, 28 USER, 71
Processar, 74
PTP, 6, 11
V
VB, 12, 14, 17, 21
R VE, 12, 14, 17
Realizar saídas binárias/analógicas, 61 Velocidade de deslocação, 12
Redução de velocidade, 21 Velocidade de trajetória, 14, 17, 21
Rotação do plano de oscilação, 69 VERR, 51
Index - ii
Index
Vred, 20, 21
VW_USR, 71
VW_USR_R, 71
W
W onl, 46
W onl/bis, 48
W Tempo, 50
Wzg, 12, 14, 17, 21
Z
ZANGE (Pinça), 36
Zona de aproximação, 12, 14, 17

Index - iii

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Programmierung Anwender R1.3 03.99.00

 Copyright KUKA Roboter GmbH

Programmierung Anwender R1.3 03.99.00

 Comentário No capítulo “Processamento de programa”,

O menu “Instruções” só se encontra disponível, desde que tenha sido selecionado ou

Informações acerca das outras instruções do menu “Instruções” encontram- se na docu-

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Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt

1.1.1 Tipos de movimento

A ferramenta é deslocada a um ponto de destino, seguindo o

KLIN (Linear) Para aplicações em colagens ao longo de uma reta

Em relação às aplicações de cola, estas duas instruções de movimento KLIN e KCIRC

Movimento entre os vários pontos individuais

Paragem exataDownloaded by:Document

A fim de poder programar uma instrução de movimento, terá de trabalhar com um

Como alternativa, o formulário inline referente ao “Movimento standard” também poderá

Mais informações encontram- se na documentação [Operação], capítulo [Deslocação

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A4 e A6 também poderão ser definidos

Todos os outros eixos apresentam

Caso os dados de máquina tenham sido alterados no sentido de estabelecer uma

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Este processo tem por con-

Por isso, será necessário dividir o

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1.3.1.1 Considerações básicas

Devido ao fato de a trajetória não ser previsível com precisão, o comportamento

1.3.1.2 Movimento PTP com paragem exata

Trajetória PTP possível Trajetória PTP possível

1.3.1.3 Programar um movimento PTP

Simultaneamente, é alterada a ocupação da barra de softkeys

Prog.Anwender: Bewegungsprogrammierung R1.3 03.99.00 pt

Desig. do Função Gama de valores

Se pretender alterar as coordenadas do robô numa instrução PTP já existente, prima a

As coordenadas são transferidas ao ponto onde se encontra o cursor de edição intermi-

1.3.2 Movimentos lineares (LIN)

Só a ponta da ferramenta segue exatamente o trajeto definido, enquanto a ferramenta

1.3.2.1 Movimento LIN com paragem exata

1.3.2.2 Programar um movimento LIN

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Desig. do Função Gama de valores

De acordo com a extensão do trajeto de deslocação, o nível de aceleração e a extensão

As coordenadas são transferidas

tente e não ao ponto onde se encontra o ponteiro de passos amarelo.

Depois de ter colocado o robô na posição pretendida e de ter introduzido todos os

Zona de aproximação máx.

Zona de aproximação com

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1.3.3.1 Movimento CIRC com paragem exata

1.3.3.2 Movimento CIRC com aproximação

Simultaneamente, é alterada a ocupação da barra de softkeys.

Desig. do Função Gama de valores

Conforme o comprimento do trajeto de deslocação, a aceleração e a distância da aproxi-

Premindo a softkey “Coord PA”, são memorizadas as coordenadas atuais do robô, em

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1.4.1.2 Movimento linear (KLIN)

Movimentos lineares (LIN) no parágrafo 1.3.2.

1.4.1.3 Movimento circular (KCIRC)

antes de atingir o ponto de destino deverá começar a aproximação. Se a introdução for 0,

Os movimentos circulares (CIRC) são descritos no parágrafo 1.3.3.