POSICIONAMENTO COM RECEPTORES GPS DE NAVEGAÇÃO

Paulo de Oliveira Camargo 1

Igor André Cubateli Redivo 2
Christopher Florentino 3
1
Universidade Estadual Paulista
Faculdade de Ciências e Tecnologia – Depto de Cartografia
Programa de Pós-Graduação em Ciências Cartográficas
Rua Roberto Simonsen, 305 – 19060900 – Presidente Prudente – SP
2
Discente do Curso de Engenharia Cartográfica – Bolsista PIBIC/CNPq
3
Discente do Curso de Engenharia Cartográfica

RESUMO
Os receptores GPS de mão ou navegação estão se tornando cada vez mais populares. Porém, esses receptores
estimam e armazenam as posições, mas não registram as observáveis (pseudodistâncias e fase da onda portadora L1), o que
inviabiliza o pós-processamento dos dados. Foram desenvolvidos alguns programas para extrair e registrar as observáveis dos
receptores de navegação. Os dados decodificados dos receptores são transmitidos para o computador, via porta serial, em
tempo real. Assim é possível realizar o posicionamento absoluto, relativo ou diferencial, e melhorar a acurácia do
posicionamento. Com a modernização do sistema GPS, ou seja, com a desativação da SA ocorrida em maio de 2000, abre-se
um campo de pesquisa para avaliar o posicionamento com receptores GPS de navegação. Este trabalho tem por objetivo a
avaliação da qualidade do posicionamento, a partir de dados coletados com receptor GPS de navegação, utilizando os
programas ASYNC e GAR2RNX. A avaliação da qualidade do posicionamento consistirá na análise da acurácia e precisão
obtida dos resultados dos levantamentos com os receptores GPS de navegação Garmin GPS 12XL e Ashtech ZXII.

ABSTRACT
The hand-held or navigation GPS receivers are becoming very popular. However, these receivers estimate and store
the positions, but don't register the observable (L1 pseudorange and carrier phase), what makes unfeasible the post-processing
of the data. Some softwares were developed to extract and to record the observables of the navigation GPS receivers. The raw
data of the receivers are transmitted for the computer, by serial port, in real time. Therefore, it is possible to accomplish the
absolute, relative or differential positioning, and to improve the accuracy of the results. With the modernization of GPS, and
the turn off of SA in May of 2000, it opens up a research field to evaluate the quality of positioning using hand held receivers.
The objective of this paper is to test the quality of the positioning; using data collected with such kind of GPS receivers, using
the softwares ASYNC and GAR2RNX. The quality of the positioning will consist of the analysis of the accuracy and precision
of the surveying results accomplished with the Garmin GPS 12XL navigation, compared to the results of a geodetic Ashtech
ZXII GPS receivers.

1 INTRODUÇÃO comunidade civil (navegação, posicionamento topográfico

O NAVSTAR-GPS (NAVigation Satellite with
Time And Ranging – Global Positioning System), ou
simplesmente GPS, é um sistema de posicionamento global
de radionavegação desenvolvido pelo Departamento de
Defesa dos Estados Unidos da América, visando ser o
principal sistema de navegação das forças armadas
americana. Nos últimos anos, devido à alta acurácia do
sistema e do grande desenvolvimento da tecnologia
envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade
usuária emergiu nos mais variados segmentos da
e geodésico, agricultura, etc.).
Com a desativação da SA, ocorrida em 2000, a
utilização de receptores GPS de mão ou navegação está se
tornando cada vez mais populares. Porém esses receptores
estimam e armazenam as posições, mas não registram as
observáveis (pseudodistâncias e fase da portadora L1), o
que inviabiliza um pós-processamento dos dados.
Neste sentido o Instituto de Engenharia de
Levantamento e Geodésia Espacial (IESSG) da
Universidade de Nottingham, desenvolveu um programa
comercial conhecido como GRINGO (GPS Rinex
Generator) para extrair e registrar as observáveis
pseudodistâncias (código C/A), opcionalmente, as medidas
da fase de portadora L1 também podem ser registradas a
partir dos receptores GPS de navegação, com objetivo de
possibilitar pós-processamento dos dados para remover o
efeito da SA e outros erros, sem ter que investir em um
equipamento para receber as correções DGPS ou um
receptor GPS mais caro (Hill et al., 1999). A saída do
software é dada no formato RINEX (Receiver Independent
Exchange). Então, com um apropriado programa, pode se
realizar o posicionamento por ponto pós-processado,
melhorando assim a acurácia do posicionamento com
receptor GPS de navegação. Também, pode-se combinar as
pseudodistâncias com arquivos de dados coletados em
outros receptores, e realizar o posicionamento relativo ou
diferencial.
No entanto, encontram-se disponíveis na internet
códigos e programas freewares que registram os dados
brutos recebidos pelos receptores de navegação,
pseudodistância e a fase portadora L1 e os transformam para
o formato RINEX. Tais softwares foram desenvolvidos na
Universidade Politécnica de Madri, na Espanha, e são
designados de ASYNC e GAR2RNX (Garmin to Rinex)
(Galan, 2001). Eles são capazes, respectivamente, de ler e
registrar em arquivos binários as informações referentes as
observáveis GPS e de realizar a conversão do arquivo
binário em arquivo no formato RINEX. Os dados
decodificados dos receptores GPS de navegação são
transmitidos para o computador, via porta serial, em tempo
real. Em combinação com um simples coletor de dados ou
notebook, os programas tornam os usuários de receptores
GPS de navegação capazes de realizarem uma série de
atividades e aplicações. Isto não é possível com nenhum
receptor GPS de navegação, uma vez que nenhum deles é
capaz de registrar as medidas.
Em 1999, Hill et al., utilizando o software
GRINGO, em experimentos utilizando as pseudodistâncias
coletadas e fazendo pós-processamento no modo diferencial
obteve coordenada com acurácia da ordem de 10 metros, ou
melhor. Estes resultados foram obtidos em período que a
SA estava ativada, e proporcionava acurácia da ordem de
100 m com receptores de mão. Galan (2001), que
juntamente com sua equipe desenvolveu os programas
ASYNC e GAR2RNX, conseguiram discrepâncias
máximas entre 30-35 cm nas coordenadas XYZ, no
posicionamento relativo, em linha de base com 35 km,
utilizando efemérides precisas. Também, Santos et al.
(2002) realizou experimentos, com linhas de bases com
comprimento máximo de 13,9 km e o erro foi menor do que
21 cm em planimetria e 35 cm em altimetria. Experimentos
utilizando com posicionamento absoluto estão sendo
realizados na FCT/UNESP, e os resultado são promissores
(Redivo, 2003). Assim, o usuário com um orçamento
limitado tem os meios de conseguir níveis melhores de
acurácia com um receptor de mão.
Neste trabalho, tem-se como objetivo a avaliação
da qualidade do posicionamento absoluto e relativo pós-
processado, a partir de dados coletados com receptor GPS
de navegação. A avaliação da acurácia e precisão do
levantamento realizado com o receptor GPS Garmin GPS
12XL consistirá da comparação dos resultados obtidos com
os advindos do receptor geodésico Ashtech ZXII. A
acurácia refletirá o grau de aproximação do seu valor
considerado verdadeiro e a precisão expressa a dispersão da
estimativa.
2 MÉTODOS DE POSICIONAMENTO
O posicionamento consiste na determinação da
posição de objetos, parados ou em movimento, na
superfície terrestre ou próxima a ela, utilizando GPS pode
ser realizado na forma absoluta, relativa ou DGPS
(Differential GPS). Pode então ser classificado em
posicionamento absoluto ou por ponto, quando as
coordenadas estão associadas diretamente ao geocentro, e
relativo, no caso em que as coordenadas são determinadas
com relação a um referencial materializado por um ou mais
vértice com coordenadas conhecidas. No DGPS, um
receptor GPS é estacionado numa estação de referência
onde são calculadas correções de coordenadas ou de
pseudodistâncias, que são transmitidas para os usuários da
estação a ser posicionada.
2.1 Posicionamento Absoluto
No posicionamento absoluto necessita-se de
apenas um receptor, e a posição do ponto é determinada em
tempo real ou pós-processada, no sistema de referência
vinculado ao GPS, ou seja, o WGS 84 (World Geodetic
System – 84). Este método de posicionamento é muito
utilizado em navegação de baixa precisão e levantamento
expedito. O posicionamento instantâneo de um ponto, isto
é, em tempo real, usando a pseudodistância derivada do
código C/A presente na portadora L1, apresentava, até o dia
1 de maio de 2000, precisão planimétrica melhor que 100 m
e altimétrica de 140 m, 95% do tempo (Monico, 2000). O
que causou, após da desativação da SA, uma melhora de 5-
10 vezes nos resultados. Mesmo se a coleta de dados, sobre
um ponto estacionário, for de longa duração, a qualidade
dos resultados não melhora significativamente, em razão
dos vários erros sistemáticos envolvidos na observável
utilizada. Esse método não atende os requisitos de precisão
intrínsecos ao posicionamento geodésico (Monico, 2000).
Para os casos em que não há necessidade de
posicionamento em tempo real, ou seja, quando as
observações podem ser pós-processadas, é possível utilizar
as efemérides precisas e as correções para os relógios dos
satélites produzidos pelo IGS, ambos com precisão de
poucos centímetros, bem como rotinas para corrigir as
observáveis dos efeitos da troposfera e da ionosfera.
2.2 Posicionamento Relativo
No posicionamento relativo, o usuário deve
dispor de no mínimo dois receptores, ou utilizar apenas um,
e dispor de dados obtidos de uma ou mais estações de
referência dos Sistemas de Controle Ativos (SCA), como
por exemplo, da Rede Brasileira de Monitoramento
Continuo do Sistema GPS (RBMC) (Fortes, 1997). Neste
método a posição de um ponto é determinada em relação à
de outro(s), cujas coordenadas são conhecidas. As
coordenadas do(s) ponto(s) conhecido(s) devem estar
referenciadas ao WGS 84, ou a um sistema compatível,
como o ITRF (International Terrestrial Reference Frame).
Neste posicionamento, um ou mais receptores
são instalados nos pontos cujas coordenadas são
conhecidas, que constituem as bases do levantamento, e um
receptor móvel percorre os pontos a serem posicionados,
para coleta de dados. O posicionamento relativo pode ser
em tempo real (RTK – Real Time Kinematic) ou pós-
processado.
O posicionamento relativo pode ser feito por
meio dos métodos: estático, estático rápido, cinemático,
semi-cinemático, etc. Uma descrição melhor destes
métodos pode ser encontrada em Monico (2000).
2.3 Diferencial GPS
No DGPS, um receptor GPS é estacionado numa
estação de referência onde são calculadas correções de
coordenadas ou de pseudodistâncias, que são transmitidas
para os usuários da estação a ser posicionada. Este método
foi desenvolvido visando reduzir os efeitos da SA imposta
ao GPS no modo absoluto. É uma técnica que não só
melhora a acurácia, mas também a integridade do GPS
(Monico, 2000). Estando a estação base localizada nas
proximidades da região de interesse, há uma forte
correlação entre os erros calculados na estação base e os
erros da estação móvel.
Na literatura, algumas vezes é verificado que o
DGPS e o posicionamento relativo são tratados como
sinônimos. No entanto, trata-se de dois métodos distintos.
Enquanto que no método relativo existe um vetor ligando as
duas estações, no DGPS são aplicadas as correções
calculadas na estação base (método absoluto) em um
receptor móvel (Monico, 2000).
O princípio do DGPS consiste no rastreamento
simultâneo com dois receptores GPS dos mesmos satélites.
Este fato permite que seja aplicada as correções calculadas
pela estação base na estação móvel. No DGPS considera-se
que os erros atuantes nos dois receptores estejam
correlacionados, dentro de certos limites. Na prática, o
DGPS envolve o uso de um receptor estacionário numa
estação com coordenadas conhecidas (estação base) que
rastreia todos os satélites visíveis simultaneamente com
relação a um receptor móvel. Como se conhecem as
coordenadas da estação base, calcula-se os erros das
pseudodistâncias existentes no posicionamento absoluto.
Estes erros são calculados a partir da diferença entre as
pseudodistâncias medidas pelo receptor e as calculadas em
função das coordenadas conhecidas da estação base, e que,
geralmente, são enviados para a estação móvel por
intermédio de um link de rádio. Os erros devido à razão
sinal ruído do receptor e ao multicaminho não são
reduzidos, pois são de caráter local, ou seja, não tem
correlação entre os erros nas duas estações.
3 REGISTRO DAS OBSERVÁVEIS GPS OBTIDAS
COM RECEPTORES DE NAVEGAÇÃO
Com a desativação da SA, a utilização de
receptores GPS de mão ou navegação esta se tornando cada
vez mais populares. Porém, esses receptores estimam e
armazenam as posições, mas não registram as observáveis
(pseudodistâncias e/ou fase da portadora L1), o que
inviabiliza um pós-processamento dos dados. Neste sentido
alguns programas foram desenvolvidos com objetivo de
obter as observáveis dos receptores GPS GARMIN.
3.1 Programa GRINGO
O Instituto de Engenharia de Levantamento e
Geodésia Espacial (IESSG), da Universidade de
Nottingham, desenvolveu o programa comercial GRINGO
(GPS Rinex Generator) para extrair e registrar as
observáveis da portadora L1 dos receptores GPS de
navegação da marca GARMIN.
A saída do software é dada no formato RINEX
(Receiver Indepedent Exchange). Antes de iniciar a coleta,
é possível definir alguns parâmetros desta, como por
exemplo: altura e tipo de antena, taxa de observação (1s,
5s, 10s, etc.). Então, com um apropriado programa, pode-se
realizar o processamento utilizando efemérides precisas,
correção dos relógios e modelos da troposfera e ionosfera,
visando melhorar a acurácia e precisão do posicionamento
com receptor GPS de navegação.
Este programa foi, inicialmente, desenvolvido
para ser usado com receptor GPS Garmin 12XL, e pode-se
trabalhar da mesma maneira com a maioria de modelos de
receptores GPS de 12 canais (GRINGO Software, 2002).
Os dados decodificados do receptor GPS de navegação são
transmitidos para o computador, via porta serial, em tempo
real e gravados no disco rígido do computador ou notebook.
3.2 Programas ASYNC e GAR2RNX
Estes programas freewares foram desenvolvidos
pelo professor Antonio Tabernero Galan, da Universidade
Politécnica de Madri, Espanha (Galan, 2001). O programa
ASYNC é um programa disponível na internet que é capaz
de ler e registrar em arquivos binários às observáveis GPS
da portadora L1, transmitida pela porta de comunicação do
aparelho receptor Garmin ao computador, via cabo serial.
Posteriormente ao rastreio utiliza-se o programa,
GAR2RNX que promove a conversão do arquivo binário
dos dados gerados no ASYNC em arquivos de texto no erro médio quadrático (EMQ) e o desvio padrão (DP)
formato RINEX. Sendo assim, é possível o pós- obtidos nos experimentos realizados para os respectivos
processamento dos dados para o cálculo de coordenadas pontos, em função das estratégias adotadas.
dos pontos de interesse.
TABELA 2 – RESULTADO DO POSICIONAMENTO
4 EXPERIMENTOS ABSOLUTO.
POSICIONAMENTO ABSOLUTO
Com objetivo de avaliar a qualidade do SCIT CCIT
posicionamento absoluto e relativo realizado com receptor E (m) N(m) h (m) E (m) N(m) h (m)
Garmin GPS 12XL, software versão 4.57 e 4.58, foram RT05
realizados dois experimentos. O primeiro visando avaliar os Erro 7,37 3,88 13,52 6,32 5,52 1,11
EMQ 9,33 6,10 16,88 8,45 6,96 9,35
resultados do posicionamento absoluto. O segundo, teve
como objetivo principal a avaliação do posicionamento DP 5,73 4,71 10,10 6,32 5,42 9,28
RT10
relativo, em linhas de base de aproximadamente 5, 10, 15,
Erro 4,43 0,28 22,81 3,75 0,46 8,37
20, 40, 60, 80 e 100 km, com diferentes tempos de rastreio. EMQ 5,73 4,20 25,13 5,15 4,02 13,10
As linhas de base de até 20 km foram rastreadas com 40 DP 3,81 4,26 10,54 3,52 3,99 10,07
minutos, a de 40 km por 1 hora e 30 minutos e as demais RT15
por 3 horas. O programa ASYNC foi utilizado para extrair e Erro 2,34 2,01 27,53 1,66 1,94 11,54
registrar as observáveis de pseudodistância (código C/A) e EMQ 3,07 3,55 28,25 2,50 4,08 13,51
de fase da portadora L1 num notebook e o programa DP 1,99 2,92 6,34 1,87 3,59 7,01
GAR2RNX para converter os dados coletados em RINEX. RT20
Erro 3,61 6,02 22,30 4,96 5,23 2,00
Como referência para avaliação da acurácia e EMQ 4,37 6,37 22,91 5,57 5,55 5,79
precisão tem-se as posições e as componentes das linhas de DP 2,46 2,08 5,27 2,53 1,86 5,44
base formada pela estação UEPP da RBMC e o ponto de RT40
interesse determinado pelo receptor geodésico GPS Erro 0,87 4,86 40,95 0,45 4,06 22,13
Ashtech ZXII. EMQ 2,10 5,36 42,91 1,64 4,63 26,83
DP 1,91 2,27 12,81 1,58 2,22 15,16
4.1 Avaliação do Posicionamento Absoluto RT60
Erro 0,51 0,99 20,27 0,94 1,51 5,82
EMQ 4,24 3,68 22,71 4,50 3,92 11,72
A análise da qualidade do posicionamento
DP 4,21 3,55 10,24 4,40 3,61 10,18
absoluto será realizada por meio das discrepâncias entre as
RT80
coordenadas UTM (E, N) e altitude geométrica (h) em Erro 2,70 3,23 35,33 7,23 4,10 5,33
WGS-84, consideradas verdadeiras e as estimadas no EMQ 10,60 11,05 53,36 4,53 5,01 21,41
posicionamento absoluto dos 8 pontos coletados com DP 10,25 10,57 39,99 4,60 7,47 16,80
Garmin GPS 12XL, considerando os casos sem correção do RT100
efeito de ionosfera e troposfera (SCIT) e com correção Erro 2,00 0,13 37,21 2,49 1,05 20,10
desses efeitos (CCIT). Adotou-se como verdadeira as EMQ 4,32 3,32 40,39 4,38 3,28 25,92
coordenadas determinadas com o receptor GPS Ashtech DP 3,84 3,32 15,71 3,60 3,10 16,37
ZXII, a partir da estação UEPP, utilizando o processamento
relativo estático. Analisando a Tabela 1 verifica-se que, em termos
de erro em planimetria (E, N), os resultados advindos dos
Os arquivos RINEX das observáveis coletadas processamentos dos arquivos sem e com correções dos
com o Garmin GPS 12XL foram corrigidos da refração efeitos da ionosfera e da troposfera não apresentam
ionosférica, usando o Mod_Ion (Camargo, 1999) com os diferenças significativas. A componente altimétrica (h) foi a
coeficientes estimados utilizando as estações UEPP (Pres. que sofreu maior influência dos efeitos sistemáticos,
Prudente - SP), PARA (Curitiba - PR), CUIB (Cuiabá - principalmente da ionosfera, mas após as correções
MT) e VICO (Viçosa - MG) da RBMC. A correção do melhorou a acurácia da altimetria. O EMQ também reflete
efeito da troposfera foi realizada com o modelo Hopfield, essa análise, porém ele representa o resultado esperado para
implementado no Mod_Ion. uma época do processamento. Quanto ao desvio padrão
(1σ), nota-se que não tem diferenças significativas entre as
O posicionamento absoluto por épocas foi estratégias SCIT e CCIT, uma vez que o erro devido à
realizado com o programa FILTER, que é um módulo do ionosfera e troposfera é sistemático e, assim, não
programa GAS (GPS Analysis Software), desenvolvido pela influenciam na precisão dos resultados, que está
Universidade de Nottingham (UK), usando efemérides diretamente relacionado com erros aleatórios.
precisas IGS, pseudodistâncias (código (C/A)) coletadas
acima de 10o de elevação com taxa de coleta de 1 segundos. As figuras 1 e 2 mostram as discrepâncias em
planimetria e altimetria obtidas no posicionamento absoluto
A Tabela 1 apresenta a média das discrepâncias com as estratégias SCIT e CCIT, respectivamente, para o
das coordenadas nas componentes E, N e h, bem como o ponto RT05. Nota-se uma melhora significativa na
altimetria utilizando a estratégia de processamento com 4.2 Avaliação do Posicionamento Relativo
CCIT.
O posicionamento relativo com o receptor
Garmin GPS 12XL será avaliado por meio das
RT05 - SCIT
discrepâncias entre as componentes (E, N, h) das linhas de
20
bases, de 5 a 100 km, consideradas verdadeiras e as obtidas
15
com o receptor de navegação. As linhas de base
10
consideradas como verdadeiras foram determinadas com o
5
receptor GPS geodésico Ashtech ZXII, em relação a
0
estação UEPP, utilizando as observáveis advindas da
-5 combinação linear livre da ionosfera, modelo Hopfield para
-10 correção do efeito da troposfera e observáveis coletadas
-15 acima de 15o de elevação com taxa de 15 segundos. O
-20 mesmo procedimento foi utilizado para o processamento
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40 das linhas de base formadas com o Garmin GPS 12XL,
Dis c re p â n c ia - E (m ) porém utilizou para correção do efeito da ionosfera o
modelo padrão do programa de processamento. Em ambos
RT05 - SCIT os casos, para o cálculo das linhas de base foi utilizado o
60 programa GPSurvey da Trimble Navigation, Além disso,
50 para efeito de comparação processou somente as
40 observáveis da portadora L1 do receptor ZXII.
Discrepância - h (m)

30
20
10
Na figura 3 encontram-se as discrepâncias entre
0 as componentes (E, N, h) das linhas de base consideradas
-10 verdadeiras e as estimadas somente com a portadora L1 do
-20 receptor GPS Ashtech ZXII e as observáveis coletadas com
-30 o Garmin GPS 12XL, representadas na figura,
-40
respectivamente, por ASHTECH L1 e GARMIN GPS
0 500 10 0 0 15 0 0 2000 2500 3000
12XL.
Épocas

Fig. 1– Erro em planimetria e altimetria – SCIT.

Componente E A S HTECH L1
0 ,2
G A R M IN 12 X L

RT05 - CCIT 0 ,0
20
- 0 ,2
15
- 0 ,4
10

5 - 0 ,6
RT05 R T 10 R T 15 RT20 RT40 RT60 RT80 R 10 0
0

-5
0 ,4 Componente N
- 10

- 15 0 ,2

-2 0
0 ,0
-4 0 -3 0 -2 0 - 10 0 10 20 30 40

D is c re p â n c ia - E (m ) - 0 ,2

- 0 ,4
RT05 - CCIT RT05 R T 10 R T 15 RT20 RT40 RT60 RT80 R 10 0
50
40
0 ,2
Altitude Geométrica (h)
30
20
0 ,0
10
0 - 0 ,2
-10
- 0 ,4
-20
-30 - 0 ,6
-40 RT05 R T 10 R T 15 RT20 RT40 RT60 RT80 R 10 0
-50
0 500 10 0 0 15 0 0 2000 2500 3000 Fig. 3 – Discrepâncias nas componentes E, N e h.
Épo c a s
Nota-se na Fig. 3 que as discrepâncias nas
Fig. 2– Erro em planimetria e altimetria – CCIT. componentes das linhas de base obtidas com o Garmin GPS
12XL na maioria das vezes são maiores do que as obtidas 0,276 m para h, e os obtidos com da portadora L1 foram,
somente com a portadora L1 do receptor ZXII, bem como respectivamente, de –0,207 m, -0,014 m e –0,105 m para E,
uma correlação com o aumento da distância, principalmente N e h.
na componente E.
Vale salientar que todas as soluções das linhas de
Na Tabela 2 apresenta as discrepâncias (∆) das base foram float, exceto as dos pontos RT05 e RT10
componentes (E, N, h) das linhas de bases formadas com a obtidas com a portadora L1 do receptor Ashtech ZXII.
estação UEPP, determinadas com a portadora L1 do
receptor GPS Ashtech ZXII e Garmin GPS 12XL, com a As precisões das linhas de base determinadas
relação às consideradas verdadeiras. E na Tabela 3 a com o receptor geodésico foram melhores do que 0,008 m
precisão das componentes das linhas de base. para todas componentes das linhas de base, e solução com
ambigüidade fixadas.
TABELA 2 – DISCREPÂNCIA NO POSICIONAMENTO
RELATIVO. A partir da Tabela 3 é possível verificar que as
Discrepâncias – Componentes das linhas de Base precisões das componentes de linha de base determinadas
com a portadora L1 do receptor GPS ZXII foram melhores
ASHTEC ZXII – L1 GARMIN GPS 12XL
do que 0,073 m para E, 0,013 m para N e 0,046 para h,
Ponto ∆E (m) ∆N (m) ∆h (m) ∆E (m) ∆N(m) ∆h (m) enquanto que as precisões das componentes determinadas
RT05 0,009 -0,007 -0,057 -0,059 0,024 -0,276 com o Garmin GPS 12XL foram 0,092m (E), 0,019m (N) e
RT10 -0,013 -0,014 -0,017 -0,028 0,062 -0,157 0,060 (m). Em termos de média tem-se que a precisão
obtida com a portadora L1 do receptor Ashtech ZXII é
RT15 0,030 -0,001 -0,105 -0,089 -0,032 -0,036
melhor do que as obtidas com o Garmin GPS 12XL, e
RT20 -0,207 0,002 -0,027 0,105 -0,007 -0,081 respectivamente para as componentes E, N e h, da ordem de
RT40 -0,159 0,008 -0,026 -0,210 0,197 -0,251 2,4, 2,2 e 1,5 vezes.
RT60 -0,096 -0,004 -0,353 -0,208 -0,055 -0,238
5 CONSIDERAÇÕES E CONCLUSÕES
RT80 -0,009 0,027 -0,567 -0,223 0,196 -0,007
R100 -0,126 0,126 -0,190 -0,561 -0,150 -0,526 Com a modernização do sistema GPS abre-se um
campo de pesquisa para avaliar o posicionamento com
receptores GPS de navegação. Em combinação com um
TABELA 3 – PRECISÃO DO POSICIONAMENTO
computador ou notebook, os programas ASYNC e
RELATIVO.
GAR2RNX ou o GRINGO tornam os usuários de
σ ) – Componentes das linhas de Base
Precisão (1σ receptores GPS de navegação capazes de realizarem uma
ASHTEC ZXII – L1 GARMIN GPS 12XL variedade de atividades e aplicações, em função do
Ponto σE (m) σN (m) σh (m) σE (m) σN (m) σh (m) resultado pretendido, principalmente utilizando o
posicionamento relativo. Dentre as atividades podem estar
RT05 0,001 0,001 0,002 0,060 0,010 0,048 à agricultura de precisão, levantamentos cadastrais, apoio
RT10 0,001 0,001 0,004 0,090 0,019 0,025 de campo para fototriangulação e com um programa
RT15 0,042 0,008 0,031 0,038 0,007 0,011 apropriado a coleta de atributos para SIG, pois os resultados
RT20 obtidos nos experimentos realizados são promissores, pois
0,073 0,013 0,018 0,057 0,015 0,017
para linhas de base menores do que 20 km o erro na posição
RT40 0,022 0,004 0,022 0,092 0,018 0,027 planimétrica foi menor do que 0,050 m.
RT60 0,022 0,004 0,027 0,032 0,010 0,044
RT80 0,013 0,007 0,037 0,038 0,008 0,060 Vale salientar que os dados do Garmin GPS
R100
12XL apresentam muitos ruídos, e que também não se tem
0,022 0,008 0,046 0,060 0,012 0,045 definido o centro de fase da antena e nem o geométrico.
Média 0,024 0,006 0,023 0,058 0,013 0,035
1σ -corresponde a 68% de probabilidade. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Analisando a Tabela 2 verifica-se que as
discrepâncias, em relação às consideradas verdadeiras,
quando utilizou somente a portadora L1 do ZXII não
ultrapassam -0,207 m na componente E, 0,126 m na N e
-0,567 em h, No caso das linhas de bases obtidas com o
Garmin GPS 12XL esses valores foram de -0,561 m, 0,197
m e -0,526 m para E, N e h, respectivamente. Considerando
que receptores GPS de uma freqüência são adequados para
levantamentos de linhas de base curtas (< 20 km), os
valores máximos encontrados com o Garmin GPS 12XL
foram de 0,105 para a componente E, 0,062 para N e de -
CAMARGO, P.O., 1999. Modelo Regional da Ionosfera
para uso em Posicionamento com Receptores de uma
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FORTES, L. P. S., 1997. Operacionalização da Rede
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