9 - 1 - Sistemas de 1 - 2 e 3 Ordem PDF

Introdução
Sistemas de Primeira Ordem

Sistema de Segunda Ordem
Efeito de um 3o Pólos e um Zero
Aula 7
Cristiano Quevedo Andrea1

1 UTFPR- Universidade Tecnológica Federal do Paraná
DAELT - Departamento Acadêmico de Eletrotécnica
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle

Introdução
Resumo
1 Introdução
2 Sistemas de Primeira Ordem
3 Sistema de Segunda Ordem
4 Efeito de um 3o Pólos e um Zero

Introdução
Uma vez determinado o modelo matemático via função de

transferência, podemos então analisar o desempenho do sistema a
partir de sua resposta.
Os sinais típicos para se analisar a resposta são as seguintes funções:
degrau, rampa, senoide.
Resposta temporal: é a resposta de um sistema de controle e é
constituída por duas partes: resposta transitória e resposta
estacionária.
Resposta Transitória: é a resposta que vai do estado inicial

ao estado final.
Resposta Estacionária: é o comportamento do sinal de
saída do sistema à medida que t tende ao infinito.
Assim, a resposta c(t) do sistema pode ser descrita como:
c(t) = ctr (t) + css (t),
sendo = ctr (t) a resposta transitória e css (t) a resposta estacionária.

Introdução
Estabilidade Absoluta: em projetos de sistemas de controle, a

estabilidade é o objetivo principal. Caso, o projeto não consiga obter a
estabilidade absoluta, o sistema será instável.
O erro de regime estacionário pode ser observado quando a resposta
em regime apresenta um erro em relação ao sinal de entrada.
Será analisado a resposta de sistemas de primeira, segunda ordem e
ordem superior.
Step Response
0.8
Amplitude
0.6
SISTEMA DE PRIMEIRA
0.4 ORDEM
0.2
0
0 0.5 1 1.5
Time (sec)
Step Response
2.5
2
Amplitude
1.5
1 SISTEMA DE SEGUNDA
ORDEM
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

Introdução
Considere o circuito ilustrado a seguir:
Fisicamente, o diagrama de blocos ilustrado acima

representa um circuito RC, um sistema térmico, ou algo
semelhante.
A relação entrada e saída pode ser descrita como:
C(s) 1
= . (1)
R(s) Ts + 1
Introdução
I- Resposta ao Degrau Unitário

Considerando-se R(s) uma entrada degrau, de (1) temos,
1 1
C(s) = × . (2)
s Ts + 1
Expandindo (2) em frações parciais, temos:
1 T
C(s) = − ,
s Ts + 1
1 1
= − . (3)
s s + T1
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (3)

obtém-se:
c(t) = 1 − e T .
−t
(4)

Introdução
Analisando-se (4) podemos observar que em t = 0,

c(0) = 0. Por outro lado para t → ∞, c(t) = 1.
Em t = T , temos:
c(t) = 1 − e−1 = 0, 632.
Note que quanto menor a constante de tempo T , mais

rapidamente o sistema responde.
A curva exponencial da resposta possui uma inclinação da
linha tangente em t = 0 de 1/T , pois,

∂c(t) 1 − t 1
= e T = .
∂t t=0
T 0 T

Introdução
Resposta de um Sistema de Primeira Ordem

Introdução
Considerando a função de transferência abaixo:

C(s) 1
= , (5)
R(s) s+1
temos o seguinte mapeamento de pólos e zeros,
Pole−Zero Map
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0
Real Axis

Introdução
Da função de transferência do sistema de primeira ordem

podemos tirar outras conclusões, então, considere novamente
a função de transferência de um sistema de primeira ordem,
K
G(s) = . (6)
s+ 1
T
O inverso da constante de tempo é homogêneo a

1/segundos, ou seja, a frequência. A função de
transferência do sistema de primeira ordem também pode
ser escrito como,
K
G(s) = . (7)
s+a
Assim, podemos chamar o parâmetro a de frequência
exponencial.
Introdução
A constante de tempo também pode ser obtida a partir dos pólos.

Como o pólo da função de transferência é −a, podemos dizer que o
pólo fica localizado no inverso da constante de tempo.
Quanto mais longe do eixo imaginário ele se situe, mais rápida será a
resposta transitória.
Tempo de Subida, Ts
O tempo de subida é definido como o tempo necessário para que a
forma de onda vá de 0, 1 até 0, 9 do seu valor final.
2, 31 0, 11 2, 2
Ts = − = .
a a a
Tempo de Estabelecimento, Te
O tempo de estabelecimento é definido como o tempo necessário para
que a resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor
final e aí permanece.
4
Te = . (8)
a

Introdução
Determinação Experimental de Funções de Transferência de Primeira

Ordem
Frequentemente não é possível ou prático obter analiticamente a
função de transferência de um sistema.
Possivelmente o sistema é fechado e as partes componentes não são
identificáveis facilmente.
Podemos determinar a função de transferência destes sistemas por
meio da relação entre a entrada e saída, sem a necessidade de
conhecer a construção interna da planta.
Se aplicarmos uma entrada degrau em um sistema de primeira ordem
podemos determinar a constante de tempo e o valor de estado
estacionário.
K
Assim, considere G(s) = s+a
. Aplicando-se um degrau tem-se,
/1 K 1 K /a
C(s) = s s+a
= −
s s+a
.

Introdução
A partir da reposta medimos a constante de tempo, isto é,

o tempo para que a resposta alcance 63% do valor da
resposta em regime permanente.
Então fazemos:
Amp63,2% = 0, 632Valor Regime.
sendo Amp63,2% o valor da amplitude do valor de resposta

63, 2% do valor de regime. Então, deve-se verificar o
tempo em que a saída atinge este valor, e após
identificado, este valor será a constante de tempo T .
Em regime, temos que o valor é K /a, como a = 1/T ,
podemos obter o valor de K.

Introdução
Resposta a Entrada Rampa para Sistemas de Primeira Ordem

A transformada de Laplace para uma entrada rampa é dada da
seguinte forma:
1
R(s) = . (9)
s2
Então a saída de um sistema de primeira ordem é:
1 1
C(s) = × . (10)
s 2 Ts + 1
Expandindo C(s) temos:
1 T T2
C(s) = − + . (11)
s2 s Ts + 1

Introdução
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (11) temos,

t
c(t) = t − T + te− T . (12)
Então, o sinal de erro é:
e(t) = r (t) − c(t),
t
= T (1 − e− T ). (13)
Para t → ∞, a equação (13) tente a T . A figura seguinte ilustra a resposta
de um sistema de primeira ordem a uma entrada rampa.

Introdução
Resposta de Sistemas de Primeira Ordem a uma Entrada Impulso Unitária

Para uma entrada impulso unitária δ(s) = 1 a um sistema de primeira ordem,
a resposta obtida é:
1
C(s) = . (14)
Ts + 1
Aplicando a transformada inversa de Laplace em (14) tem-se:
1 t
c(t) = e− T . (15)
T

Introdução
Considere o diagrama de bloco de um sistema de segunda

ordem descrito a seguir:
Neste caso a função de transferência de malha fechada é dada

por:
G(s) K
Y (s) = = 2 R(s).
1 + G(s) s + ps + K
A forma generalizada para a resposta de um sistema de
segunda ordem é:
Y (s) K ωn2
= 2 . (16)
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
Introdução
Y (s) K ωn2
= 2 . (17)
R(s) s + 2ζωn s + ωn2
1 ωn : frequência natural de oscilação

2 ζ: coeficiente de amortecimento
Pólos: s12 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
p
3

Introdução
Exemplo: Encontre o valor do coeficiente de amortecimento e

da frequência natural da seguinte função de transferência
Y (s) 25
= 2 . (18)
F (s) s + 10s + 25
então temos,
ωn2 = 25 ⇒ ωn = 5,
2ζωn = 2ζ5 = 10 ⇒ ζ = 1. (19)

Introdução
Resposta Naturais de Sistemas de Segunda Ordem

Respostas Superamortecidas
Pólos: 2 pólos reais em −σ1 e −σ2 .
Resposta Natural: duas exponenciais com constante de
tempo igual a localização dos pólos
c(t) = K1 e−σ1 t + K2 e−σ2 t . (20)
Respostas Subamortecidas
Pólos: 2 pólos complexos em −σd ± jωd .
Resposta Natural: resposta com senoides amortecidas
envolvida por uma exponencial cuja constante de tempo é
igual à parte real do pólo. A frequência da senoide é igual a
parte imaginária da parte complexa
c(t) = Ae−σd t cos(ωd t − φ). (21)

Introdução
Respostas Oscilatórias
Pólos: 2 pólos imaginários em ±jωd .
Resposta Natural: resposta com senoide não amortecidas
com frequência em radianos igual a parte imaginária do
pólo
c(t) = Asen(ωd − φ). (22)
Respostas Criticamente Amortecidas

Pólos: 2 pólos reais em −σd .
Resposta Natural: resposta com uma exponencial com
constante de tempo igual a parte real do pólo e uma
exponencial multiplicada por t com constante de tempo
igual a parte real do pólo
c(t) = K1 e−σd t + K2 te−σd t . (23)

Introdução
Resposta do Sistema de Segunda Ordem em Função do

Coeficiente de Amortecimento ζ
ζ > 1: Sistema Superamortecido
Pole−Zero Map Step Response
1 1.5
0.8
0.6
0.4
1
0.2
Imaginary Axis
Amplitude
0
−0.2
0.5
−0.4
−0.6
−0.8
−1 0
−8 −7 −6 −5 −4 −3 −2 −1 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Real Axis Time (sec)

Introdução
ζ = 1: Sistema Criticamente Amortecido

1 1.5
0.8
0.6
0.4
1
0.2
Imaginary Axis
Amplitude
0
−0.2
0.5
−0.4
−0.6
−0.8
−1 0
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0 5 10 15

Introdução
0 < ζ < 1: Sistema Subamortecido

3 1.5
1 1
Imaginary Axis
Amplitude
0
−1 0.5
−2
−3 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Introdução
ζ = 0: Sistema Não Amortecido

2 2
1.8
1.5
1.6
1.4
0.5
1.2
Imaginary Axis
Amplitude
0 1
0.8
−0.5
0.6
−1
0.4
−1.5
0.2
−2 0
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 5 10 15

Introdução
Análise de Desempenho
Iremos abordar a análise de desempenho em sistema
subamortecido, isto é, 0 < ζ < 1.
Considerando-se um degrau unitário aplicado a um sistema de
segunda ordem típico temos:
ωn2
Y (s) = . (24)
s(s2 + 2ζωn s + ωn2 )
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (24),

obtemos:
1 −ζωn t
y (t) = 1 − e sen(ωn βt + θ). (25)
β
p
sendo β = 1 − ζ 2 e 0 < ζ < 1.
Introdução
Curvas de Resposta de um Sistema de Segunda Ordem a um

Degrau Unitário

Introdução
Aplicando-se um impulso δ(s) = 1 em um sistema de segunda

ordem típico temos,
ωn2
Y (s) = 1 × . (26)
s2 + 2ζωn s + ωn2
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (26)

obtém-se:
ωn −ζωn t
y (t) = e sen(ωn βt). (27)
β
o que simplesmente a derivada da resposta de um sistema de

segunda ordem a entrada degrau.

Introdução
Curvas de Resposta de um Sistema de Segunda Ordem a um

Impulso Unitário

Introdução
Índices de Desempenho
Tempo de Pico (Tp ): é o tempo onde a resposta atinge o
máximo valor. O tempo de pico, Tp pode ser obtido por:
π
Tp = p , (28)
ωn 1 − ζ 2
e a magnitude da resposta em Tp é dada por:
− √ ζπ
y (t) = 1 + e 1−ζ 2 . (29)
Tempo de Subida (Ts ): é o tempo que a resposta leva para

ir de 10% a 90% do valor de regime da resposta.

Introdução
Porcentagem de Overshoot (P.O.): a ultrapassagem

percentual, P.0., é dada pela seguinte expressão,
− √ ζπ
P.O. = 100e 1−ζ 2 %, (30)
ou,
Mp − Fv

P.O. = 100 × %, (31)
Fv
sendo
MP = valor máximo da resposta,

Fv = valor de regime permanente.

Introdução
Tempo de Estabelecimento (Te ): é o tempo que a resposta

leva para atingir o regime. Considera-se regime quando a
resposta atingir uma faixa em torno do valor de regime.
Nos cálculos consideraremos que regime será quando a
amplitude da resposta estiver a ±2% do valor de regime.
Neste caso,
4
Te ∼
= . (32)
ζωn
A resposta transitória pode ser descrita por dois fatores:
1 Rapidez da resposta, a qual pode ser projetada pela
escolha adequada do tempo de pico e o tempo de subida.
2 Proximidade da resposta com a resposta desejada, a qual
pode ser atingida projetando-se um sistema de controle
com uma porcentagem de overshoot e tempo de
estabelecimento adequado.
Introdução
Resumo

Introdução
Porcentagem de Overshoot versus Coeficiente de

Amortecimento
100
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Introdução
Exemplo1: Desenhe a região do plano complexo com:
P.O. < 20%,

Te < 4seg. (33)
Exemplo 2: Considere o sistema de controle abaixo:
Encontre: Tempo de subida, tempo de pico, valor de pico,

tempo de estabelecimento, porcentagem de overshoot.
Introdução
Análise do Efeito da Variação dos Pólos de um Sistema de

Segunda Ordem

Introdução

Segunda Ordem

Introdução

Segunda Ordem

Introdução
Considere o sistema de terceira ordem descrito a seguir:
1
T (s) = , (34)
(s2 + 2ζs + 1)(γs + 1)
sendo ωn = 1.
Foi constatado que o tempo de estabelecimento (Ts ) e a
porcentagem de overshoot (P.O.) do sistema descrito em (34)
pode ser aproximado para índices de um sistema de segunda
ordem se,
|1/γ| ≥ 10|ζωn |. (35)
Em outras palavras a resposta de um sistema de terceira

ordem pode ser aproximada pelas raízes dominantes do
sistema de segunda ordem quando a parte real das raízes
dominantes for inferior a 1/10 da parte real da terceira raiz.
Introdução
Consideração
A idéia de pólo dominante deve ser utilizada quando a função
de transferência não possuir zeros próximos aos pólos
dominantes.
Em situações no qual a função de transferência possuir

zeros próximos ao pólos dominantes, a resposta será
afetada significativamente.
A resposta a um degrau de um sistema com um zero e
dois zeros é afetada pela localização do zero.
A porcentagem de overshoot para uma entrada degrau,
em função de a/ζωn , sendo a a posição do zero, é
ilustrada a seguir.

Introdução
a/ζωn em Função da Porcentagem de Overshoot

Introdução
Resposta ao Degrau Unitário Variando-se a Relação a/ζωn

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Sistemas de Primeira Ordem

Cristiano Quevedo Andrea1

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2 Sistemas de Primeira Ordem

3 Sistema de Segunda Ordem

4 Efeito de um 3o Pólos e um Zero

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Uma vez determinado o modelo matemático via função de

Resposta Transitória: é a resposta que vai do estado inicial

c(t) = ctr (t) + css (t),

sendo = ctr (t) a resposta transitória e css (t) a resposta estacionária.

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Estabilidade Absoluta: em projetos de sistemas de controle, a

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Considere o circuito ilustrado a seguir:

Fisicamente, o diagrama de blocos ilustrado acima

I- Resposta ao Degrau Unitário

Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (3)

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Analisando-se (4) podemos observar que em t = 0,

c(t) = 1 − e−1 = 0, 632.

Note que quanto menor a constante de tempo T , mais

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Resposta de um Sistema de Primeira Ordem

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Considerando a função de transferência abaixo:

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Da função de transferência do sistema de primeira ordem

O inverso da constante de tempo é homogêneo a

A constante de tempo também pode ser obtida a partir dos pólos.

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Determinação Experimental de Funções de Transferência de Primeira

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A partir da reposta medimos a constante de tempo, isto é,

Amp63,2% = 0, 632Valor Regime.

sendo Amp63,2% o valor da amplitude do valor de resposta

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Resposta a Entrada Rampa para Sistemas de Primeira Ordem

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Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (11) temos,

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Considere o diagrama de bloco de um sistema de segunda

Neste caso a função de transferência de malha fechada é dada

1 ωn : frequência natural de oscilação

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Exemplo: Encontre o valor do coeficiente de amortecimento e

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Resposta Naturais de Sistemas de Segunda Ordem

c(t) = K1 e−σ1 t + K2 e−σ2 t . (20)

c(t) = Ae−σd t cos(ωd t − φ). (21)

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c(t) = Asen(ωd − φ). (22)

Respostas Criticamente Amortecidas

c(t) = K1 e−σd t + K2 te−σd t . (23)

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Resposta do Sistema de Segunda Ordem em Função do

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ζ = 1: Sistema Criticamente Amortecido

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0 < ζ < 1: Sistema Subamortecido