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UnB - Departamento de Engenharia Mecânica Vibrações 1 Prof.

Fernando Neves
1 - Introdução

1.1 - Objetivo

- Movimento oscilatório

- Estruturas dinâmicas: Massa Movimento relativo Elasticidade


(Rigidez; Flexibilidade)
- Finalidade

1.2- Elementos do Sistema Vibratório

Sistema simples:

massa
mola (rigidez)
amortecedor

força de excitação
deslocamento

Massa Energia Cinética


F m= M⋅a

Mola Energia Potencial


F s = K⋅x (mola linear)

Amortecedor dissipa Energia


F c = C⋅v (o movimento é relativo entre as extremidades do amortecedor)
C - coeficiente de amortecimento viscoso (existem outros)
perdido (o sistema não é conservativo),

Este é um sistema linear, simples, de parâmetros concentrados (poucos sistemas reais são assim)

1.1
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Sistema simples:

A massa, a mola (rigidez) e o amortecedor ( C ) caracterizam o sistema. 'M', 'K' e 'C' são os
"parâmetros" do sistema (Invariantes no tempo:- constantes nas equações em que apareçam).

Além dos parâmetros do sistema, considerar as variáveis:

x(t)
o f(t)

Excitação
através da excitação

Vibração Forçada
Excitação aplicada no sistema continuamente (periódica, ou não)

Vibração Livre
condições iniciais, e não recebe perturbação para t 0 .
t 0 ).

Período  tempo p/ que o movimento seja repetido (s); um ciclo se completa em um período
Freqüência f número de ciclos completados por unidade de tempo (Hz);
 freqüência angular (rad/s)

Vibração Aperiódica

diminui c/ tempo

1.2
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Sistemas constituídos por massas concentradas, molas linerares e amortedores


viscosos são sempre Sistemas Lineares
seguem o princípio da sobreposição (o movimento resultante da aplicação
simultânea de 2 excitações é uma combinação linear dos movimentos para cada uma separadamente).

sistema vibrante real. (mas molas reais têm massa e amortecimento, além de flexibilidade...)

Sistema de Parâmetros Concentrados, ou Sistema Discreto


Modelo idealizado em que a elasticidade é concentrada em molas ideais; a massa é concentrada em massas
concentradas ideais; e o amortecimento... em amortecedores ideais...

Sistema Contínuo
Modelo idealizado considerando massa, elasticidade e amortecimento distribuídos continuamente ao longo de suas
dimensões

Porque usar um Modelo Discreto?

discretos (Elementos Finitos, por exemplo); Análise do modelo discreto simplificado (sem esquecer a complexidade do contínuo) viabiliza o seu estudo.

O Sistema pode ter movimento de translação ou rotação

Translação Rotação

Deslocamento Translação x Deslocamento Angular 


Força F Torque T
d2 x d 2
Massa m F m= m⋅ 2 Inércia J T j = J⋅ 2
dt dt
Mola k F k= k⋅x Mola Torcional kt T k = k t⋅
dx d
Amortecedor c F c = c⋅ Amortecedor Torcional ct T c = c t⋅
dt dt

1.3
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1.3- Tipos de Movimento Vibratório


a) Vibração livre não amortecida

Diagrama da esquerda
k⋅ st =m⋅g

Diagrama da direita
t0 ) deve ser aplicada a força k⋅x0 para manter a deflexão inicial x 0


t=0 aparentemente tem-se k⋅ x 0  st m⋅g e desequilíbrio!!! (Mas não é assim: a massa é "puxada"
para cima pela mola o movimento se inicia a força de inércia m⋅a equilibra o sistema.)

em torno da posição de equilíbrio. O movimento resultante será Harmônico Simples (veremos).

O sistema é Conservativo. Porquê?


Posição inicial energia potencial máxima
Um Ciclo Pos. equilíbrio estático energia cinética máxima
Posição de topo energia potencial máxima

A troca entre as duas formas de energia se dá num ritmo fixo que só depende das características (k e m) do sistema
(sua capacidade de armazenar cada uma delas) e resulta em uma característica (propriedade) fundamental do sistema:
sua Freqüência Natural.
1.4
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b) Vibração livre amortecida

O movimento depende do nível de amortecimento no amortecedor. De qualquer modo, diminuirá com o tempo, até morrer.
Porquê?

x0( t ) 0.5

x1( t )
0
x2( t )

x3( t )
0.5

1
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t
Resposta a Deslocamento Inicial
1.5
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Vibração livre amortecida (cont.)

Sistema Sub-amortecido (Amortecimento leve)


- Oscilação acaba "por morrer" 1

- O sistema oscila mais lentamente do que sem


x0( t ) 0.5
amortecimento
x1( t )

0
x2( t )

x3( t )
0.5
Sistema Sobre-amortecido (Amortecimento pesado)
- O sistema não oscila; a massa volta à posição de 1
0 2 4 6 8 10 12 14 16
t
equilíbrio Resposta a Deslocamento Inicial

Sistema com Amortecimento Crítico


- Está no limite entre os dois acima;
- Situação em que o sistema volta mais rapidamente à posição de equilíbrio

- Sino muitíssimo pouco


- Pêndulo muito pouco
- Estrutura de aço pouco (normalmente seria desejável mais)
- Instrumentos de medida ajustado para a função
- Embalagens muito

1.6
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c) Vibração forçada

f(t)

f(t) será responsável por introduzir energia no sistema


(correspondente à dissipada no amortecedor)

condições iniciais e da força de excitação.

na Freqüência Natural Movimento Transiente


na Freqüência de Excitação Movimento Permanente ( ou Estacionário)

(igual para amortecimento zero) à


Freqüência Natural do sistema.

Para amortecimento zero, sendo a frequência de excitação igual à freqüência natural, a amplitude de vibração
aumentará sem limite (não é necessária energia externa para manter o movimento, então...). Num sistema amortecido, a
energia introduzida por ciclo corresponde à dissipada no amortecedor.

1.7
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1.4- Movimento Harmônico Simples
.
.

Movimento do ponto P em torno do Ponto de Equilíbrio O. OP = x t= X cos t sendo t −tempo

X − Amplitudeconst 
−Frequênciaconst 
Usando a função seno...

fase de 90o em
relação ao coseno

Um ciclo se repete quando x t= x t (ou seja de 2 em 2 radianos)

Sendo  o Período do movimento, de cos  t=cos t se infere que =2 .

2
Definem-se: = (s) Período

1 
f= = (c/s ou Hz) Frequência
 2
 (rad/s) Frequência Circular

Se x t for o deslocamento: Deslocamento x t= X cos  t

Velocidade ẋ=− X sen  t= X cos  t90 o adiantado 90o


Aceleração ẍ=−2 X cos  t=2 X cos  t180 o adiantado 180o
1.8
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Representação gráfica:

Movimento harmônico representado por seno e vetor


girante (fase zero)

Movimento harmônico representado por seno e vetor


girante (fase diferente de zero)

Período, ciclo, freqüência, etc.

1.9
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Soma de duas funções harmônicas:

a) A soma de duas funções harmônicas com a mesma freqüência é uma função harmônica
(importante)

Tratando o caso da soma de um seno com um coseno (apenas como exemplo)...

e X2
=arctan  
X1

b) A soma de duas funções harmônicas com freqüências diferentes não é uma função harmônica.
Lembrar: (importante)

1.10
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1.5- Movimento Usando Representação Vetorial (complexa)
O plano "complexo" ...

O vetor X pode ser descrito pela variável complexa 


X = x j y (onde j= −1 ) (ele portanto pode representar
o movimento harmônico)

Notar que, sendo OP = x t= X cos  t (eixo real) e


OQ= x t = X sen  t (eixo imaginário)

então 
X = X cos  t j X sen  t ou 
X =X e
j t

j −j j −j
± j e e e −e
( Notar que e =cos ± j sen  e também =cos  e =sen  )
2 2j

(Lembrete: operações com complexos; soma, subtração, multiplicação, divisão)

1.11
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Movimento Usando Representação Vetorial (cont.)

X = X cos  t j X sen  t

deslocamento, a velocidade e a aceleração do movimento harmônico.

Esta forma de representação (complexa) torna fácil a manipulação das equações que representam o movimento.
Dois exemplos:
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Movimento Usando Representação Vetorial (cont.)
Exemplo 2: Soma de duas harmônicas da mesma frequência

1.13