TCC - Lucas José Lemes PDF

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA
DE GOIÁS
CÂMPUS ITUMBIARA
CURSO DE BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
LUCAS JOSÉ LEMES
ANALISE DINÂMICA DO GERADOR A RELUTÂNCIA VARIÁVEL

6X4 AUTOEXCITADO OPERANDO EM MALHA ABERTA
ITUMBIARA-GO
2019
LUCAS JOSÉ LEMES
ANALISE DINÂMICA DO GERADOR A RELUTÂNCIA VARIÁVEL

6X4 AUTOEXCITADO OPERANDO EM MALHA ABERTA
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

banca avaliadora do Curso de Engenharia
Elétrica do Instituto Federal de Educação,
Ciência e Tecnologia de Goiás, Câmpus
Itumbiara, como parte dos requisitos necessários
para obtenção do título de Bacharel em
Engenharia Elétrica.
Orientador: Prof. Victor Regis Bernardeli.
Coorientador(a): Nome do(a)

coorientador(a), se houver.
ITUMBIARA-GO
2019
Dados Internacionais de Catalogação na Publicação (CIP)
L551a
Lemes, Lucas José
Análise dinâmica do gerador a relutância variável 6x4 autoexcitado
operando em malha aberta. / Lucas José Lemes. -- 2019.
84 f. : il.
Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Engenharia Elétrica) -
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia de Goiás, Câmpus
Itumbiara, 2019.
Orientador: Prof. Victor Regis Bernardeli
1. Máquinas elétricas. 2. Engenharia elétrica. 3. Motores. I. Título. II.

Bernardeli, Victor Regis.
CDD: 621.313
Bibliotecário: Eduardo Pereira Resende CRB/1-3266

Dedico este trabalho primeiro a Deus, por
toda força que me fornece e pela
oportunidade que é a vida.
Aos meus pais Venerando José Lemes e

Vânia Cristina de Oliveira Lemes, e meus
irmãos Vitor José Lemes e Sofia
Aparecida Lemes, amo vocês.
AGRADECIMENTOS
Agradeço primeiro a Deus pelos dias de luta e dias de glória, por sua luz que me
guia e me fortalece nos momentos difíceis, obrigado por todas as graças.
Ao meu orientador Victor Regis Bernardeli, pela oportunidade, paciência,
ensinamentos e material fornecido, “Vai ser difícil, mas eu vou estar lá para você”
(Bernardeli 2017), e ele estava mesmo, obrigado.
Aos meus pais, Venerando J. Lemes e Vânia C. O. Lemes, por todo apoio e força
que sempre me deram, durante toda a vida.
Aos meus irmãos, Vitor J. Lemes e Sofia A. Lemes, pelo companheirismo e união
que sempre mantemos.
A todos os membros de minha família, pelo incentivo e paciência. Em especial aos
meus avós, José Luis de Oliveira, Geni Sia, Barbara Vidal Lemes e José Venerando Lemes
Filho (in memorian) por toda a experiência de vida a mim transmitida.
A minha namorada Roberta Cristini, pela compreensão e o carinho.
Aos meus professores pelo conhecimento e experiências com que me presentearam,
a Ghunter P. Viajante pelas oportunidades e atenção, a Eric N. Chaves pelas inesquecíveis
conversas recheadas de reflexões filosóficas, a Marcos A. A. Freitas sempre prestativo e
pronto para ajudar, a Rui V. R. Silva por proporcionar um dos maiores desafios do curso,
entre muitos outros excelentes professores.
A todos os meus amigos, em especial a: Állan F. Pedo pelo apoio nos momentos
mais difíceis, a Celso F. Paulo Jr. pelas dicas e estratégias, a Samuel Germano por ser um
irmão de batalha nesta jornada.
Agradeço a todos aqueles que acreditaram em mim.
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 2.1 - Estator e Rotor laminados [11]................................................................................ 16

Figura 2.2 - Enrolamento de uma fase da MRV [37].................................................................. 17
Figura 2.3 - Exemplo de circuito para acionamento de uma fase, Conversor HB[7].................. 17
Figura 2.4 - Linhas de fluxo em circuitos magnéticos................................................................ 18
Figura 2.5 - Linhas de fluxo no GRV[18]................................................................................... 19
Figura 2.6 - Perfil de indutância trapezoidal[5].......................................................................... 20
Figura 2.7 - Topologia e etapas de geração[7]............................................................................ 21
Figura 2.8 - Circuito de uma fase para modo autoexcitado[1].................................................... 21
Figura 3.1 - Curvas de magnetização[2]..................................................................................... 30
Figura 3.2 - Indutância e corrente durante geração..................................................................... 30
Figura 3.3 - Enlace de energia envolvida na geração[2]............................................................. 31
Figura 3.4 - Tensão gerada, modelos com e sem saturação........................................................ 32
Figura 3.5 - Curva de Indutância por Posição do rotor[1].......................................................... 33
Figura 3.6 - Curvas de indutância x posição para diferentes correntes[1].................................. 40
Figura 3.7 - Perfil de Indutância 2d............................................................................................. 41
Figura 3.8 - Perfil de Indutância 3d............................................................................................. 42
Figura 3.9 - Perfil de Fluxo 3d.................................................................................................... 43
Figura 3.10 - Perfil de Fluxo 2d.................................................................................................... 43
Figura 3.11 - Perfil de Conjugado 3d............................................................................................ 45
Figura 3.12 - Perfil de Conjugado 2d............................................................................................ 46
Figura 3.13 - Circuito Idealizado de uma fase[1].......................................................................... 46
Figura 4.1 - Diagrama do processo a ser simulado..................................................................... 51
Figura 4.2 - Conversor HB[1]..................................................................................................... 52
Figura 4.3 - Máquina em estudo................................................................................................. 53
Figura 4.4 - Bloco simplificado central da simulação................................................................. 55
Figura 4.5 - Subsistema do conversor HB................................................................................... 56
Figura 4.6 - Subsistema comportamental do MRV..................................................................... 57
Figura 4.7 - Tensão na Carga....................................................................................................... 59
Figura 4.8 - Incrementos de Corrente de fase.............................................................................. 60
Figura 4.9 - Indutância e Corrente de fase................................................................................... 60
Figura 4.10 - Tensão na carga de 40 Ω, desconsiderando saturação............................................. 61
Figura 4.11 - Comparação entre modelos...................................................................................... 62
Figura 5.1 - Correntes do primeiro ciclo de excitação................................................................ 65
Figura 5.2 - Corrente no capacitor durante excitação.................................................................. 65
Figura 5.3 - Corrente no capacitor e tensões de fase................................................................... 66
Figura 5.4 - Correntes de fase e no capacitor.............................................................................. 67
Figura 5.5 - Tensões na carga para velocidades variadas............................................................ 68
Figura 5.6 - Correntes na carga para velocidades variadas......................................................... 69
Figura 5.7 - Correntes de fase em regime transitório e permanente........................................... 69
Figura 5.8 - Variação de velocidade e tensão, carga de 10 Ω..................................................... 70
Figura 5.12 - Tensão por velocidade............................................................................................. 72
Figura 5.13 - Correntes na carga de 10 Ω alterando ângulos de acionamento.............................. 73
Figura 5.17 - Comparação de corrente e potência instantânea...................................................... 76
Figura 5.18 - Comparação corrente de fase................................................................................... 77
Figura 5.19 - Comparação torque mecânico.................................................................................. 78
LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1 - Características do protótipo..................................................................................... 53

LISTA DE ABREVIATURAS, SIGLAS E SIMBOLOS
MRV - Máquina a Relutância Variável.

GRV - Gerador a Relutância Variável.
mxn ou m/n - m número de polos no estator e n número de polos no rotor.
Rpm - Rotações por minuto.
ºC - Graus Celsius.
ℛ - Relutância magnética.
𝜇 - Permeabilidade equivalente.
L - Indutância de fase.
FEA - Finite Elements Analysis.
FCEM - Força contra eletromotriz.
ω - Velocidade angular.
i - Corrente de fase.
q - Posição do rotor.
e - Força contra eletromotriz.
V - Tensão em Volts.
CC - Corrente Continua.
CA - Corrente alternada.
W - Unidade de potência dada em Watts.
λ - Fluxo dado em Webers.
MSRG - Modular Switched Reluctance Generator
IMPC - Integrated Multiport Power Converter
ASHB - Asymmetrical H-bridge Converter
MPPT - Maximum Power Point Tracking
IGTB - Insulated Gate Bipolar Transistor
DSP - Digital Signal Processor
FPGA - Field Programmable Gate Array
N.m - Unidade de torque/conjugado, Newton metro
DPC - Direct Power Control.
VSC - Voltage Source Converter.
PI (controle) - Proportional Integral.
PID(controle)-Proportional–integral–derivative
SM(controle)- Sliding mode.
ACC - Accumulator Capacitor Converter
A - Unidade de corrente, Amperes.
𝑙𝑗 - Indutância referente a um segmento de reta (modelagem).
𝛼𝑗 - Posição referente a um segmento de reta (modelagem).
а𝑗 - Coeficiente angular da reta (modelagem).
𝑏𝑗 - Coeficiente linear da reta (modelagem).
G - Passo polar.
𝑃𝑟 - Número de polos do rotor (modelagem).
𝑊𝑗𝑐𝑜𝑒 - Co-energia.
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 - Conjugado eletromagnético.
𝑇𝑚 - Conjugado mecânico.
𝑣 - Tensão de fase.
D - Coeficiente de atrito viscoso.
J - Momento de inércia.
HB - Half Bridge
HP - Unidade de potência, 1 HP equivale a aproximadamente 746 Watts, Horse-Power
on/off - Ângulos de acionamento das fases da máquina.
SUMÁRIO
1 CAPÍTULO 1 – INTRODUÇÃO................................................................................ 13
1.1 Introdução..................................................................................................................... 13
1.2 Objetivos........................................................................................................................ 13
1.3 Justificativa................................................................................................................... 14
2 CAPITULO 2 – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA....................................................... 15
2.1 Introdução..................................................................................................................... 15
2.2 Estrutura da MRV....................................................................................................... 15
2.3 Princípio de Funcionamento........................................................................................18
2.4 Produção Cientifica...................................................................................................... 22
2.5 Conclusão...................................................................................................................... 27
3 CAPITULO 3 – MODELAGEM MATEMÁTICA................................................... 29
3.1 Introdução..................................................................................................................... 29
3.2 Porque um modelo não linear..................................................................................... 29
3.3 Representação da indutância utilizando série de Fourier........................................ 33
3.3.1 Dedução de 𝐿0 ................................................................................................................ 34
3.3.2 Dedução de 𝐿𝑛 ................................................................................................................ 36
3.3.3 A Indutância Incremental............................................................................................... 39
3.4 Simulação estática: Fluxo, Coenergia e Torque........................................................ 42
3.5 Modelo Dinâmico: equações elétricas e mecânicas....................................................46
3.6 Conclusão...................................................................................................................... 49
4 CAPITULO 4 – PLATAFORMA DE SIMULAÇÃO............................................... 50
4.1 Introdução..................................................................................................................... 50
4.2 Elementos do processo de conversão eletromecânica................................................51
4.3 Conversor estático proposto........................................................................................ 52
4.4 Máquina objeto de investigação.................................................................................. 53
4.5 Plataforma computacional........................................................................................... 54
4.6 Resultados preliminares............................................................................................... 58
4.7 Conclusão...................................................................................................................... 62
5 CAPITULO 5 – VARIAÇÃO DE VELOCIDADE E ÂNGULOS ON/OFF........... 64
5.1 Introdução..................................................................................................................... 64
5.2 Escorvamento................................................................................................................ 64
5.3 Velocidade variável com carga.................................................................................... 68
5.4 Velocidade variável e carga variável.......................................................................... 70
5.5 Alteração nos ângulos de acionamento....................................................................... 73
5.6 Conclusão...................................................................................................................... 78
6 CAPITULO 6 – CONSIDERAÇÕES FINAIS.......................................................... 80
6.1 Conclusões..................................................................................................................... 80
6.2 Sugestão para trabalhos futuros............................................................................... 81
REFERÊNCIAS........................................................................................................... 82
13
1 CAPÍTULO 1 – INTRODUÇÃO
1.1 Introdução
As maquinas elétricas são ferramentas fundamentais para a manutenção do meio

de vida contemporâneo, estão presentes em grande parte dos processos das indústrias
alimentícias, têxteis, metalúrgicas entre outras. Dentre elas estão presentes as Maquinas
de Relutância Variável (MRVs).
Existentes desde os primórdios das pesquisas e desenvolvimentos de motores e
geradores elétricos, receberam mais atenção da comunidade cientifica, devido aos
avanços em sistemas de controle e eletrônica de potência, seu acionamento tem sido foco
de trabalhos e pesquisas na área de máquinas elétricas.
As MRVs são máquinas de polos salientes, localizadas tanto no estator quanto no
rotor. Seu princípio de funcionamento é baseado na tendência do rotor de se deslocar para
uma posição onde a relutância é mínima no estator, o que implica dizer que a indutância
na bobina do estator é máxima. Devido a necessidade do conhecimento da posição
rotórica, faz-se o uso de sensores para monitorar a posição do rotor e chaveamento rápido,
a fim de manter a excitação de cada polo em seu devido tempo, com isso obtém-se
proveito do conjugado aplicado.
Sua representação por modelos matemáticos considerando as características não
lineares do circuito magnético, é necessária para realização de simulações e a
representação mais próxima do real da máquina para o desenvolvimento de métodos de
controle.
1.2 Objetivos
O presente trabalho tem como objetivos:

• Compreender o princípio de funcionamento da MRV e sua operação como gerador
autoexcitado;
• Utilização da modelagem matemática de uma MRV 6x4 (seis polos no estator e
quatro polos no rotor) que permita a sua operação no modo autoexcitado, considerando
as não linearidades do circuito magnético;
• Desenvolver de uma plataforma computacional capaz de simular o
comportamento do GRV autoexcitado;
14
• Desenvolver simulações computacionais do acionamento do GRV no modo

autoexcitado, para diferentes cagas e diferentes velocidades;
1.3 Justificativa
As Maquinas de Relutância Variável, tem sido foco de diversas pesquisas e

publicações recentes no meio acadêmico. Estes trabalhos tem como foco principal análise
dessas máquinas operando tanto como motor, quanto como gerador, em suas diversas
configurações tais como: 4x4 (quatro polos no estator e quatro polos no rotor), 6x4 (seis
polos no estator e quatro polos no rotor), 6x6 (seis polos no estator e seis polos no rotor),
8x6 (oito polos no estator e seis polos no rotor), dentre outras configurações, quanto maior
o número de polos maior a complexidade da representação e simulação do sistema.
Projetos para diferentes aplicações são desenvolvidos pela comunidade acadêmica
com frequência, e esta tem se mostrado promissora principalmente para a aplicação em
fontes de energia renovável, como em geradores eólicos.
A máquina tem se tornou uma tendência entre a comunidade cientifica, um objeto
promissor a ser investigado. Diante dessas observações se motivou o desenvolvimento
deste trabalho como requisito avaliativo de conclusão de curso.
15
CAPITULO 2 – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
2.1 Introdução
A máquina de relutância variável (MRV), sua construção é similar à maioria das

maquinas elétricas, o princípio de funcionamento é o mesmo de um motor de passo,
baseado na relutância, porém sua similaridade com o mesmo é apenas esta, visto que a
aplicação de ambos é diferente, sem mencionar a grande robustez da MRV.
As MRVs têm sido foco e ganhado espaço nas pesquisas de universidades e
engenharia por todo o mundo. Em âmbito nacional tem objetos de estudo em teses de
doutorado como [1,2] e dissertações de mestrado como [3,4,5].
Os estudos sobre as máquinas a relutância variável são relativamente recentes,
apesar de sua invenção ter sido concretizada nos anos 40 [6], os estudos se intensificaram
nos últimos 20 anos, devido ao avanço tecnológico em eletrônica de potência e das
técnicas de controle existentes, o que possibilitou a aplicação das MRVs como opção para
diferentes nichos, sua característica de operação em velocidade variável é um atrativo
para diversas aplicações como aviação, aeronáutica, automobilismo e geração eólica. Nas
aplicações envolvendo energia eólica a MRV passou a ser uma opção devido a sua alta
eficiência, estabilidade e confiabilidade, alta tolerância a faltas e sobrecargas [7].
Existem projetos de protótipos de MRVs para operar como geradores a velocidade
superiores a 30.000 rpm [8], sem a necessidade da adição de imãs permanentes no rotor,
elas podem operar a temperaturas superiores a 1500 ºC, sendo limitada apenas pelo tipo
de isolamento[9].
Neste capítulo, serão explanadas a estrutura e o princípio de funcionamento básico
das MRVs, assim como uma revisão bibliográfica das publicações recentes envolvendo a
MRV operando como gerador.
2.2 Estrutura da MRV
As MRVs possuem a mesma característica das máquinas elétricas, são

conversores eletromecânicos, funcionam com fluxo bidirecional de energia, ou seja,
podem converter energia elétrica em energia mecânica (motorização) ou converter
16
energia mecânica em energia elétrica (geração), usualmente a máquina operando como

gerador é chamada de Gerador a Relutância Variável (GRV) [1,2,3,4,5].
A estrutura das MRVs é semelhante as demais máquinas elétricas, possuem estator
e rotor com polos salientes, atualmente existem protótipos com estatores modulares como
em [10], porém, a maioria das máquinas é construída com rotor e estator laminados. O
número de polos varia de uma máquina para outra dependendo de sua aplicação,
geralmente são representados por mxn ou m/n, sendo m o número de polos do estator e n
o número de polos do rotor, assim pode-se dizer que a estrutura representada na figura
2.1 é uma MRV 6x4 (ou 6/4) de estator e rotor laminados [2].
Figura 2.1 – Estator e rotor laminados.
Estator e rotor laminados de uma MRV 6x4 polos.

Fonte: [11]
O estator abriga os enrolamentos, os polos opostos são conectados em série

constituindo uma fase como ilustra a figura 2.2. O que diferencia a MRV de outras
máquinas elétricas é a ausência de ímãs permanentes ou enrolamentos no rotor, sendo
construído de material ferromagnético, desta forma, se eliminam as escovas e os
enrolamentos presentes no rotor da maioria das máquinas, o que decresce seu peso, custo
de fabricação e manutenção.
17
Figura 2.2 – Enrolamento de uma fase da MRV.
Enrolamentos de 2 polos opostos conectados em série constituem uma fase).

Fonte: [37]
Robustas e de construção econômica, porém, para sua operação faz-se necessário

o acionamento de cada uma das fases de forma independente, para isso utiliza-se drives
ou conversores com circuitos de acionamentos, a figura 2.3 ilustra um exemplo de circuito
de acionamento para uma única fase, o conversor Half Bridge (HB).
Figura 2.3 – Exemplo de circuito para acionamento de uma fase, Conversor HB.
Conceito de circuito de acionamento para uma fase.

Fonte: Adaptado de [7]
Para se obter o máximo aproveito da energia mecânica ou elétrica investida em

seu movimento, é importante ter um controlador apropriado e chaves de acionamento
eficazes, o que acresce o custo de produção. Diversas publicações recentes propõem
melhorias e otimizações para os sistemas de acionamento e de controle
[7,11,12,13,14,15,16,17].
18
2.3 Princípio de Funcionamento
Ao aplicar corrente elétrica em um enrolamento com núcleo constituído de

material ferromagnético, um fluxo magnético é gerado no material, a figura 2.4(a) ilustra
as linhas de fluxo em um circuito magnético simples.
Figura 2.4 – Linhas de fluxo em circuitos magnéticos.
(a) Linhas de fluxo em um circuito magnético fechado; (b) Concatenamento de fluxo em um entreferro;
(c) Efeito do fluxo sobre um material com eixo rotativo.
Fonte: Autoria própria.
A resistência do material a passagem de fluxo é denominada relutância magnética,

a equação básica para seu cálculo é a 2.1:
𝑙
ℛ= (2.1)
𝜇𝐴
Onde ℛ é a relutância magnética, l é o comprimento do circuito, μ é a
permeabilidade equivalente e A é a área da seção onde circula o fluxo enlaçado. Esta
equação é uma referência teórica simplificada, uma vez que desconsidera efeitos diversos
como a dispersão no entreferro, saturação magnética entre outros [2].
A indutância variável e a relutância têm uma relação inversamente proporcional
como visto na equação 2.2:
𝑁2
𝐿= (2.2)
ℛ
Onde L é a indutância, N o número de espiras. Uma vez que a relutância magnética
é afetada pelo entreferro do conjunto, a variação da posição do rotor alteraria a relutância
equivalente no circuito, tendo impacto na indutância de forma inversa, é desta variação
que traz a nomenclatura da Máquina Relutância Variável[1,2].
19
Materiais diferentes possuem permeabilidades diferentes, logo, um entreferro de

ar, aumentaria a relutância para a passagem das linhas de fluxo, assim, apesar de uma
dispersão, que, deveras vezes é desprezível, o fluxo concatena entre o circuito magnético
fechado através do entreferro de ar como ilustrado na figura 2.4(b).
Caso um circuito magnético com bobinas em polos salientes, um eixo com grau
de liberdade rotativo, separados por entreferros de ar, as linhas de fluxo geradas pelas
bobinas causariam o alinhamento do eixo como mostrado na figura 2.4(c), e este é o
princípio primordial da MRV, a tendência do rotor de se deslocar de forma a se alinhar
na posição onde a relutância é mínima.
A figura 2.5 retrata uma simulação utilizando o método dos elementos finitos
(FEA) realizada por Heidarian e Ganji em [18], onde pode-se observar as linhas de fluxo
marcadas em branco, de um GRV 8/6 durante a etapa de geração em uma fase.
Figura 2.5 – Linhas de fluxo no GRV.
Linhas de fluxo de um GRV 8x6, obtidos através de simulação FEA.

Fonte: [18]
A indutância devido a sua relação inversamente proporcional com a relutância

explicitada pela equação 2.2, sofre uma variação com o movimento do rotor, as saliências
da construção do rotor são responsáveis por essa variação, deste modo L(q) a indutância
em função da posição do rotor é chamada de Indutância Variável, de onde vem a
nomenclatura da MRV.
O perfil de indutância variável é não linear, para modelar matematicamente o
mesmo, uma estratégia é fragmentá-lo em pequenos segmentos de retas lineares, assim é
20
possível sua representação utilizando equações referentes a estes segmentos. O perfil de

Indutância ainda apresenta dependência com a corrente e ao inserir este elemento no
modelo o perfil de L(q) passa a ser L(i,q) que é denominado Indutância Incremental,
função da posição do rotor e da corrente de fase [1,2], as deduções destes perfis serão
abordadas no próximo capítulo.
A figura 2.6 demonstra a variação da indutância em relação a posição do rotor,
esta é uma simplificação o perfil de indutância trapezoidal [5].
Figura 2.6 – Perfil de indutância trapezoidal.
Perfil simplificado de indutância trapezoidal, mostrando regiões de operação.

Fonte: Adaptada de [5].
O ângulo de acionamento das chaves on/off, determinam o modo de operação da

MRV, vide figura 2.6, caso o período de acionamento ocorra na porção crescente da
indução ocorre a motorização, caso na decrescente a máquina opera como gerador
[1,2,3,4,5].
O processo de geração é dividido em 2 etapas, a figura 2.7(a) ilustra a topologia
do circuito no qual serão descritas as etapas:
A primeira etapa, vista na figura 2.7(b) é a excitação, as chaves S1 e S2 são
fechadas e os enrolamentos dos polos recebem a excitação inicial, a segunda etapa, figura
2.7(c) a geração, as chaves S1 e S2 são abertas e ocorre a conversão eletromecânica
gerando corrente que flui através dos diodos D1 e D2 [1,2,7].
21
Figura 2.7 – Topologia e etapas de geração.
(a) Topologia de um conversor; (b) Etapa de excitação; (c) Etapa de geração.

A excitação do GRV pode ser realizada de forma independente utilizando uma

fonte CC como na figura 2.7, ou de forma autoexcitada. Existem três principais técnicas
para este modo de operação: utilização de imas permanentes no estator; utilizando um
capacitor em serie com o enrolamento de fase; e a última estratégia, que foi a utilizada
neste estudo, excitação utilizando um capacitor em paralelo com as fases [1], a figura 2.8
ilustra o circuito para uma fase.
Figura 2.8 – Circuito de uma fase para modo autoexcitado.
Circuito de uma fase para geração autoexcitada, topologia escolhida para este trabalho.
22
Para este circuito, uma fonte primária é inserida para auxílio na primeira etapa de
funcionamento, a corrente fornecida por essa fonte se divide em três, a primeira carrega
o capacitor, a segunda excita a fase e a terceira vai para a carga.
Após a excitação inicial a fonte auxiliar é desconectada, o capacitor descarrega a
corrente armazenada que se divide em duas, a primeira excita a fase seguinte e a segunda
vai para a carga. A partir deste momento o capacitor é utilizado para a MRV se
autoexcitar.
A corrente gerada pela fase se divide em duas, a primeira parte recarrega o
capacitor e a segunda vai para a carga, assim, a corrente na carga será a soma das parcelas
de corrente vindas do capacitor e da fase [1].
2.4 Produção Cientifica
Esta seção será dedicada a uma revisão utilizando amostras de publicações

cientificas recentes a respeito das MRVs operando como geradores.
Em 2000, Vujičić e Vukosavić [19], apresentaram um modelo matemático
construído pela análise do circuito magnético da máquina, era necessário a entrada dos
dados das características da máquina e uma curva de magnetização (λ/i) pré-calculada ou
medida. As curvas obtidas foram comparadas com outros métodos e com medições
realizadas em uma MRV 6x4 polos.
Em 2001, Andrade e Krishnan [20], apresentam um modelo analítico, expressando
a indutância em função da corrente e posição do rotor. A partir do conhecimento prévio
das características da indutância da MRV, a curva de indutância por posição foi
segmentada em porções lineares, a série de Fourier foi utilizada para levar em
consideração o efeito dos harmônicos, que foram extensivamente analisados. A MRV em
estudo foi de 8x6 polos, os resultados das simulações foram comparados com o FEA.
Em 2002, Hossain e Husain [21] propõe um modelo com representação
simplificada da MRV para aplicação em tempo real, onde o fluxo concatenado é
determinado para a posição alinhada e desalinhada do rotor e as curvas intermediárias são
aproximadas em função da posição do rotor. Deste modo é desacoplado o efeito da
corrente e da posição do rotor no fluxo concatenado, simplificando o modelo. Os
resultados foram comparados com o FEA e implementados com controle para uma MRV
0,75kW, 8x6 polos.
23
Em 2002, Roux e Morcos [22], propõe um modelo simplificado onde a curva de

magnetização (λ/i) é analisada apenas para as posições alinhada e desalinhada do rotor, a
posição alinhada é dividida em duas curvas uma linear e a segunda não linear, e a posição
desalinhada é considerado um segmento linear de reta. Os resultados da simulação foram
comparados com duas máquinas, uma de 8x6 polos, e outra 6x4, testes realizados a
velocidade constante, o erro máximo encontrado foi de 30%.
Em 2004, Salmasi e Fahimi [23], apresentaram um modelo analítico para uma
MRV 6x4, baseado na decomposição das características de fluxo magnético em dois
vetores, em função da corrente de fase e posição do rotor. A proposta é aprimorar o
modelo para implementação de controle sem sensores, os resultados foram comparados
com FEA.
Em 2005, Schofield e Long [24], realizaram um estudo com um protótipo de
motor hibrido (mild hybrid), uma máquina a combustão acoplada a uma MRV, idealizado
para um veículo elétrico destinado a cargas leves. A premissa foi observar a auto
excitação da máquina utilizando o magnetismo residual e a inércia do volante do motor
(Flywheel). O flywheel é uma roda (“volante”) feita de um material pesado, como aço ou
fibras de carbono, que fica acoplada ao eixo do rotor, sua função é armazenar energia
cinética. Foram analisados os transitórios, velocidade variável, o torque e possíveis
falhas.
Em 2006, Radimov, Ben-Hail e Rabinovici [25], realizaram experimentos e
simulações utilizando uma MRV 6x4 polos. Acionaram a máquina em modo de geração
autoexcitado, em duas configurações diferentes: trifásica com neutro isolado e com neutro
conectado, os resultados da simulação e experimentos foram comparados, foi observado
que a indutância é maior quando o neutro é conectado.
Em 2007, Hannoun, Hilairet e Marchand [26], apresentam um modelo matemático
para uma máquina 8x6 polos, que pode ser adaptado de forma fácil para outras
configurações, este leva em consideração a saturação magnética fazendo os coeficientes
da série de Fourier dependerem da corrente e posição do rotor. Os resultados das
simulações com o modelo foram comparados com o FEA.
Em 2007, Khalil e Husain [27] propuseram um modelo analítico utilizando a série
de Fourier. Para levar em consideração a saturação magnética fez-se os coeficientes da
série dependerem da corrente. O resultado foi um modelo de segunda ordem de Fourier,
as curvas simuladas foram comparadas com FEA, com o modelo proposto por Spong [28]
e com as medidas de uma MRV de 1kW, 8x6 polos.
24
Em 2008, Martinez et al. [29], simularam uma MRV usada como gerador
autoexcitado, este gerando em CA ao invés de CC, adicionando um capacitor externo em
paralelo à fase. Deduziu-se a função transferência para uma máquina com 3 pares de
polos, as simulações indicaram o efeito harmônico que impossibilitaria a conexão do
gerador a rede, porém, ainda seria uma opção interessante para sistemas isolados.
Em 2010, Zhang, Cassani e Williamson [30], apresentam um novo método mais
preciso de coletar informações do perfil de indutância da MRV, usando tensão e
frequência menores.
Em 2012, Kim e Krishnan [31], desenvolveram um novo drive de acionamento
CA/CC utilizando apenas uma chave por fase, para aplicação em MRVs pequenas. A
premissa foi a de buscar alternativas para conversores superdimensionados, os testes
foram realizados em uma MRV com 4x(4+4) onde os polos do estator eram maiores com
os enrolamentos de duas fases em série, mais 4 polos menores na diagonal do estator com
enrolamentos auxiliares, que em conjunto com um capacitor de recuperação, permitiam
o reaproveitamento de energia pela MRV.
Em 2016, Yan et al. [32], propõem um sistema de controle que realiza o balanço
e otimização para o ponto de máxima potência gerada, para um GRV de aplicação eólica
12x8 polos. Realizaram simulações semi-fisicas com foco no controle e drivers físicos e
dinâmica de vento simulada, analisando a capacidade do controle de realizar os ajustes
necessários com variações da intensidade do vento e de demanda, os resultados obtidos
foram positivos.
Em 2016, Reis et al. [11], desenvolveram um algoritmo de optimização dos
ângulos de acionamento de um GRV 6x4. Aliado ao controlador Proportional Integral
(PI) em simulação, o algoritmo aumentou a eficiência do gerador, com menor aplicação
de torque e mantendo a mesma excitação, se atingiu a mesma potência de saída de um
acionamento com ângulos convencionais.
Em 2016, Hu e Ding [10], realizaram a modelagem de um novo modelo de MRV,
esta era objeto de estudo em publicações na época, nomeado Modular Switched
Reluctance Generator (MSRG). A MSRG é uma máquina de 6x4 polos trifásicos,
composta por um estator segmentado onde os polos eram independentes em formato de
“E”, com dois enrolamentos entre as saliências, e o rotor modular dividido em três seções
de largura coincidente com as dimensões dos ressaltos dos polos “E” do estator. Foi
ressaltada a grande tolerância a faltas do modelo, as simulações foram verificadas com
dados experimentais colhidos da MSRG.
25
Em 2016, Yi e Cai [12], desenvolveram um conversor para MRVs aplicadas em

veículos elétricos ou híbridos, denominado Integrated Multiport Power Converter
(IMPC), que em comparação com o Asymmetrical H-bridge Converter (ASHB)
comumente utilizado, apresenta uma série de vantagens como redução na variação de
corrente, utiliza menos componentes diminuindo o custo, maior densidade de potência e
operação com faixa de velocidade ampliada. Ainda em 2016 em [13] os autores
realizaram a modelagem do sistema, para propor dois controles para o IMPC e MRV, a
fim de, diminuir oscilações e amenizar a mudança no modo de operação de gerador para
motor. Os resultados foram verificados via simulação e experimentos, utilizando uma
MRV 8x8 conectada através do drive a 10 baterias automotivas, em três experiências:
ASHB com controle PI; IMPC com controle PI; IMPC com o controle proposto. Os
resultados apresentam uma redução de até 94% de variação de potência em períodos
transitórios, e uma mudança de modo de operação amenizada sem overshoot de corrente.
Em 2016, Uddin et al. [33], construirão um protótipo de MRV 12x8, trifásica de
50 kW para aplicação em veículos elétricos off-road. Utilizando uma metodologia de
design para MRVs, em que o objetivo é otimizar a velocidade de transição, ponto onde o
sistema de controle altera do método de histerese (baixa velocidade) para o pulso simples
(alta velocidade). O desenvolvimento para determinar as dimensões da MRV é
apresentado, o modelo é simulado utilizando FEA. Os dados do experimento realizado
com o protótipo foram comparados com as simulações, ocorreram divergências que foram
creditadas ao sistema de resfriamento e dos cabos que foram desconsiderados nas
simulações, no entanto os resultados foram satisfatórios, o protótipo entre 2000 rpm e
8000 rpm atingiu uma eficiência média de 86,9%.
Em 2016, Dou et al. [14], apresentaram uma proposta de optimização para o
controle em pulso simples. Usualmente os ângulos ótimos de acionamento são tabelados,
a proposta seria que o controle os defina rapidamente poupando processamento e
memória. Analisando os parâmetros da MRV, colocando o ângulo de acionamento on em
função da velocidade e potência de saída da máquina. Realizaram um experimento
utilizando uma MRV, 12x8, trifásica, 0,5 kW, em velocidade constante e em variável, os
resultados foram satisfatórios.
Em 2016, Dranca e Radulescu [9], realizaram um estudo sobre o comportamento
de um GRV 12x8 trifásico em um sistema de geração eólica de baixa velocidade. Foi
utilizado o conversor ASHB associado ao controle por histerese. As simulações foram
26
feitas com FEA, analisando o comportamento do GRV em modo isolado, excitação

independente e autoexcitado.
Em 2017, Pavithra e Maheswari [15], apresentam um controlador de velocidade
para MRV utilizando lógica Fuzzy aliado ao Maximum Power Point Tracking (MPPT).
Realizaram uma simulação com a MRV sendo alimentado por um sistema de painéis
solares e outra com a alimentação através de energia eólico. O Motor atingiu a velocidade
de referência em ambos sem overshoot, ascendendo ao regime permanente mais rápido
para a alimentação eólica.
Em 2017, Bartolo et al. [8], apresentaram o projeto de uma nova MRV para
aplicação em aeronaves. O projeto foi realizado com base na faixa de operação da MRV,
funcionando para auxiliar na partida da turbina entregando 53,8 N.m de torque a 8.000
rpm com uma corrente de pico de 600 A, e após a partida operando como gerador
entregando 45 kW entre 19.200 rpm e 32.000 rpm. O conversor utilizado foi o full-
assymetric brigde com IGTBs em paralelo para suportar a corrente, e o controle foi
realizado utilizando Digital Signal Processor - Field Programmable Gate Array (DSP-
FPGA). Simulações usando FEA e experimentos com a MRV construída foram
comparadas, houve uma divergência significativa entre as curvas de fluxo concatenado
em baixa corrente, o aparente erro pode ter sido causado pelo comportamento do material
ferromagnético sobre estresse. A fase de operação como motor foi verificada entregando
54,6 N.m em 2.500 rpm até 53,4 N.m em 8.000 rpm. Para realizar futuras experiências
como gerador são necessárias alterações na bancada construída.
Em 2017, Barros et al. [34], realizaram um detalhado estudo e experimento sobre
um sistema de geração eólica utilizando GRV conectado com a rede. O sistema composto
por uma GRV 12x8, trifásico, 2 kW, acoplado a turbina eólica, representada por um motor
de indução trifásico 2,2 kW com controle para simular a variação do vento no
experimento. Dois sistemas de controle direto de potência (DPC) foram implementados,
um para baixa velocidade baseado em histerese, e outro para alta velocidade por pulso
único, com um sistema de comutação entre os controles para evitar problemas com ruído,
foram utilizados modelos de controle PI e o Sliding Mode (SM), onde o controle SM
apresentou melhores resultados. A conexão com a rede realizada através de um conversor
ASHB, com intermédio do controlador VSC, este que, controla a tensão de saída da GRV
adequando a transferência de potência para a rede e controle do fator de potência.
Em 2017, Wang et al. [6], observaram os efeitos da flutuação de tensão de
excitação em uma fase de uma GRV trifásica 12x8 polos, a queda da excitação pode
27
causar um atraso no cessar da corrente causando falhas de comutação, enquanto a

elevação da excitação pode adiantar o encerramento da mesma. Ambos os casos podem
gerar um aumento da corrente significativo, representando um risco para o equipamento
e seus periféricos.
Em 2017, Heidarian e Ganji [18], desenvolveram um método de optimização de
projetos para MRV, utilizando FEA, o método poderia prever a eficiência e relação de
potência/geração, indicar um melhor dimensionamento dos polos, e os ângulos de
acionamento das fases.
Em 2018, Faradjizadeh, Tavakoli e Afjei [17], propõem um novo modelo de
conversor para GRVs, nomeado Accumulator Capacitor Converter (ACC). O objetivo do
conversor é forçar a excitação da máquina através da energia armazenada pelo esquema
flyback em um capacitor, deste modo, a energia é liberada nos enrolamentos na frequência
natural do capacitor de forma independente da velocidade do rotor, o que aumenta período
de magnetização. Em alta velocidade o período de magnetização é menor, fazendo que a
potência gerada diminua, o conversor então aumenta a eficiência da GRV em alta
velocidade. O ACC foi comparado com outros dois conversores convencionais via
simulação, e seus resultados foram verificados através de um experimento utilizando uma
GRV 6x4 trifásica.
Em 2018, Zhi, Xiangjun e Lei [7], apresentam um MPPT para sistemas de energia
eólica com GRV. Monitorando a velocidade do vento, utilizando um algoritmo PID para
controlar os ângulos de acionamentos das chaves, e controlando a velocidade da máquina.
O método leva de quatro a oito segundos para estabilizar o ponto de máxima eficiência,
os resultados das simulações foram comparados com experimentos realizados em
laboratório, uma pequena divergência foi registrada devido as perdas físicas da turbina
eólica terem sido desconsideradas na simulação.
2.5 Conclusão
Neste capítulo foi apresentado a estrutura convencional da MRV, assim como seu
princípio eletromagnético de funcionamento e acionamento. Uma revisão sobre
produções científicas dos últimos anos revelando como a MRV é uma opção promissora
para diversas aplicações, especialmente para a produção de energia renovável
[7,9,11,15,16,32,34] e veículos elétricos [12,24,33,38], de acordo com a
28
AutomotiveBusiness, a WEG está desenvolvendo uma MRV para aplicação automotiva

desde 2013 [38].
A construção de uma MRV é relativamente simples e é robusta, a ausência de
enrolamentos no rotor acaba por diminuir as perdas por efeito joule e reduzir seu custo de
produção, em comparação a outras máquinas. Seu acionamento requer conversores e um
sistema de controle.
O funcionamento é baseado na tendência do rotor de se deslocar de forma a se
alinhar na posição onde a relutância é mínima, sendo assim cada uma das fases é
alimentada por uma fonte CC ou de forma autoexcitada no caso do GRV, através de
chaves que são acionadas pelo controle individualmente em sequência, variando a
indutância em cada polo e gerando fluxo concatenado entre eles.
A estratégia de excitação para geração que foi escolhida para este trabalho foi a
do capacitor em paralelo com a carga.
As produções científicas revelam o potencial da MRV, suas características em
regimes de velocidade variável a tornam aplicável em diversos setores, de bicicletas
ergométricas às turbinas de avião.
No próximo capítulo, será abordado a modelagem matemática da máquina, para a
realização de simulações do comportamento estático e dinâmico.
29
CAPITULO 3 – MODELAGEM MATEMÁTICA
3.1 Introdução
A modelagem matemática é o ato de transpor um fenômeno ou comportamento em equações,

basicamente os objetivos são: explicar o fenômeno baseado em suas leis existentes, se necessário
criar uma lei que o descreva matematicamente, e finalmente estabelecer uma base que possa prever
seu comportamento futuro baseado em seus estados anteriores [2].
Os modelos são utilizados em diversas áreas científicas, na engenharia atualmente possuem
um papel essencial, aliados as ferramentas computacionais adequadas, é possível realizar simulações
a fim de prever o desempenho de sistemas e equipamentos. Deste modo, são extremamente uteis na
fase de projeto, podendo estimar a dinâmica de funcionamento de um motor por exemplo, em regime
transitório e permanente.
Modelos abrangentes são capazes de se adaptar as diferentes características construtivas das
máquinas, isso acelera o tempo de desenvolvimento dos projetos reduzindo custos, permite o plane-
jamento de melhorias, ou seja, os modelos matemáticos se tornaram essenciais para o projeto de novas
máquinas, sistemas de acionamento, controle e operação, pelo fato de removerem parcialmente o
empirismo das etapas de planejamento [2].
A modelagem da MRV pode ser realizada de forma linear ou não linear. A relação entre a
corrente de fase e o fluxo, possui uma região de operação linear e outra não linear, dependendo da
região de operação da máquina os resultados podem ser obtidos utilizando o modelo linear, entretanto
considerando as informações de [1], para operação do GRV em modo autoexcitado as não linearida-
des devem ser consideradas.
O capítulo apresentará a modelagem da MRV para operação como gerador autoexcitado em
malha aberta, as equações de estados para o circuito elétrico e mecânico obtidas serão utilizadas pos-
teriormente para a realização das simulações.
3.2 Porque um modelo não linear
A curva de magnetização possui uma região linear e uma região de saturação, o fluxo acaba
sendo limitado pela saturação magnética do material. A figura 3.1 mostra as curvas de magnetização
reais do protótipo usado em [2], corrente (Amperes) x fluxo (Weber), cada linha do gráfico é referente
a uma posição do rotor.
30
Figura 3.1 – Curvas de magnetização.
Curvas de magnetização Fluxo x Corrente de um MRV real.

Fonte: Adaptada de [2]
Nota-se que a curva para a posição alinhada é que apresenta a máxima saturação, as curvas
próximas a posição desalinhada são quase lineares, a saturação praticamente não ocorre. De 0 a 5 A
as curvas não apresentam acentuação grave, podendo ser caracterizadas como lineares, no entanto a
partir deste valor de corrente o efeito da saturação é evidente limitando o fluxo [1,2,3].
A figura 3.2 mostra o gráfico de indutância em vermelho e corrente em azul durante o acio-
namento de uma fase. A geração é dividida em duas etapas, durante o acionamento das chaves os
enrolamentos são excitados, então ocorre a conversão eletromecânica gerando corrente na fase exci-
tada, após o fechamento, e a corrente atingir o valor máximo, começa a desmagnetização.
Figura 3.2 – Indutância e corrente durante geração.
Curva de indutância e de corrente sobrepostas, destaque para período de excitação e geração.

Fonte: Próprio autor.
31
Os ângulos de acionamento do GRV estão em curvas diferentes, o movimento do rotor faz

com que a máquina opere em todas as curvas demonstradas a cada ciclo, deste modo, o fluxo e a
indutância variam em função da posição do rotor e da corrente, uma relação não linear que é uma
característica de máquinas de dupla saliência, que dificulta uma abordagem simples para a modela-
gem [1,2,3].
Considerando que a energia empregada na geração pode ser vista como a integral da área
limitada pela interpolação dos pontos de trajeto do rotor passando pelos ângulos de acionamento e
desmagnetização, a figura 3.3 demonstra o enlace de energia envolvida para a operação na região
linear em vermelho e de saturação em verde
Figura 3.3 – Enlace de energia envolvida na geração.
Enlace do fluxo envolvido na geração, região linear destacada em vermelho e região de saturação em verde.
É notável a diferença de aproveitamento da energia nas duas regiões, a geração aumenta sig-
nificativamente quando a máquina opera na saturação, no entanto, deve-se atentar para a corrente, o
controle deve mantê-la dentro dos limites de operação do sistema[2].
A figura 3.3 demonstra a importância da operação do GRV na região de saturação. A operação
como gerador autoexcitado em malha aberta, em estudo, possui um agravante, que é mais um apelo
por um modelo não linear.
32
A operação em malha aberta, ou seja, sem controle dos ângulos de acionamento, transita li-
vremente pelas regiões de operação, quase sempre atuando na região de saturação, inclusive, atin-
gindo a mesma durante o escorvamento.
O escorvamento é o transitório que ocorre entre a partida e o regime permanente, devido ao
ciclo de carga e descarga do capacitor em paralelo. A cada ciclo de carga e descarga do capacitor
durante o transitório ocorrem incrementos de corrente e tensão, gerando um efeito de “serrilhado”, a
figura 3.4(a) ilustra o escorvamento de um GRV.
Figura 3.4 – Tensão gerada, modelos com e sem saturação.
Tensão gerada, (a) modelo que contempla saturação; (b) modelo desconsiderando a saturação.
Considerando o circuito visto na figura 2.8 do capítulo anterior, os eventos se seguem da

seguinte forma:
Durante a etapa de excitação, o capacitor descarrega corrente, que se divide em duas, uma nos
enrolamentos da máquina aumentando o fluxo, e a outra para a carga [1].
Na etapa de geração a conversão eletromecânica ocorre utilizando a excitação disponível ge-
rando corrente. A corrente é dividida em duas, uma recarrega o capacitor e a segunda vai para a carga.
Este processo se repete com incrementos de corrente e tensão a cada ciclo, até o circuito magnético
da máquina saturar, levando ao regime permanente [1].
Um modelo linear desconsiderando a saturação, supõe que o circuito magnético da máquina
é linear e o fluxo concatenado seria proporcional a corrente de fase, isto faria a corrente e tensão
aumentarem infinitamente, como visto na figura 3.4(b), o que não condiz com a realidade [1,2,3].
33
Deve-se então levar em consideração a saturação do circuito magnético para a operação do GRV em
modo autoexcitado em malha aberta.
3.3 Representação da indutância utilizando série de Fourier
Para englobar o efeito da saturação magnética ao modelo, a estratégia utilizada, será a repre-
sentação do perfil de indutância por meio de séries de Fourier, método proposto em [20] e utilizada
em [1], esta abordagem permite uma boa aproximação dos efeitos da saturação.
Existem outras formas de representar o perfil de indutância como a trapezoidal apresentada
na figura 2.6 do capítulo anterior, esta despreza totalmente as não linearidades do perfil. Outra forma
é o modelo senoidal, visto que a variação da indutância em relação a posição se assemelha a uma
senoide, porém, embora haja essa semelhança a curva da indutância não segue exatamente a linha
trigonométrica de uma senoide [2,3,4,20].
A série de Fourier que é utilizada para a representação de funções periódicas e infinitas, rea-
lizada com o somatório de funções trigonométricas é a que possibilita uma representação mais fide-
digna ao perfil de indutância, uma vez que o mesmo é periódico e simétrico, levando em consideração
os efeitos da saturação magnética.
A indutância será representada, inicialmente, em função da posição, a figura 3.5 ilustra a curva
de indutância em função da posição, sendo o eixo central a posição não alinhada do rotor. A curva,
devido a não linearidade, será dividida em j segmentos de retas.
Figura 3.5 – Curva de Indutância por Posição do rotor.
Indutância em função da posição rotórica.

34
Utilizando a equação fundamental da reta, pode-se determinar 𝐿(𝑞) em função da posição

utilizando os seguimentos de reta:
−а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 < 0

𝐿(𝑞) = { } (3.1)
а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑞 > 0
Onde а𝑗 é o coeficiente angular e 𝑏𝑗 é o coeficiente linear dos segmentos, que podem ser iso-
lados como:
𝑙𝑗+1 − 𝑙𝑗
а𝑗 = (3.2)
𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗
𝑏𝑗 = 𝑙𝑗 − а𝑗 𝛼𝑗 (3.3)
Onde 𝑙𝑗 e 𝛼𝑗 são respectivamente a indutância e posição referente ao segmento.

Iniciando a inclusão da série de Fourier, para uma máquina de 𝑃𝑟 polos, a indutância em fun-
ção da posição será expressa como na equação:
𝐿(𝑞) = 𝐿0 + ∑ 𝐿𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.4)

𝑛=1
Onde o termo 𝐿0 é constante, e 𝐿𝑛 é um coeficiente associado a ordem harmonica n. A curva

de indutância possui uma forma de onda com simetria par, por este motivo os termos da série de
Fourier devem comportar apenas termos de cosseno[1,20].
3.3.1 Dedução de 𝐿0
De acordo com [1,20], o termo 𝐿0 é deduzido da seguinte equação:
𝐺/2
1
𝐿0 = ∫ 𝐿(𝑞)𝑑𝑞 (3.5)
𝐺
−𝐺/2
Onde G é o passo polar:
2𝜋
𝐺= (3.6)
𝑃𝑟
35
Onde 𝑃𝑟 é o número de polos do rotor, o passo polar é a distância angular entre dois polos
adjacentes da máquina, a equação 3.6 se refere a distância angular mecânica e não elétrica, um passo
polar em graus elétricos sempre é de 180 graus [35].
Substituindo-se a equação 3.1 em 3.5, obtêm-se:
−𝛼𝑗 𝛼𝑗+1
𝑚
1
𝐿0 = ∑ [ ∫ (−а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 )𝑑𝑞 + ∫ (а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 )𝑑𝑞 ] (3.7)
𝐺
𝑗=1 −𝛼𝑗+1 𝛼𝑗
Integrando os termos da equação 3.7:
𝑚
1 𝑞2 −𝛼𝑗 𝑞2 𝛼𝑗+1
𝐿0 = ∑ {[(−а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 𝑞)] + [(а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 𝑞)] } (3.8)
𝐺 2 −𝛼𝑗+1 2 𝛼𝑗
𝑗=1
Aplicando os limites de integração:
𝑚 2
1 (−𝛼𝑗 )2 (−𝛼𝑗+1 )
𝐿0 = ∑ {[(−а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 (−𝛼𝑗 )) − (−а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 (−𝛼𝑗+1 ))]
𝐺 2 2
𝑗=1
𝛼𝑗+1 2 𝛼𝑗 2
+ [(а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 𝛼𝑗+1 ) − (а𝑗 ( ) + 𝑏𝑗 𝛼𝑗 )]} (3.9)
2 2
Realizando as operações matemáticas possíveis, rearranjando e simplificando a equação 3.9,

se obtém:
𝑚
1
𝐿0 = ∑{[а𝑗 (𝛼𝑗+1 2 −𝛼𝑗 2 ) + 2𝑏𝑗 (−𝛼𝑗 + 𝛼𝑗+1 )]} (3.10)
𝐺
𝑗=1
Substituindo-se as equações referentes a а𝑗 (3.2) e 𝑏𝑗 (3.3) em 3.10:
𝑚
1 𝑙𝑗+1 − 𝑙𝑗 2
𝑙𝑗+1 − 𝑙𝑗
𝐿0 = ∑ {[( ) (𝛼𝑗+1 −𝛼𝑗 2 ) + 2 (𝑙𝑗 − ( ) 𝛼 ) (𝛼𝑗+1 −𝛼𝑗 )]} (3.11)
𝐺 𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 𝑗
𝑗=1
Considerando o produto notável da soma pela diferença, aplicado ao seguinte

termo (𝜶𝟐𝒋+𝟏 −𝜶𝒋 𝟐 ) = (𝜶𝒋+𝟏 − 𝜶𝒋 ) (𝜶𝒋+𝟏 + 𝜶𝒋 ), a equação 3.11 pode ser simplificada, e assim 𝐿0
pode ser definido como:
36
𝑚
1
𝐿0 = ∑[(𝑙𝑗+1 + 𝑙𝑗 )(𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )] (3.12)
𝐺
𝑗=1
3.3.2 Dedução de 𝐿𝑛
Segundo [1,20], o termo 𝐿𝑛 pode ser expresso como:
𝐺/2
2
𝐿𝑛 = ∫ 𝐿(𝑞) 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 (3.13)
𝐺
−𝐺/2
Ao substituir-se a equação 3.1 em 3.13, tem-se :
−𝛼𝑗 𝛼𝑗+1
𝑚
2
𝐿𝑛 = ∑ [ ∫ (−а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 + ∫ (а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 ] (3.14)
𝐺
𝑗=1 −𝛼𝑗+1 𝛼𝑗
Para facilitar o desenvolvimento da equação, faz-se:
𝑚
2
𝐿𝑛 = ∑[𝐼 + 𝐼𝐼] (3.15)
𝐺
𝑗=1
Onde:
−𝛼𝑗
𝐼= ∫ (−а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 (3.16)

−𝛼𝑗+1
𝛼𝑗+1
𝐼𝐼 = ∫ (а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 (3.17)

𝛼𝑗
Iniciando o desenvolvimento pela equação 3.16:
−𝛼𝑗 −𝛼𝑗
𝐼= ∫ (−а𝑗 𝑞) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 + ∫ (𝑏𝑗 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑑𝑞 (3.18)

−𝛼𝑗+1 −𝛼𝑗+1
O primeiro termo de 3.18 pode ser resolvido utilizando uma integração por partes, enquanto
o segundo uma integral de substituição simples:
37
𝑗−𝛼 −𝛼 𝑗
sen(𝑛𝑃𝑟 𝑞) −cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) sen(𝑛𝑃𝑟 𝑞)
𝐼 = [(−а𝑗 𝑞) − (−а𝑗 ) ( )] + [(𝑏𝑗 ) ( )] (3.19)
𝑛𝑃𝑟 (𝑛𝑃𝑟 )2 𝑛𝑃𝑟
−𝛼 𝑗+1 −𝛼𝑗+1
Uma vez que os limites de integração são iguais pode-se simplificar a expressão acima:
𝑗 −𝛼
1 cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞)
𝐼= [(−а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝑞) − (а𝑗 ) ( )] (3.20)
𝑛𝑃𝑟 𝑛𝑃𝑟 −𝛼 𝑗+1
Substituindo-se os limites de integração na equação 3.20:
1 cos(−𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝐼= {[(−а𝑗 (−𝛼𝑗 ) + 𝑏𝑗 )sen(−𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) − (а𝑗 ) ( )]
𝑛𝑃𝑟 𝑛𝑃𝑟
cos(−𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 )
− [(−а𝑗 (−𝛼𝑗+1 ) + 𝑏𝑗 )sen(−𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − (а𝑗 ) ( )]} (3.21)
𝑛𝑃𝑟
Levando em consideração as relações trigonométricas 𝑠𝑒𝑛(−𝑥) = −𝑠𝑒𝑛(𝑥) e 𝑐𝑜𝑠(−𝑥) =

𝑐𝑜𝑠(𝑥), a equação 3.21 pode ser reorganizada:
1 cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 )
𝐼= [(а𝑗 𝛼𝑗+1 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) + (а𝑗 ) ( )
cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
− (а𝑗 𝛼𝑗 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) − (а𝑗 ) ( )] (3.22)
𝑛𝑃𝑟
Esta equação ainda pode ser simplificada colocando alguns termos em evidencia:
1
𝐼= [(а 𝛼 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − (а𝑗 𝛼𝑗 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝑛𝑃𝑟 𝑗 𝑗+1
cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
+ (а𝑗 ) ( − )] (3.23)
Partindo para a resolução do termo II (3.17), a solução se dará de forma similar a de I (3.16),
utilizando integração por partes e por substituição nos termos que se assemelham entre as duas equa-
ções, dessa forma:
𝛼
1 cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) 𝑗+1
𝐼𝐼 = [(а𝑗 𝑞 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝑞) + (а𝑗 ) ( )] (3.24)
𝑛𝑃𝑟 𝑛𝑃𝑟 𝛼 𝑗
Substituindo-se os limites de integração:

38
1 cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 )
𝐼𝐼 = [(а𝑗 𝛼𝑗+1 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) + (а𝑗 ) ( )
cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
− (а𝑗 𝛼𝑗 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) − (а𝑗 ) ( )] (3.25)
𝑛𝑃𝑟
Nota-se que as equações 3.23 e 3.25 são iguais, logo faz-se 𝐼 + 𝐼𝐼 = 2 ∗ 𝐼, assim:
2
𝐼 + 𝐼𝐼 = [(а 𝛼 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − (а𝑗 𝛼𝑗 + 𝑏𝑗 )sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝑛𝑃𝑟 𝑗 𝑗+1
cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
+ (а𝑗 ) ( − )] (3.26)
Substituindo-se а𝑗 (3.2) e 𝑏𝑗 (3.3) na equação acima, realizando o desenvolvimento e simpli-

ficações se obtém a equação final para 𝐼 + 𝐼𝐼 :
2 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝐼 + 𝐼𝐼 = [(𝑙𝑗+1 ) (𝑠𝑒𝑛(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) + )
𝑛𝑃𝑟 (𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )𝑛𝑃𝑟
𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
− (𝑙𝑗 ) (𝑠𝑒𝑛(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) + )] (3.27)
(𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )𝑛𝑃𝑟
Substituindo-se a equação 3.27 e a do passo polar G (3.6), na equação de 𝐿𝑛 (3.15):
𝑚
2 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝐿𝑛 = ∑ { [(𝑙𝑗+1 ) (𝑠𝑒𝑛(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) + )
𝑛𝑝 (𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )𝑛𝑃𝑟
𝑗=1
𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − 𝑐𝑜𝑠(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
− (𝑙𝑗 ) (𝑠𝑒𝑛(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) + )]} (3.28)
(𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )𝑛𝑃𝑟
Para se simplificar essa expressão pode-se fazer:
𝐿𝑛 = ∑[(𝑙𝑗+1 𝐴(𝑗,𝑛) − 𝑙𝑗 𝐵(𝑗,𝑛) )] (3.29)

𝑗=1
Onde:
2 cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )

𝐴(𝑗,𝑛) = (sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) + ) (3.30)
2 cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗+1 ) − cos(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 )
𝐵(𝑗,𝑛) = (sen(𝑛𝑃𝑟 𝛼𝑗 ) + ) (3.31)
39
Agora pode-se substituir as equações deduzidas 3.12 e 3.29 na equação de 3.4, a representação
da indutância variável em função da posição através da série de fourier:
𝑚 ∞ 𝑚
1
𝐿(𝑞) = ∑[(𝑙𝑗+1 + 𝑙𝑗 )(𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )] + ∑ {∑[(𝑙𝑗+1 𝐴(𝑗,𝑛) − 𝑙𝑗 𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.32)
𝐺
𝑗=1 𝑛=1 𝑗=1
A partir desta equação é possível obter o perfil de indutância variável em função da posição
do rotor, utilizando dados iniciais de medições experimentais ou simulações FEA [1,2,5].
Neste trabalho a faixa de corrente utilizada foi de 5A à 50A para a construção do perfil inicial,
apesar de baseado em um modelo de MRV real, as altas correntes dificultam as medições experimen-
tais, por este motivo, optou se pela utilização de dados provenientes de FEA [1].
O fluxo concatenado gerado pela corrente, depende também da corrente como visto na seção
3.2, efeito este devido a saturação do circuito magnético, faz-se necessário englobar o efeito da cor-
rente na indutância para ajustar as curvas a realidade.
3.3.3 A Indutância Incremental
Segundo Fitzgerald et al. [39] , “Em um circuito magnético, composto de material magnético
de permeabilidade constante ou que inclua um entreferro dominante, a relação entre 𝜆 e i será linear
e poderemos definir a indutância L como: “
𝜆
𝐿= (3.33)
𝑖
A medida que a corrente aumenta no enrolamento do indutor, o fluxo concatenado aumenta,

ao ponto em que o material magnético começa a saturar, a indutância e a corrente são inversamente
proporcionais de acordo com a equação 3.33, logo, a partir do momento onde o fluxo estagna e a
corrente continua a aumentar, o valor da indutância decresce.
A dependência do fluxo com a corrente de fase e posição do rotor, está relacionada com a
dependência que a indutância tem com as mesmas variáveis. A figura 3.6 ilustra as curvas de indu-
tância com a variação da posição para diferentes valores de corrente.
40
Figura 3.6 – Curvas de indutância x posição para diferentes correntes.
Indutância em função da posição, para diferentes correntes, a corrente 1 é a menor e a 3 é a menor.

O perfil idealizado da figura 3.6, mostra as curvas divididas em seguimentos de retas, os va-
lores de indutância 𝑙𝑗 em função da posição 𝛼𝑗 , cada curva é referente a uma corrente sendo 𝑖1 a me-
nor e 𝑖3 a maior. Para se ajustar a equação 3.32 da indutância em relação a posição do rotor faz-se:
𝑙𝑗 = 𝑙𝑗 (𝑖, 𝛼𝑗 ) (3.34)
Substituindo se a equação 3.34 na equação 3.32 obtém-se a equação da Indutância em função

da posição do rotor e da corrente de fase, a partir do momento em que se faz a associação da indutância
e corrente, L(i,q), esta passa a ser denominada Indutância Incremental [1]:
𝑚
1
𝐿(𝑖, 𝑞) = ∑ [(𝑙𝑗+1 (𝑖, 𝛼𝑗 ) + 𝑙𝑗 (𝑖, 𝛼𝑗 )) (𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )]
𝐺
𝑗=1
∞ 𝑚
+ ∑ {∑[(𝑙𝑗+1 (𝑖)𝐴(𝑗,𝑛) − 𝑙𝑗 (𝑖)𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.35)

𝑛=1 𝑗=1
O termo 𝑙𝑗 (𝑖, 𝛼𝑗 ) é um ajuste polinomial, uma interpolação de terceira ordem feita da seguinte
forma:
41
𝑙𝑗 (𝑖, 𝛼𝑗 ) = 𝐶3𝑗 𝑖 3 + 𝐶2𝑗 𝑖 2 + 𝐶1𝑗 𝑖 + 𝐶0𝑗 (3.36)
Substituindo 3.36 em 3.35, é expressa a equação final da Indutância Incremental:
𝑚
1
𝐿(𝑖, 𝑞) = ∑{[(𝐶3𝑗+1 + 𝐶3𝑗 )𝑖 3 + (𝐶2𝑗+1 + 𝐶2𝑗 )𝑖 2 + (𝐶1𝑗+1 + 𝐶1𝑗 )𝑖 + (𝐶0𝑗+1 + 𝐶0𝑗 )](𝛼𝑗+1
𝐺
𝑗=1
− 𝛼𝑗 )}
∞ 𝑚
+ ∑ {∑ [((𝐶3𝑗+1 𝑖 3 + 𝐶2𝑗+1 𝑖 2 + 𝐶1𝑗+1 𝑖 + 𝐶0𝑗+1 )𝐴(𝑗,𝑛)

𝑛=1 𝑗=1
− (𝐶3𝑗 𝑖 3 + 𝐶2𝑗 𝑖 2 + 𝐶1𝑗 𝑖 + 𝐶0𝑗 )𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.37)
Vale apontar, que o segundo termo desta equação, o termo referente a 𝐿𝑛 é uma série de Fou-
rier, que pode ser expandida até o harmônico desejado.
A partir da equação 3.37, pode-se corrigir o perfil de indutância variável e estabelecer o perfil
de indutância incremental, um programa foi implementado para a construção de um perfil de 3 eixos
indutância/corrente/posição, a corrente variando de 5 até 50 A. A figura 3.7 é visão em duas dimen-
sões do perfil, enquanto a figura 3.8 a representação em três dimensões.
Figura 3.7 – Perfil de indutância 2d.
Perfil de Indutância com visão lateral, a curva mais alta em azul é referente a menor corrente.
Fonte: Produzido pelo próprio autor utilizando software MATLAB.
42
Figura 3.8 – Perfil de Indutância 3d.
Superfície: Indutância x Posição do Rotor x Corrente

3.4 Simulação estática: Fluxo, Coenergia e Torque
Baseado na equação 3.33 (relação de indutância e fluxo), pode-se obter a equação do fluxo:
𝜆(𝑖, 𝑞) = 𝐿(𝑖, 𝑞)𝑖 (3.38)
Substituindo-se a equação 3.37 (indutância incremental) na equação 3.38, é obtida a equação

analítica para o fluxo:
𝑚
1
𝜆(𝑖, 𝑞) = ∑{[(𝐶3𝑗+1 + 𝐶3𝑗 )𝑖 4 + (𝐶2𝑗+1 + 𝐶2𝑗 )𝑖 3 + (𝐶1𝑗+1 + 𝐶1𝑗 )𝑖 2 + (𝐶0𝑗+1 + 𝐶0𝑗 )𝑖](𝛼𝑗+1
𝐺
𝑗=1
− 𝛼𝑗 )}
∞ 𝑚
+ ∑ {∑ [((𝐶3𝑗+1 𝑖 4 + 𝐶2𝑗+1 𝑖 3 + 𝐶1𝑗+1 𝑖 2 + 𝐶0𝑗+1 𝑖)𝐴(𝑗,𝑛)

𝑛=1 𝑗=1
− (𝐶3𝑗 𝑖 4 + 𝐶2𝑗 𝑖 3 + 𝐶1𝑗 𝑖 2 + 𝐶0𝑗 𝑖)𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.39)
A partir de 3.39, pode-se construir o perfil de fluxo da MRV, visto na figura 3.9, a superfície
de três eixos fluxo/posição/corrente.
43
Figura 3.9 – Perfil de Fluxo 3d.
Superfície: Fluxo x Posição do Rotor x Corrente.

Figura 3.10 – Perfil de Fluxo 2d.
Perfil de fluxo em 2d: Fluxo x Posição do Rotor (Correntes)

A co-energia 𝑊𝑗𝑐𝑜𝑒 , é a energia utilizada durante a operação da MRV, pode ser obtida inte-
grando o fluxo [1,2,3]:
44
𝑖 𝑖
𝑊𝑗𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) = ∫ 𝜆(𝑖, 𝑞)𝑑𝑖 = ∫ 𝐿(𝑖, 𝑞)𝑖𝑑𝑖 (3.40)

0 0
Substituindo-se a equação 3.37 em 3.40, e realizando a integral, obtêm-se a equação analítica

para o cálculo da co-energia :
𝑚
1 𝑖5 𝑖4 𝑖3
𝑊𝑗𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) = ∑ {[(𝐶3𝑗+1 + 𝐶3𝑗 ) + (𝐶2𝑗+1 + 𝐶2𝑗 ) + (𝐶1𝑗+1 + 𝐶1𝑗 ) + (𝐶0𝑗+1
𝐺 5 4 3
𝑗=1
𝑖2
+ 𝐶0𝑗 ) ] (𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )}
2
∞ 𝑚
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
+ ∑ {∑ [((𝐶3𝑗+1 + 𝐶2𝑗+1 + 𝐶1𝑗+1 + 𝐶0𝑗+1 ) 𝐴(𝑗,𝑛)
5 4 3 2
𝑛=1 𝑗=1
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
− (𝐶3𝑗 + 𝐶2𝑗 + 𝐶1𝑗 + 𝐶0𝑗 ) 𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.41)
5 4 3 2
O Conjugado é a transformação desta energia em movimento, logo, deriva-se a equação da

co-energia em função de sua posição para sua dedução[1,2,3,4,5]:
𝜕𝑊 𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞)
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 = (3.42)
𝜕𝑞
Substituindo-se a equação 3.41 em 3.42:
𝑚
𝜕 1 𝑖5 𝑖4 𝑖3
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 = ∑ {[(𝐶3𝑗+1 + 𝐶3𝑗 ) + (𝐶2𝑗+1 + 𝐶2𝑗 ) + (𝐶1𝑗+1 + 𝐶1𝑗 ) + (𝐶0𝑗+1
𝜕𝑞 𝐺 5 4 3
𝑗=1
𝑖2
+ 𝐶0𝑗 ) ] (𝛼𝑗+1 − 𝛼𝑗 )}
2
∞ 𝑚
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
+ ∑ {∑ [((𝐶3𝑗+1 + 𝐶2𝑗+1 + 𝐶1𝑗+1 + 𝐶0𝑗+1 ) 𝐴(𝑗,𝑛)
5 4 3 2
𝑛=1 𝑗=1
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
− (𝐶3𝑗 + 𝐶2𝑗 + 𝐶1𝑗 + 𝐶0𝑗 ) 𝐵(𝑗,𝑛) )]} cos(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.43)
5 4 3 2
Nota-se que ao realizar a derivada o primeiro termo da equação se torna uma constante, uma
vez que não possui termos dependentes, assim este tende a zero, e a derivada do segundo termo forma
a equação:
45
∞ 𝑚
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 = −𝑛𝑃𝑟 ∑ {∑ [((𝐶3𝑗+1 + 𝐶2𝑗+1 + 𝐶1𝑗+1 + 𝐶0𝑗+1 ) 𝐴(𝑗,𝑛)
5 4 3 2
𝑛=1 𝑗=1
𝑖5 𝑖4 𝑖3 𝑖2
− (𝐶3𝑗 + 𝐶2𝑗 + 𝐶1𝑗 + 𝐶0𝑗 ) 𝐵(𝑗,𝑛) )]} sen(𝑛𝑃𝑟 𝑞) (3.44)
5 4 3 2
A partir da equação 3.44 pode-se determinar analiticamente o perfil de conjugado da MRV, a

figura 3.10 é a superfície de 3 eixos conjugado/posição/corrente e a figura 3.11 apresenta o corte
lateral da superfície, apresentando conjugado por posição para diferentes correntes.
Figura 3.11 – Perfil de Conjugado 3d.
Superfície: Conjugado x Posição do Rotor x Corrente.

46
Figura 3.12 – Perfil de Conjugado 2d.
Curvas de Conjugado x Posição do rotor, para diferentes correntes, os picos são referentes as maiores correntes.
Fonte: Produzido pelo próprio autor utilizando software MALAB
Vale apontar nas figuras a porção onde o conjugado é negativo, trata-se do torque restaurativo,
fator intrínseco à geração.
3.5 Modelo Dinâmico: equações elétricas e mecânicas
Para realizar as simulações dinâmicas da MRV, é necessário determinar as equações de esta-

dos do sistema elétrico e mecânico. O circuito de uma fase da MRV pode ser idealizado como o da
figura 3.12.
Figura 3.13 – Circuito idealizado de uma fase.
Circuito ideal de uma fase: tensão no terminal, resistência de fase, indutância de fase e força eletromotriz.
Fonte: Adaptado de [1].
47
Estudos apontam que os valores das indutâncias mutuas são inferiores a 1% do valor da indu-
tância de fase [2,3], por praticidade podem ser desconsideradas sem comprometer o modelo [40], de
acordo com a figura 3.12, para uma velocidade constante pode-se estabelecer a tensão de fase como
a soma da queda de tensão nos resistores, a queda de tensão da indutância e a força eletromotriz:
𝑑𝑖
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿(𝑖, 𝑞) +𝑒 (3.45)
𝑑𝑡
Sendo e a força contra eletromotriz (FCEM), expressa como:
𝜕𝐿(𝑖, 𝑞)
𝐹𝐶𝐸𝑀 = 𝑒 = 𝑖𝜔 (3.46)
𝜕𝑞
𝑑𝑞
Onde 𝜔 é a velocidade angular do rotor 𝜔 = (derivada da posição em relação ao tempo),
𝑑𝑡
assim substituindo-se 3.46 em 3.45, se determina as equações referentes as tensões de fase da MRV:
𝑑𝑖 𝑑𝑞 𝜕𝐿(𝑖, 𝑞)
𝑣𝑓 = 𝑅𝑖 + 𝐿(𝑖, 𝑞) +𝑖 (3.47)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜕𝑞
A equação mecânica vigente na máquina em operação será a de torque. A análise de sua di-
nâmica de movimento parte do princípio de que o conjugado mecânico aplicado ao eixo deve ser
suficiente para equilibrar com o conjugado eletromagnético e demais características resistivas, logo:
𝑑𝜔
𝑇𝑚 = 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 + 𝐷𝜔 + 𝐽 (3.48)
𝑑𝑡
Onde 𝑇𝑚 é o conjugado mecanico, 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 é o conjugado eletromagnético, o tereceiro termo é

referente ao atrito nos mancais e guia do motor, em que D é o coeficiente de atrito viscoso e 𝜔 é a
velocidade angular, e o ultimo termo é referente a inercia rotacional, em que J é o momento de inércia.
Uma vez que a co-energia em uma fase da máquina pode ser obtida utilizando a equação 3.41,
a co-energia total seria o somatório das mesmas:
𝑊 𝑐𝑜𝑒 (𝑖,
𝑞) = ∑[𝑊𝑗𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞)] = 𝑊1𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) + 𝑊2𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) + 𝑊3𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) + ⋯ + 𝑊𝐹𝑐𝑜𝑒 (𝑖, 𝑞) (3.49)
𝑗=1
De forma similar se obtém o torque eletromagnético:
𝜕𝑊1 𝑐𝑜𝑒 𝜕𝑊2 𝑐𝑜𝑒 𝜕𝑊𝐹 𝑐𝑜𝑒

𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 = + + ⋯+ (3.50)
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞
48
Deduz-se em relação ao torque ainda [1]:
𝑖
𝜕𝑊1 𝑐𝑜𝑒 𝜕 1 𝜕𝐿(𝑖, 𝑞)
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑔 = = ∫ 𝐿(𝑖, 𝑞)𝑖𝑑𝑖 = 𝑖 2 (3.51)
𝜕𝑞 𝜕𝑞 2 𝜕𝑞
0
Substituindo-se a equação 3.50 em 3.48, é obtida a equação de torque mecânico:
𝜕𝑊1 𝑐𝑜𝑒 𝜕𝑊2 𝑐𝑜𝑒 𝜕𝑊𝐹 𝑐𝑜𝑒 𝑑𝜔

𝑇𝑚 = ( + + ⋯+ ) + 𝐷𝜔 + 𝐽 (3.52)
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝑑𝑡
As equações de tensão de cada fase (3.47) e de conjugado mecânico (3.52), podem ser agru-
padas e reescritas de forma matricial [1,2,3,4,5]:
𝜕𝐿1 (𝑖, 𝑞)
𝐿1 0 0 0 𝑖1
𝜕𝑞
𝑣1 𝑅1 0 0 0 0 𝑖1 𝑖̇
𝜕𝐿2 (𝑖, 𝑞) 1
𝑣2 0 𝑅2 0 0 0 𝑖2 0 𝐿2 0 0 𝑖2 𝑖2̇
𝑣3 = 0 0 𝑅3 0 𝑖
0 3 + 𝜕𝑞 𝑖3̇ (3.53)
𝑇𝑚 𝑇𝑒1 𝑇𝑒2 𝑇𝑒3 𝐷 0 𝜔 𝜕𝐿3 (𝑖, 𝑞) 𝜔̇
[0] 0 0 𝐿3 0 𝑖3
[0 0 0 −1 0] [ 𝑞 ] 𝜕𝑞 [ 𝑞̇ ]
0 0 0 𝐽 0
[0 0 0 0 1 ]
Onde:
1 𝜕𝐿𝑥 (𝑖, 𝑞)
𝑇𝑒𝑥 = 𝑖 (3.54)
2 𝑥 𝜕𝑞
A representação em forma matricial se torna útil para a aplicação de métodos numéricos na

solução do sistema [1,2,3], podendo esta ser expressa de forma simplificada:
[𝑉] = [𝑅][𝐼] + [𝐿][𝐼]̇ (3.55)
Isolando-se a matriz [𝐼]̇, se obtêm a matriz de estados:
[𝐼]̇ = [𝐿]−1 [𝑉] − [𝐿]−1 [𝑅][𝐼] (3.56)
A partir desta matriz contendo as equações de estado, é possível deduzir o comportamento de

cada fase em qualquer instante, sendo as matrizes R e L dependentes dos aspectos construtivos da
máquina, a matriz [V] seria a entrada do sistema, e a partir destes encontrar [𝐼]̇ [1].
49
Utilizando métodos numéricos associados a ferramentas computacionais, as equações de es-

tados podem ser utilizadas para a realização de simulações dinâmicas da MRV.
3.6 Conclusão
Neste capítulo foi abordado a impossibilidade de utilizar um modelo que desconsidere a satu-
ração magnética para a representação da máquina operando como GRV auto excitado.
Caso desconsiderada a saturação do circuito magnético, além do enorme potencial que a MRV
possui operando em sua região de saturação que seria desconsiderado, a corrente e tensão atingiriam
valores irreais, devido ao ciclo de realimentação positivo do modo autoexcitado.
A modelagem não linear foi apresentada, utilizando a representação do perfil de indutância
através da série de Fourier, por este ser um método que pode construir o perfil da forma mais fidedigna
ao comparado com outros modelos.
Inicialmente a indutância variável foi deduzida em função da posição representada usando as
séries de Fourier, evoluindo para a indutância incremental após o atrelamento a corrente, deste modo,
as equações analíticas permitiram a realização de simulações estáticas onde foram criados os perfis
de indutância, fluxo e conjugado.
Foram deduzidas as equações elétricas e mecânicas para o modelo dinâmico, estas foram agru-
padas de forma matricial, a partir da qual se obtêm a matriz das equações de estados, que serão fun-
damentais para as simulações dinâmicas da GRV autoexcitada no próximo capítulo.
50
CAPITULO 4 – PLATAFORMA DE SIMULAÇÃO
4.1 Introdução
As simulações computacionais são extremamente úteis na melhoria de projetos e

redução dos custos de implementação. Além disso as simulações permitem efetuar testes
de difícil implementação na prática.
Por exemplo em [8], foi desenvolvido um protótipo, com o amparo de simulações,
de uma MRV com capacidade de operação como motor para uma faixa de velocidade
entre 2.500 e 8.000 rpm. O trabalho comprovou os resultados experimentalmente, o
protótipo ainda deve atuar como gerador para uma faixa de velocidade entre 19.200 e
32.000 rpm. Neste segundo teste os dados experimentais ainda não foram colhidos,
devido à necessidade de alterações na bancada experimental, assim tem-se apenas as
estimativas da simulação.
Em [29], simulando uma estratégia para a operação de uma MRV gerando CA ao
invés de CC, foi constatada a impossibilidade de conexão da mesma a rede devido ao
efeito harmônico indicado na simulação. Em [1,2,3,5] simulações são realizadas e
comparadas com experimentos reais, comprovando a eficiência de modelos e sua
aplicabilidade.
Em [9] o comportamento de um protótipo para geração eólica em baixa velocidade
foi verificado via simulação comparando diferentes estratégias de controle e excitação.
Em [15] o comportamento de uma MRV operando como motor foi analisado para
diferentes tipos de alimentação. Em [17] um novo modelo de conversor foi comparado
com os convencionais via simulação.
São inúmeras as aplicações para as simulações, para a realização destas faz-se
necessário uma plataforma computacional capaz desta execução. Neste capítulo será
apresentada a plataforma de simulação, utilizando o software MATLAB, na ferramenta
Simulink com o pacote SymPowerSystem, que é comumente usado em simulações
referentes a dinâmica.
Utilizando o modelo matemático proposto no capítulo anterior, se torna possível
a realização das simulações computacionais da dinâmica da máquina. O modelo não
linear desenvolvido, levando em conta a saturação magnética, permite a simulação da
máquina como gerador operando no modo autoexcitado.
51
4.2 Elementos do processo de conversão eletromecânica
A figura 4.1 se mostra o diagrama de blocos do processo de geração proposto no

trabalho.
Figura 4.1 – Diagrama do processo a ser simulado.
Diagrama de blocos simplificado do processo de geração a ser simulado.

Fonte: Próprio autor
Observando a figura, se afere que o pilar central no processo será o conversor, é

através dele que ocorre a interação do GRV com o capacitor e com a carga. Devido ao
conversor carregar este papel fundamental no processo, é importante escolher um tipo
eficiente. Existem publicações em busca de novas topologias de acionamento e
conversores como [12,13,17,25,31], para este trabalho foi escolhido o conversor half
bridge (HB), por este ser comumente usado e de fácil adequação para a operação em
modo autoexcitado.
O bloco do capacitor é referente a excitação da máquina. O foco deste trabalho é
o acionamento do GRV no modo autoexcitado, em que a excitação das fases foi realizada
inserindo um capacitor em paralelo aos braços do conversor. Através do conversor o
capacitor descarrega e carrega a cada ciclo de excitação do gerador.
O bloco da turbina é referente ao conjugado (ou torque), é a fonte de força
mecânica no eixo da máquina, podendo ser de energia eólica, hidráulica, ou outra fonte
de energia mecânica possível, usualmente para fins experimentais se utiliza um motor
acoplado ao eixo da MRV o que torna mais fácil o controle de velocidade e torque.
52
A carga pode ser escolhida para simular diferentes aplicações, neste trabalho o
gerador opera de forma isolada, para tanto foram colocadas cargas resistivas em seus
terminais.
O bloco GRV é referente ao comportamento dinâmico da MRV operando como
gerador e será implementado na simulação utilizando o modelo matemático desenvolvido
no capítulo anterior.
4.3 Conversor estático proposto
Entre as topologias disponíveis, o conversor Half Bridge (HB) foi utilizado para
a simulação, este é apresentado na figura 4.2.
Figura 4.2 – Conversor HB.
Circuito do conversor Half Bridge (HB)

Fonte: [1]
A fonte de Excitação é utilizada na partida do gerador. Após o início da operação

o capacitor C é carregado e passa a fornecer a excitação para a máquina. Em um ambiente
rural por exemplo, pode se utilizar uma bateria para realizar a função da fonte de excitação.
As indutâncias F1, F2 e F3 representam os enrolamentos de fases do GRV, a Carga
resistiva é inserida para verificar o desempenho do sistema.
Cada braço do conversor é composto por um par de chaves e um par de diodos,
logo, para uma máquina de três fases o conversor possui três braços.
53
4.4 Máquina objeto de investigação
O protótipo preexistente, no qual as simulações deste trabalho estão baseadas, é

uma MRV 6x4 projetada e testada por Borges [1,36], máquina que foi objeto de outros
estudos [1,2,3]. A figura 4.3 apresenta foto do protótipo construído.
Figura 4.3 – Máquina em estudo.
Foto tirada da MRV 6x4, em qual o estudo deste trabalho é destinado.

Os enrolamentos do GRV têm 50 espiras por polo, totalizando 100 espiras por fase,
suportam uma corrente de cerca de 10 A [1]. As principais características do protótipo
estão dispostas na tabela 4.1.
Tabela 4.1 - Características da MRV.
Parâmetros Valor
Ângulo de Condução 30 graus
Atrito Viscoso (D) 0.026 N.m.s
Culatra do Estator 12 mm
Culatra Rotor 12.4 mm
Comprimento da pilha laminada 107 mm
Dentes do Estator 22.5 mm
Dentes do Rotor 11.7 mm
Diâmetro do Estator 140 mm
Diâmetro do Rotor 70 mm
Gap de Ar 0.4 mm
54
Largura dos Dentes do Estator 19 mm

Largura dos Dentes do Rotor 20 mm
Momento de Inércia (J) 0.0028 kg.m²
Número de espiras por fase 100 volta/fase
Potência Nominal 1 HP
Velocidade Nominal 1200 rpm
Tensão Nominal 220 V
Corrente Nominal 10 A
Tabela contendo as características do protótipo sobre o qual as simulações realizadas deste trabalho são
baseadas.
Fonte: [1].
Os dados desta tabela estão presentes em [1,2,3], diversas dessas características

são usadas como entradas para a realização da simulação.
4.5 Plataforma computacional
Desenvolvida no software MATLAB, mais especificamente na plataforma

SIMULINK com o banco de componentes SIMPOWERSYSTEM, a figura 4.4 é a raiz da
plataforma computacional. O bloco ao centro engloba os subsistemas que compõem a
simulação, à esquerda se localizam as entradas: conjugado mecânico (torque), os
terminais da malha que contem do capacitor e fonte de excitação inicial; à direita as saídas
ligadas aos terminais da carga.
55
Figura 4.4 – Bloco simplificado central da simulação.
Bloco central da plataforma, que engloba os subsistemas.

A esquerda se encontra a fonte de excitação inicial em série com um diodo, este

conjunto em paralelo com o capacitor. Esta fonte tem como função realizar a primeira
excitação e carregar inicialmente o capacitor, a fim de iniciar a operação do gerador. A
fonte de excitação é contínua, usualmente com uma tensão equivalente a 5% à 10% da
tensão gerada em regime permanente pelo gerador [2,3]. Após o início da geração a tensão
nos terminais da carga se torna maior que a tensão da fonte de excitação inicial, deste
modo, o diodo se polariza reversamente e a fonte encerra sua influência sobre o sistema.
A entrada superior a esquerda recebe o conjugado aplicado ao eixo da máquina,
neste trabalho serão utilizadas velocidades constantes: 800, 1200, 1600 e 2000 rpm.
Assim o torque mecânico aplicado pode variar de acordo com a carga.
As duas entradas inferiores à esquerda são para a excitação. A direita estão as
saídas de tensão do sistema sobre a carga resistiva.
O bloco ao centro condensa os subsistemas do conversor e a do GRV. Começando
pelo subsistema do conversor visto na figura 4.5:
56
Figura 4.5 – Subsistema do conversor HB.
Subsistema que representa o conversor Half Bridge (HB)

O conversor HB é representado utilizando a biblioteca SIMPOWERSYSTEM.

Cada braço do conversor é composto por duas chaves IGTBs e dois diodos. O controle
dos ângulos de disparo das chaves é realizado em malha aberta, foram utilizados os
ângulos dos ensaios realizados em [1], fase A (85,3° a 25,3°), fase B (55,3° a 85,3°) e fase
C (25,3° a 55,3°).
As variáveis “V+” e “V- “ são referentes as entradas “E+” e “E-”, que estão ligadas
a fonte de excitação, enquanto, “1” e “2” são referentes a “Saída+” e “Saída-” conectadas
a carga.
As fontes de corrente controlada localizadas no meio dos braços representam a
corrente que flui pelos enrolamentos da máquina (Ia, Ib e Ic), as correntes são as variáveis
de saída da matriz de estados e são calculadas no próximo subsistema, que pode ser visto
na figura 4.6. As fontes controladas permitem que se reproduza as correntes calculadas
na posição ocupada pelos enrolamentos da máquina, no interior do braço do conversor.
57
Figura 4.6 – Subsistema comportamental da MRV.
Subsistema que utiliza a função S-function para simular o comportamento da MRV.

Este subsistema simula o comportamento da MRV operando como gerador, para
isso, utiliza-se a função S-function, que soluciona as equações de estados da máquina
utilizando integração numérica através de funções do MATLAB. A solução é realizada no
domínio do tempo de forma iterativa, deste modo, as variáveis realimentam a simulação
a cada ciclo.
As entradas e saídas deste subsistema são as respectivas da matriz de estados como
vistas na equação 3.56, entradas: tensões de fase, perfil de indutância, características
construtivas da MRV e conjugado; saídas: correntes de fase, indutância de fase, conjugado
eletromagnético e mecânico, velocidade e posição do rotor.
Os dados de resistência dos enrolamentos, momento de inercia e atrito viscoso,
são referentes aos aspectos construtivos da máquina, mostrados na tabela 4.1 e inseridos
na rotina.
As correntes de saída deste subsistema são as entradas nas fontes de corrente
controlada do subsistema do conversor (figura 4.5), enquanto as tensões de fase coletadas
58
no conversor realimentam a entrada deste. O torque eletromagnético e perdas por atrito

viscoso se somam e realimentam o sistema como torque mecânico, a velocidade é mantida
constante.
A função S-function leva em consideração o perfil de Indutância incremental
deduzido no capítulo anterior, logo, leva em conta a saturação magnética.
4.6 Resultados preliminares
Utilizando as equações de estados deduzidas no capítulo anterior, o perfil de

indutância incremental e os dados da tabela 4.1 referente aos parâmetros construtivos da
máquina, em conjunto do modelo computacional, pode-se realizar simulações dinâmicas
do GRV 6x4 operando no modo autoexcitado.
A primeira simulação foi realizada para uma velocidade no eixo fixa de 1600rpm,
a fonte de excitação inicial com uma tensão de 20 V e a carga do gerador resistiva de 40
Ω, o passo de tempo foi 3e-06. A figura 4.7 mostra a tensão na carga durante o transitório
e o início do regime permanente onde o valor máximo de tensão foi 101,2 V.
59
Figura 4.7 – Tensão na carga.
Tensão na carga de 40 Ω, obtido com a primeira simulação realizada.

A curva se inicia com a fonte de excitação injetando a primeira carga ao capacitor,

em seguida, o ciclo de carga e descarga causa um incremento na corrente gerada até o
sistema atingir o regime permanente, este transitório recebe o nome de escorvamento, a
figura 4.8 ilustra os incrementos de corrente em cada fase e na carga durante o regime
transitório, o pico de corrente de fase foi de 24,2A e a corrente na carga 2,6A.
Durante o escorvamento, os incrementos de corrente levam ao aumento de fluxo
concatenado, este ciclo incremental perdura até que ocorra a saturação magnética do
material. A figura 4.9 retrata a indutância, corrente de fase e ângulo de disparo em regime
transitório e permanente. É possível observar o incremento de corrente durante o
transitório, após o fim do sinal de disparo a corrente continua a aumentar por um curto
período, o que não ocorre durante o regime permanente devido a saturação.
60
Figura 4.8 – Incrementos de Corrente de fase.
Incrementos de corrente de fase durante o transitório.

Figura 4.9 – Indutância e Corrente de fase.
Indutância e corrente da fase A sobrepostos, em regime transitório a esquerda e permanente a direita.

61
A visível variação no perfil de indutância com o aumento da corrente, ocorre

devido a esta ser a indutância incremental, que é realimentada pela corrente, de modo que
este efeito é mais acentuado durante o regime permanente quando atinge a saturação do
circuito magnético.
A simulação do GRV autoexcitado depende dessa característica. Caso
negligenciada a corrente e o fluxo aumentariam em um ciclo de realimentação positivo
infinitamente, resultando em valores que não condizem com a realidade. Para fins de
comparação utilizou-se a mesma plataforma computacional com os mesmos parâmetros
da simulação anterior, no entanto o subsistema S-function utilizou um modelo que
desconsidera a saturação magnética, a figura 4.10 mostra a tensão na carga.
Figura 4.10 – Tensão na carga de 40 Ω, desconsiderando saturação.
Tensão na carga de 40 Ω, utilizando um modelo que desconsidera a saturação magnética.

Desconsiderando a saturação magnética, a tensão na carga atinge valores absurdos

durante a simulação, superando o patamar de 5000 V durante o escorvamento, antes de
0,2s de simulação, a figura 4.11 exibe a tensão na carga para os modelos com e sem
saturação.
62
Figura 4.11 – Comparação entre modelos.
Tensão na carga (40 Ω) para modelo que desconsidera saturação em azul e o que considera em vermelho.
Esta comparação denota a impossibilidade de simulação do GRV no modo

autoexcitado, utilizando um perfil linear de indutância, desconsiderando a saturação
magnética.
4.7 Conclusão
Neste capítulo, apresentou-se o modelo computacional a ser utilizado para as

simulações dinâmicas do Gerador a Relutância Variável, em modo autoexcitado com
capacitor em paralelo. A plataforma foi construída utilizando o software MATLAB, no
ambiente SIMULINK com a biblioteca SIMPOWERSYSTEM.
O Conversor escolhido para a plataforma foi o HB, e as equações deduzidas no
capítulo anterior foram implementadas no subsistema que envolve a s-function. Os
parâmetros construtivos da máquina necessários para a simulação são baseados em um
GRV real, apresentados na tabela 4.1.
A plataforma permitiu a primeira simulação que foi apresentada neste capítulo.
Um modelo desconsiderando a saturação magnética foi simulado, utilizando a mesma
plataforma, comprovando a impossibilidade da simulação do GRV em modo autoexcitado
desta forma.
63
Os dados coletados desta simulação poderiam ser utilizados para o projeto de uma
bancada experimental, a escolha dos componentes do conversor e cargas podem ser
deduzidas considerando uma margem de segurança, a utilização de simulação em projetos
é aproveitada em muitos trabalhos como em [1,2,3].
No próximo capítulo, a plataforma será utilizada para a realização de análises do
comportamento do GRV com alterações na velocidade aplicada ao eixo e nos ângulos de
acionamento.
64
CAPITULO 5 – VARIAÇÃO DE VELOCIDADE E ÂNGULOS ON/OFF
5.1 Introdução
A plataforma de simulação apresentada no capítulo anterior, permite a simulação dinâmica do

GRV 6x4 operando no modo autoexcitado em malha aberta. Supondo uma aplicação em ambiente
isolado, como exemplo o meio rural. Análises do comportamento da máquina para aplicação isolada,
com a alteração em seus ângulos de disparo e com velocidades e cargas variáveis foram realizadas.
O escorvamento, apresenta um efeito incremental a cada ciclo, uma análise melhor deste
período se faz interessante e será realizada neste capítulo.
As MRVs utilizadas para aplicação automotiva ou aeroespacial usualmente trabalham em
velocidades acima da nominal da máquina, enquanto máquinas operando em parques eólicos utilizam
velocidades menores com torque superior no eixo [1], uma análise sobre o efeito da velocidade sobre
a carga do gerador será apresentada neste capítulo.
Os ângulos de acionamento das chaves são o que determinam o modo de operação do GRV,
para este trabalho, foram definidos baseado nos ensaios de [1], uma análise do efeito da variação
destes ângulos será realizada.
Todas as análises que se seguem foram realizadas sobre simulações realizadas com a
plataforma computacional apresentada no capítulo 4, utilizando o modelo não linear considerando a
saturação magnética demonstrado no capítulo 3.
5.2 Escorvamento
A operação do gerador autoexcitado inicia com o ciclo de excitação da primeira fase acionada.
Como o capacitor ainda não foi carregado, a corrente deste ciclo vem da fonte de excitação. A figura
5.1 exibe a corrente vinda da fonte, a corrente no capacitor e a corrente na fase, e o ângulo de disparo.
É possível observar na figura 5.1 que a corrente da fonte é maior que a corrente de excitação
na fase A, isto ocorre devido a corrente proveniente da fonte se dividir em 3, a primeira realiza o
carregamento inicial do capacitor, a segunda excita a fase e a terceira vai para a carga, até ocorrer o
primeiro chaveamento e a fase excitada gera corrente.
A corrente gerada se divide em duas, a primeira vai para o capacitor e a segunda para a carga,
neste momento o diodo fica polarizado inversamente, atuando como um circuito aberto, e a fonte de
excitação não exerce mais influência sobre o circuito.
65
Figura 5.1 – Correntes do primeiro ciclo de excitação.
Corrente da fonte em azul, capacitor em vermelho, de fase em amarelo e o sinal de acionamento da fase A.
A partir deste ponto o capacitor passa a fornecer a corrente de excitação para as fases, a cada
chaveamento ele é recarregado pela fase geradora, e descarregado excitando a próxima fase, este
processo pode ser observado na figura 5.2.
Figura 5.2 – Corrente no Capacitor durante excitação.
Corrente no capacitor e sinais de acionamento de 2 fases.

66
A parcela de corrente no capacitor com valor negativo representa o momento em que a fase
esta gerando corrente e recarregando o mesmo, simultaneamente a fase seguinte é excitada, após a
completa desmagnetização da fase o capacitor mantem a excitação até atingir o pico de magnetização,
que é representado na região positiva da curva, quando ocorre a troca entre os sinais de disparo a fase
seguinte gera corrente e o efeito se repete.
Este fenômeno pode ser visto de forma mais clara comparando a curva de corrente no
capacitor com a tensão induzida nas fases, a figura 5.3 mostra esta comparação:
Figura 5.3 – Corrente no capacitor e tensões de fase.
Corrente no capacitor e tensões das fases A B e C.

A porção das curvas de tensão na região negativa são referentes a tensão induzida no período
de geração da fase, momento onde o capacitor é carregado. A curva de tensão de uma fase é reduzida
a zero quando esta é totalmente desmagnetizada, simultaneamente a fase seguinte é excitada.
Nota-se os incrementos nos níveis de tensão e corrente de excitação durante o escorvamento,
estes incrementos ocorrem devido ao ciclo de realimentação positivo:
A corrente de excitação aumenta o fluxo concatenado, ocorre a conversão eletromecânica
gerando mais corrente aumentando mais o fluxo, parte da corrente gerada é armazenada pelo capacitor
e disponibilizada durante a excitação da fase seguinte, desta forma, a corrente de excitação da nova
permutação é maior que anterior, aumentando mais o fluxo, como consequência uma maior tensão é
induzida na fase seguinte, pois segundo a lei de Ohm a tensão e a corrente são diretamente
proporcionais.
67
O ciclo se repete até que ocorra a saturação magnética do material, atingindo estabilidade e
entrando em regime permanente. Quando ocorre a saturação magnética, o fluxo concatenado não
aumenta além do seu limite, logo, não incrementa a corrente e este momento marca o fim do período
transitório, o GRV passa a gerar corrente o suficiente para se excitar e alimentar a carga.
Deste modo a corrente gerada apresenta dois padrões de comportamento, o incremental
durante o escorvamento e o saturado em regime permanente, a figura 5.4 exibe as correntes de fase e
no capacitor durante o transitório e em regime permanente.
Figura 5.4 – Correntes de fase e no capacitor.
(A) Correntes de fase no regime transitório; (B) Correntes de fase em regime permanente; (C) Corrente no capacitor em
regime transitório; (D) Corrente no capacitor em regime permanente.
O pico registrado entre as correntes de fase foi de 24,23A, na figura 5.4(A) foram traçadas
retas no ponto de onde ocorre a troca do sinal de acionamento, a parcela de corrente acima destas
retas são os incrementos gerados, pode se observar o efeito destas na corrente do capacitor, na figura
5.4(C) é possível traçar uma reta crescente ligando os picos de excitação, o efeito dos incrementos
vai diminuindo até chegar ao regime permanente. As figuras 5.4(B e D) correspondem as correntes
de fase e no capacitor em regime permanente, as retas traçadas demonstram que o sistema entrou em
estabilidade, os incrementos cessaram.
68
5.3 Velocidade variável com carga
As simulações seguintes foram realizadas com a plataforma computacional apresentada no

capítulo 4, o GRV 6x4 em modo autoexcitado, com intervalo discreto de 1e-05, a carga foi fixada
40Ω, a fonte de excitação de 20V e as velocidades alteradas para cada simulação, os valores foram
800 rpm, 1200 rpm, 1600 rpm e 2000 rpm.
A figura 5.5 exibe a tensão na carga para as velocidades definidas.
Figura 5.5 – Tensões na carga para velocidades variadas.
Tensão na carga de 40 Ω, para velocidades diferentes, a curva azul representa a menor velocidade 800 rpm e a roxa
representa a maior 2000 rpm.
Observando a figura, nota-se que o aumento da velocidade resulta em um aumento de tensão,

os valores médios de tensão em regime permanente foram de 52,2V para 800 rpm, 79,7V para 1200
rpm, 102V para 1600 rpm e 122V para 2000 rpm.
O aumento de velocidade também reduz a oscilação dos níveis de tensão na carga, e altera a
duração do regime transitório, esses efeitos também são observados nas curvas de corrente na carga,
ilustradas na figura 5.6.
As retas marcam aproximadamente os pontos onde se encerram os incrementos de corrente,
mostrando que o transitório se prolonga com o aumento da velocidade assim como as oscilações
foram reduzidas, os valores médios registrados de corrente em regime permanente foram de 1,29A
para 800 rpm, 1,98A para 1200 rpm, 2,54A para 1600 rpm e 3,04A para 2000 rpm.
69
Figura 5.6 – Correntes na carga para velocidades variadas.
Correntes na carga de 40 Ω, para velocidades diferentes, a curva azul representa a menor velocidade 800 rpm e a roxa
representa a maior 2000 rpm.
A figura 5.7 mostra a corrente de uma fase em regime transitório e permanente, para cada
velocidade. Os picos de corrente registrados foram de 24,38A para 800 rpm, 25,54A para 1200 rpm,
24,67A para 1600 rpm e 23,84A para 2000 rpm.
Figura 5.7 – Correntes de fase em regime transitório e permanente.
Correntes de fase de diferentes velocidades sobrepostas em regime transitório e permanente.

70
Nota-se que, a velocidade aplicada no rotor da máquina é inversamente proporcional ao

período de acionamento das chaves, ou seja, quanto maior a rotação menor o tempo de excitação das
fases do GRV.
Devido a este fator, um período de excitação maior acelera o escorvamento, na figura 5.7
pode-se ver que em um mesmo intervalo de tempo, a curva de corrente referente a 800 rpm está com
valor de pico superior as demais, entretanto, em regime permanente as correntes de pico quase se
igualam, deste modo, uma frequência maior na geração faz a diferença, as maiores velocidades
entregam mais tensão e corrente a carga.
5.4 Velocidade variável e carga variável
As simulações realizadas anteriormente foram repetidas com os mesmos parâmetros e

velocidades, a carga foi alterada entre os valores de 10 Ω, 20 Ω, 40 Ω e 80 Ω, a fim de observar o
comportamento da tensão gerada.
Observando as Figuras, é possível notar que para todas as velocidades o aumento da carga
resultou no aumento da tensão e redução da corrente.
Figura 5.8 - Variação de velocidade e tensão, carga de 10 Ω.
Tensão e corrente na carga de 10 Ω, cada curva corresponde a uma velocidade: 800 rpm em azul; 1200 rpm em vermelho;
1600 rpm em amarelo; 2000 rpm em roxo.
71
72
O aumento de velocidade tem o mesmo efeito para todas as cargas: redução da oscilação em
regime permanente, aumento de tensão e corrente na carga e o regime transitório é prolongado. A
figura 5.12 exibe os gráficos de tensão na carga por velocidade, para todas as cargas simuladas.
Figura 5.12 – Tensão por velocidade.
Tensões na carga por velocidade.

73
Para todas as cargas simuladas o aumento da velocidade resultou em um aumento da tensão

na carga, uma relação quase linear como pode ser visto nos gráficos da figura 5.12. O aumento da
velocidade de 800rpm para 2000rpm para carga de 10Ω resultou num aumento de 48,27% no valor
da tensão, enquanto, para a carga máxima 80Ω o aumento foi de 145,58% para a mesma variação de
velocidade.
5.5 Alteração nos ângulos de acionamento
Os ângulos de acionamento deste trabalho foram definidos baseados em ensaios realizados

anteriormente por Bernadeli em [1], a fim de verificar a proficiência dos ângulos, novas simulações
foram realizadas, com tempo discreto 1e-05, velocidade fixa no eixo de 2000 rpm, as cargas 10 Ω,
20 Ω, 40 Ω e 80 Ω, os ângulos de acionamento foram transladados para a esquerda e direita.
Vale ressaltar que o período de acionamento não é alterado ao aumentar ou diminuir os ângulos
on/off. Por exemplo, aumentar +1° nos ângulos de acionamento da fase A, on 85,3° e off 25,3°
passam a ser on 86,3° e off 26,3°, o intervalo de tempo em que as chaves são acionadas é o mesmo,
este será apenas deslocado para direita, ou seja, alterando ambos os ângulos com o mesmo valor o
acionamento é atrasado ou adiantado. A figura 5.13 apresenta as curvas de tensão na carga de 10 Ω,
os ângulos alterados entre -4° e +4°, para regime transitório e permanente.
Figura 5.13 – Tensão na carga de 10 Ω alterando ângulos de acionamento.
Tensão na carga de 10 Ω alterando ângulos de acionamento: (A) Acréscimo ao ângulo em regime Transitório; (B) Acrés-
cimo ao ângulo em regime permanente; (C) Redução no ângulo em regime transitório; (D) Redução no ângulo em regime
permanente.
74
Para a carga de 10Ω o aumento no ângulo de acionamento das chaves causa uma aceleração
no período transitório da máquina como visto na figura 5.13(A), entretanto reduz a tensão em regime
permanente em relação ao ângulo inicial, vide figura 5.13(B). A diminuição dos ângulos aumentou o
regime transitório como visto na figura 5.13(C). O ângulo -4° resultou na falha de operação com
gerador não conseguindo se autoexcitar, enquanto, -1° resultou em um aumento da tensão em regime
permanente visto na figura 5.13(D).
A figura 5.14 apresenta os resultados para a simulação com carga de 20 Ω.
Figura 5.14 - Tensão na carga de 20 Ω alterando ângulos de acionamento.
Tensão na carga de 20 Ω alterando ângulos de acionamento: (A) Acréscimo ao ângulo em regime Transitório; (B) Acrés-
permanente.
Para a carga de 20 Ω o aumento no ângulo de acionamento das chaves possui um efeito

semelhante ao da carga de 10 Ω, como visto nas figuras 5.14(A e B), aceleração do regime transitório
e redução do nível de tensão em regime permanente. A diminuição dos ângulos prolongou o regime
transitório, diferente da carga anterior o ultimo ângulo (-4º) conseguiu autoexcitar a máquina, nenhum
ângulo aumentou a tesão em regime permanente, como visto nas figuras 5.14 (C e D).
A figura 5.15 é referente as simulações para a carga de 40Ω.
75
Figura 5.15 – Tensão na carga de 40 Ω alterando ângulos de acionamento.
Tensões na carga de 40 Ω alterando ângulos de acionamento: (A) Acréscimo ao ângulo em regime Transitório; (B) Acrés-
permanente.
Para a carga de 40Ω o aumento no ângulo de acionamento das chaves surtiu o mesmo efeito
das cargas anteriores, vide figuras 5.15(A e B). A diminuição dos ângulos, aumentou o regime
transitório figura 5.15 (C), no entanto, os primeiros 3 ângulos (-1º a -3º) aumentaram a tensão em
regime permanente vide figura 5.15(D).
A figura 5.16 mostras as curvas de tensão na carga de 80Ω. O aumento no ângulo de
acionamento das chaves manteve o efeito das cargas anteriores, figuras 5.16 (A e B). A diminuição
dos ângulos, aumentou o regime transitório figura 5.16(C), para fins de observação mais simulações
foram realizadas para esta carga, reduziu-se o ângulo até que a tensão em regime permanente
apresentasse queda em relação ao ângulo anterior, os cinco primeiros ângulos (-1º a -5º) aumentaram
a tensão, a partir do sexto -6° se iniciou a queda, vide figura 5.16 (D).
76
Figura 5.16 - Tensão na carga de 80 Ω alterando ângulos de acionamento.
Tensões na carga de 80 Ω alterando ângulos de acionamento: (A) Acréscimo ao ângulo em regime Transitório; (B) Acrés-
permanente.
O caso mais expressivo entre as simulações foi a redução dos ângulos em -5° para a carga de
80 Ω, por essa razão, uma comparação em relação a referência (0°) é relevante, a figura 5.17 apresenta
as curvas de corrente e potência na carga, para 0° e -5°.
Figura 5.17 – Comparação de corrente e potência instantânea.
Comparação da corrente e potência instantânea dos ângulos 0 e -5 graus, velocidade 2000 rpm e carga de 80 Ω.
77
Apresentando tensão e corrente maiores que as do ângulo de referência, a simulação para o

adiantamento dos ângulos on/off em 5°,resultam em uma potência instantânea maior entregue a carga.
A figura 5.18 exibe a comparação entre a corrente de fase, em regime permanente e transitório.
Figura 5.18 – Comparação corrente de fase.
Comparação da corrente de fase em regime transitório e permanente dos ângulos 0 e -5 graus, velocidade 2000 rpm e
carga de 80 Ω.
A redução no ângulo de disparo resultou na diminuição da corrente de pico de 33,19A para

24,21A. A simulação também revelou que o torque mecânico aplicado no eixo foi menor em relação
à referência como pode ser visto na figura 5.19.
78
Figura 01 – Comparação torque mecânico.
Comparação de torque mecânico dos ângulos de 0 e -5 graus, velocidade 2000 rpm e carga de 80 Ω.
Estas análises não desmerecem os ângulos ótimos definidos para simulação inicial, mas
demonstram a importância da implementação de um sistema de controle eficiente, uma vez que, nesta
última análise a alteração dos ângulos resultou no aumento de potência entregue a carga, utilizando
menos esforço mecânico e com correntes de pico menores nas fases, o que reduz os riscos do sistema
aumentando seu tempo de vida útil.
5.6 Conclusão
Este capitulo apresentou uma análise sobre o regime transitório do GRV autoexcitado,
denominado escorvamento, o ciclo de realimentação positivo responsável pelos incrementos de
tensão e corrente até atingir o regime permanente foi discutido, com observações a respeito das
correntes de fase e do capacitor.
A análise a respeito do efeito de velocidades diferentes sobre a mesma carga, mostrou um
padrão comportamental, que se repetiu para diferentes cargas, o aumento da velocidade prolonga o
regime transitório, eleva o valor de tensão na carga em regime permanente e reduz oscilação.
A alteração dos ângulos de acionamento apresentou resultados adversos para as diferentes
cargas, o ponto em comum foi seu efeito sobre o escorvamento, o deslocamento do acionamento para
a direita acelera o regime transitório e para a esquerda o prolonga.
79
Adiantar os ângulos on/off em cinco graus para a carga de 80 Ω com velocidade fixa de 2000
rpm, resultou em uma melhora na eficiência do sistema, maior potência entregue, menor torque
utilizado e uma corrente de pico menor nas fases.
Esta última análise denota a importância da implementação de um sistema de controle
eficiente, conclusão esta, que se respalda ao número de publicações que contém ou objetivam técnicas
de controle para máquinas a relutância variável [1,2,6,7,8,9,11,12,14,15,16,18,21,24,28,31,32,34].
80
CAPITULO 6 – CONSIDERAÇÕES FINAIS
4.1 Conclusões
Neste trabalho foram realizadas explanações sobre os princípios de

funcionamento da MRV, baseados na tendência do rotor se deslocar alinhando-se com a
posição de menor relutância. A operação requer o acionamento de cada fase de forma
isolada, necessitando de conversores e controles adequados.
A revisão sobre as publicações recentes retrata a evolução dos estudos a respeito
da máquina nos últimos anos, mostrando seu potencial e o espaço que conquistou no meio
acadêmico, principalmente em aplicações de energia renovável e automotivas.
Foi constatada a impossibilidade de realizar simulações do GRV em modo
autoexcitado utilizando modelos lineares, caso desconsideradas as não linearidades da
máquina a simulação apresenta resultados que não condizem com a realidade. O modelo
não linear utilizado considera a saturação do circuito magnético da máquina, o perfil de
indutância foi representado utilizando a série de Fourier, por esta ter forma simétrica e
periódica. Utilizando o modelo foi possível a realização de simulações estáticas de modo
a se obter os perfis de indutância, fluxo e torque.
As informações de um protótipo pré-existente, o modelo e as equações de estados
foram implementadas na plataforma computacional de simulação, o ambiente de
simulação foi o MATLAB/SIMULINK. A estratégia de excitação foi a utilização de um
capacitor em paralelo, conversor escolhido foi o HB¸ e as simulações foram realizadas
em malha aberta.
A plataforma de simulação permitiu a realização de análises a respeito do
comportamento dinâmico do GRV em modo autoexcitado, observações sobre o
escorvamento, velocidade variável e alterações no ângulo de acionamento foram feitas.
Foi observado que o aumento da velocidade para todas as cargas resultou no
aumento do regime transitório, aumento de tensão na carga e redução da oscilação de
tensão gerada.
A transladação dos ângulos de acionamento on/off apresenta resultados diversos
para cargas diferentes, atrasar os ângulos acelera o escorvamento, entretanto, reduziu a
tensão em regime permanente para todas as cargas. Adiantar os ângulos prolongou o
escorvamento e em algumas cargas apresentou uma melhora na eficiência do sistema.
81
O estudo desenvolvido foi utilizado para a produção de um artigo, que foi

submetido e aguarda aprovação, intitulado “Dynamic Analysis of Self-excited SRG
Operating in Open Loop”.
4.2 Sugestão para trabalhos futuros
Algumas sugestões para a continuidade da pesquisa:

• Realização de novas análises com variação no intervalo de acionamento
das fases;
• Realizar a análise para outros protótipos de MRV (6x6, 8x6 et al.);
• Realização de experimentos para averiguar as observações feitas;
• Desenvolvimentos de métodos de controle para otimização dos ângulos;
• Estudo do perfil de corrente, tensão e rendimento do GRV para outros tipos

de carga.
82
REFERÊNCIAS
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Operando no Modo Autoexcitado”, Uberlândia, UFU, tese de doutorado, 2014.
[02] SILVEIRA A. F. V. “Modelagem, Construção, Testes e Análise de Desempenho de
um Gerador a Relutância Chaveado.”, Uberlândia, UFU, tese de doutorado, 2008.
[03] HWANG G. R. “Modelagem do Motor à Relutância Chaveado Considerando a
Saturação”, Uberlândia, UFU, dissertação de mestrado, 2002.
[04] DIAS R. J. “Motores a Relutância Variável 6x4 e 6x6, Estudo Comparativo de
Operação e Desempenho.”, Uberlândia, UFU, dissertação de mestrado, 2011.
[05] COELHO A. “Simulação, Projeto e Teste de um Gerador a Relutância Chaveado
Trifásico 6x4”, São Carlos, Escola de Engenharia da USP, dissertação de mestrado, 2011.
[06] WANG W., HUO Y., YAN S., DOU Y. “The impact of Excitation Voltage Fluctuation
on Phase Current of Switched Reluctance Generator” IEEE Southern Power Electronics
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[08] BARTOLO J. B., DEGANO M., ESPINA J., GERADA C. “Design and Initial Testing
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[09] DRANCA M., RADULESCU M. M. “Dynamic behaviour of a three-phase low-speed
switched reluctance micro-wind generator” 2016 International Conference on Applied and
Theoretical Electricity (ICATE), DOI: 10.1109/ICATE.2016.7754644, Oct. 2016.
[10] HU Y., DING W. “Study on characteristics of a novel modular switched reluctance
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introdução à eletrônica de potência”, 6ª edição, Bookman, 2006.
[40] FIDELIS R. T. “Modelagem Matemática e Sistema Embarcado em DSP/FPGA para
Acionamento e Controle de um GRV 8/6 com Estimativa em Tempo Real das Curvas de
Indutância e Conjugado”, Uberlândia, UFU, Dissertação de mestrado, 2018.

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INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA

LUCAS JOSÉ LEMES

ANALISE DINÂMICA DO GERADOR A RELUTÂNCIA VARIÁVEL

ANALISE DINÂMICA DO GERADOR A RELUTÂNCIA VARIÁVEL

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

Orientador: Prof. Victor Regis Bernardeli.

Coorientador(a): Nome do(a)

1. Máquinas elétricas. 2. Engenharia elétrica. 3. Motores. I. Título. II.

Bibliotecário: Eduardo Pereira Resende CRB/1-3266

Aos meus pais Venerando José Lemes e

Figura 2.1 - Estator e Rotor laminados [11]................................................................................ 16

Tabela 4.1 - Características do protótipo..................................................................................... 53

MRV - Máquina a Relutância Variável.

As maquinas elétricas são ferramentas fundamentais para a manutenção do meio

O presente trabalho tem como objetivos:

• Desenvolver simulações computacionais do acionamento do GRV no modo

As Maquinas de Relutância Variável, tem sido foco de diversas pesquisas e

CAPITULO 2 – REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

A máquina de relutância variável (MRV), sua construção é similar à maioria das

2.2 Estrutura da MRV

As MRVs possuem a mesma característica das máquinas elétricas, são

energia mecânica em energia elétrica (geração), usualmente a máquina operando como

Figura 2.1 – Estator e rotor laminados.

Estator e rotor laminados de uma MRV 6x4 polos.

O estator abriga os enrolamentos, os polos opostos são conectados em série

Figura 2.2 – Enrolamento de uma fase da MRV.

Enrolamentos de 2 polos opostos conectados em série constituem uma fase).

Robustas e de construção econômica, porém, para sua operação faz-se necessário

Conceito de circuito de acionamento para uma fase.

Para se obter o máximo aproveito da energia mecânica ou elétrica investida em

2.3 Princípio de Funcionamento

Ao aplicar corrente elétrica em um enrolamento com núcleo constituído de

Figura 2.4 – Linhas de fluxo em circuitos magnéticos.

A resistência do material a passagem de fluxo é denominada relutância magnética,

Materiais diferentes possuem permeabilidades diferentes, logo, um entreferro de

Figura 2.5 – Linhas de fluxo no GRV.

Linhas de fluxo de um GRV 8x6, obtidos através de simulação FEA.

A indutância devido a sua relação inversamente proporcional com a relutância

possível sua representação utilizando equações referentes a estes segmentos. O perfil de

Figura 2.6 – Perfil de indutância trapezoidal.

Perfil simplificado de indutância trapezoidal, mostrando regiões de operação.

O ângulo de acionamento das chaves on/off, determinam o modo de operação da

Figura 2.7 – Topologia e etapas de geração.

(a) Topologia de um conversor; (b) Etapa de excitação; (c) Etapa de geração.

A excitação do GRV pode ser realizada de forma independente utilizando uma

Figura 2.8 – Circuito de uma fase para modo autoexcitado.

2.4 Produção Cientifica

Esta seção será dedicada a uma revisão utilizando amostras de publicações

Em 2002, Roux e Morcos [22], propõe um modelo simplificado onde a curva de

Em 2016, Yi e Cai [12], desenvolveram um conversor para MRVs aplicadas em

feitas com FEA, analisando o comportamento do GRV em modo isolado, excitação

causar um atraso no cessar da corrente causando falhas de comutação, enquanto a

AutomotiveBusiness, a WEG está desenvolvendo uma MRV para aplicação automotiva

CAPITULO 3 – MODELAGEM MATEMÁTICA

A modelagem matemática é o ato de transpor um fenômeno ou comportamento em equações,

3.2 Porque um modelo não linear

Figura 3.1 – Curvas de magnetização.

Curvas de magnetização Fluxo x Corrente de um MRV real.

Figura 3.2 – Indutância e corrente durante geração.

Curva de indutância e de corrente sobrepostas, destaque para período de excitação e geração.

Os ângulos de acionamento do GRV estão em curvas diferentes, o movimento do rotor faz

Figura 3.3 – Enlace de energia envolvida na geração.

Figura 3.4 – Tensão gerada, modelos com e sem saturação.