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5 - 2 - Funcoes de Transferencia PDF
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5 - 2 - Funcoes de Transferencia PDF
Aula 5
Curitiba, 03/012.
Resumo
1 Função de Transferência
Função de Transferência para Circuitos Elétricos
Função de Transferência em Circuitos com Amp. Operacionais
Função de Transferência de Sistemas Mecânicos em Translação
Função de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação
Função de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
2 Não-Linearidade e Linearidade
Função de Transferência
É uma função que relaciona algebricamente a saída de um
dado sistema à sua entrada.
Considere a equação diferencial de ordem n abaixo:
∂ n c(t) ∂ n−1 c(t)
an + an−1 + · · · + a0 c(t)
∂t n ∂t n−1
∂ m r (t) ∂ m−1 r (t)
= bm + bm−1 + · · · + b0 r (t)
∂t m ∂t m
sendo c(t) a saída e r (t) a entrada. Os coef cientes ai e bi
formam a equação diferencial.
Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados
da equação anterior, temos:
an sn C(s) + an−1 sn−1 C(s) + · · · + a0 C(s) + C. I.
= bm sm R(s) + bm−1 sm−1 R(s) + · · · + b0 R(s) + C. I. (1)
Exemplo
Obter a função de transferência da equação diferencial
representada por:
ċ(t) + 2c(t) = r (t). (3)
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
Amplitude
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Função de Transferência para Circuitos Elétricos
Função de Transferência em Circuitos com Amp. Operacionais
Função de Transferência
Função de Transferência de Sistemas Mecânicos em Translação
Circuitos Elétricos Análogos
Função de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação
Não-Linearidade e Linearidade
Função de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
Resumo
1 Função de Transferência
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Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
2 Não-Linearidade e Linearidade
1 1
v (t) =
Rτ
i(τ )∂τ i(t) =
C∂v (t) v (t) = C
q(t) Cs
0 ∂t
1 ∂q(t) R
v (t) = Ri(t) i(t) = R
v (t) v (t) = R ∂t
∂i(t) 1
Rt ∂ 2 q(t) Ls
v (t) = L ∂t
i(t) = L 0 v (τ )∂τ v (t) = L ∂t 2
+
+
v (t) C vC (t)
-
i(t) -
VC (s) VC (s)
V (s) = Ls 1
+R 1
+ VC (s). (8)
Cs Cs
+
+
v (t) i1 (t) L i2 (t) C vC (t)
- -
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2 Não-Linearidade e Linearidade
Resposta
Vo (s) C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R2 + C1 R1 )s + 1
=
Vi (s) C2 C1 R2 R1 s2 + (C2 R2 + C1 R1 )s + 1
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Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
2 Não-Linearidade e Linearidade
Portanto,
X2 (s) (f s + K2 )
= v3 , (18)
F (s) Φ
sendo
[M1 s2 + (fv 1 + fv 2 )s + (K1 + K 2)]
−(fv 3 s + K2 )
Φ = det 2 .
−(fv 3 s + K2 ) [M2 s + (fv 2 + fv 3 )s + (K2 + K3 )]
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2 Não-Linearidade e Linearidade
Análise em J1
Análise em J2
Ө1
Resposta:
1
G(s) = .
2s2 +s+1
Ө1
G(s) =
Resposta: (
1
G(s) = .
2s2 +s+1
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2 Não-Linearidade e Linearidade
Observações
Sistemas acionados por motores raramente são vistos sem trens de
engrenagens acionando a carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecânicas ao sistema de
rotação. Ex: A bicicleta de macha, ladeira a cima, por meio de uma
troca de macha, fornece mais torque e menos velocidade. Em linha
reta pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicações, as engrenagens apresentam folgas (backlash),
que ocorrem devido a um ajustamento inadequado entre os dentes da
engrenagem.
Se admitirmos que as engrenagens não absorvam nem armazenam energia,
podemos escrever,
T1 θ1 = T2 θ2 , ou,
T2 θ1 N2
= = .
T1 θ2 N1
Observação
As impedâncias mecânicas em rotação podem ser ref etidas
por meio de trens de engrenagens multiplicando-se a
impedância mecânica pela relação,
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2
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Função de Transferência em Circuitos com Amp. Operacionais
Função de Transferência
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Circuitos Elétricos Análogos
Função de Transferência de Sistema Mecânico em Rotação
Não-Linearidade e Linearidade
Função de Transferência de Sistemas com Engrenagens
Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
θ2 (s) N2 /N1
G(s) = = 2
.
T1 (s) Je s + De s + Ke
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Função de Transferência de Sistema Eletromecânico
2 Não-Linearidade e Linearidade
Motor Eletromecânico
Um motor é um componente eletromecânico que fornece um deslocamento
de saída para uma tensão de entrada, isto é, uma saída mecânica gerada
por uma entrada elétrica. No curso iremos abordar um particular sistema
eletromecânico, o servomotor de corrente contínua controlada pela
armadura.
(Ra + La s)(Jm s2 + Dm s)
θm (s) + Kb sθm (s) = Ea (s). (33)
Kt
considerando-se Ra >> La
Ra
(Jm s + Dm ) + Kb sθm (s) = Ea (s). (34)
Kt
Kt Tbloq
= .
Ra ea (t)
e
ea (t)
Kb = .
ωvazio
Análogo Série
Análogo Paralelo
14
12
10
−2
−4
0 2 4 6 8 10
Linearização
x0 é um ponto de equilíbrio.
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Função de Transferência
Circuitos Elétricos Análogos
Não-Linearidade e Linearidade
Procedimento de linearização
No processo de linearização supõe que o sistema próximo
a um ponto de um ponto de operação, também
denominado de ponto de equilíbrio (P.I.). (ẏ (x) = 0).
A idéia é expandir y = f (x) em uma série de Taylor deste
ponto, assim teremos:
∂f (x) ∂ 2 f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x − xi ) + |P.I. (x − xi )2 + · · · (4
∂x ∂x 2 2!
sendo P.I. = (xi , yi )
Como x f cará próximo a xi , então (x − xi ) será pequeno, e
quando elevado a 2, 3, 4, . . ., será menor ainda.
Logo a equação (41) torna-se,
∂f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x − xi ) (42)
∂x
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Circuitos Elétricos Análogos
Não-Linearidade e Linearidade
Procedimento de linearização
Podemos escrever a expressão (42) da seguinte maneira,
∂f (x)
y = f (x) = f (x) |P.I. + |P.I. (x − xi ) (43)
|{z} | ∂x
{z } | {z }
y i ∆x
m
logo temos,
y = yi + m∆x
y − yi = m∆x
∆y = m ∆x (44)
sendo ∆y = y − yi
Exercícios
Linearize as seguintes funções abaixo em torno do ponto de
operação xi = 1
y (x) = 5x + 2
√
y (x) = 3 x + 1
y (x) = 2x 3