VIBRAÇÕES –VIBM6

Gustavo M. Pinhata
gmpinhata@ifsp.edu.br

1
CONTEÚDO PROGRAMÁTICO
1)Vibrações sem amortecimento.
➢ Vibrações livres da partícula: movimento harmônico
simples (MHS), pêndulo simples.
Vibrações livres de corpos rígidos.
- Aplicação do princípio da conservação de energia.
Vibrações Forçadas.
Ressonância
2)Vibrações Amortecidas Livres.
3)Vibrações Amortecidas Forçadas.

2
 REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
✓RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson
Prentice Hall, 2008; ISBN 978-85-7605-200-5; ****
✓BEER, Ferdinand Pierre; JOHNSTON, E. Russell; CORNWELL, Phillip J.
Mecânica vetorial para engenheiros: dinâmica. 9. ed. Porto Alegre: AMGH,
2012, ISBN 9788580551433.
✓HIBBELER, Russell Charles. Dinâmica: mecânica para engenharia. 12.ed.
São Paulo: Prentice-Hall, 2011; ISBN 978-85-7605-814-4.

**** disponível na biblioteca virtual da Pearson podendo ser acessado pelo

SUAP https://plataforma.bvirtual.com.br/
3
 Conceitos da vibração

• Vibração
• Partes elementares de sistemas vibratórios
• Grau de liberdade

5
 SISTEMAS COM 1 GRAU DE
LIBERDADE

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 6
 SISTEMAS COM 2 GRAUS DE
LIBERDADE

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 7
 SISTEMAS COM 3 GRAUS DE
LIBERDADE

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 8
 Procedimento de análise de vibração

• Modelagem matemática
• Derivação das equações governantes
• Solução das equações governantes
• Interpretação dos resultados

10
Elemento de mola

1 2
F = kx, U = kx
2 11
 Elemento de mola

VIGA EM BALANÇO COM MASSA NA EXTREMIDADE

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 12
Modelo Equivalente – Massa Mola

14
Modelo Equivalente – Massa Mola

Jp= momento polar de inércia da

barra
J = momento polar de inércia do
disco
G= módulo de elasticidade
transversal cisalhamento da barra
l= comprimento da barra

15
 Associação de molas
Molas em Paralelo

keq = k1 + k2 + + kn
Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 16
 Associação de Molas
Molas em série

1 1 1 1
= + + +
keq k1 k2 kn

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 17
Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 18
 INTRODUÇÃO
✓Vibração Mecânica é o movimento de uma partícula ou
corpo que oscila em torno de uma posição de equilíbrio.
✓ A maioria das vibrações em máquinas e estruturas são
indesejáveis ​devido ao aumento das tensões e as perdas de
energia
✓Movimento Vibratório é o movimento que se repete em
intervalos de tempos iguais. Também chamado de
movimento periódico.

19
 INTRODUÇÃO
✓Características de um movimento vibratório:
✓Massa que sofre o movimento oscilatório ou
vibratório;
✓Uma força restauradora que tende a fazer a massa
retornar para uma posição de equilíbrio;
✓Uma força de agitação (ou de distúrbio): mantém
ou propaga a vibração;
✓Uma força de amortecimento que sempre resiste
ao movimento da massa.

20
 INTRODUÇÃO
✓Tipos de vibração:
✓Vibrações Livres: quando o movimento se mantém por forças
restauradoras gravitacionais (peso) ou elásticas (mola).
✓Ex.: Movimento vaivém de um pêndulo.
✓Vibrações forçadas: é causada por uma força externa periódica
ou intermitente aplicada ao sistema.
✓Ex.: Rotor desbalanceado.
✓Sem amortecimento
✓Desprezíveis os efeitos das forças de atrito. O movimento pode
continuar indefinidamente.
✓Com amortecimento
✓Forças de atrito interna e externa estão sempre presentes.
21
Vibrações Livres:

22
Graficamente:

23
MOVIMENTO HARMÔNICO SIMPLES (MHS)

25
 Movimento harmônico como a projeção da
extremidade de um vetor girante

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5
 Movimento
harmônico
Representação vetorial
→
OP = X + Y
y= A senωt
x=A cos ωt

→
OP = A cos t i + Asent j
Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5
 Movimento harmônico
Definições e terminologia
• Ciclo
• Amplitude
• Período de oscilação
• Frequência de oscilação
• Ângulo de fase
• Frequência natural

31
 Gráfico da Curva

Ref: RAO, Sigiresu S. Vibrações Mecânicas. 4ª edição. São Paulo: Editora Pearson Prentice Hall,
2008; ISBN 978-85-7605-200-5 32
 2𝜋
✓𝜏𝑛 = … 𝑝𝑒𝑟í𝑜𝑑𝑜 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝜔𝑛
1 𝜔𝑛
✓𝑓 = = … 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙
𝜏𝑛 2𝜋

✓Obs.: Quando um corpo rígido ou sistemas de corpos interligados sofre um

deslocamento inicial a partir de sua posição de equilíbrio e, então, é
abandonado, ele passa a vibrar com frequência ωn.

33
 Movimento harmônico
Definições e terminologia
✓ Ciclo
✓ Amplitude
✓ Período de oscilação
✓ Frequência de oscilação
✓ Ângulo de fase
➢ Frequência natural

34
 Vibrações Livres sem Amortecimento
✓O tipo mais simples de movimento vibratório é a vibração livre não
amortecida, representada pelo modelo de bloco e mola.
(+→)σ 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑑2 𝑥
𝑎= = 𝑥ሷ
𝑑𝑡 2
−𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ … 𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0
𝑘 𝑘
𝑥ሷ + 𝑥 = 0 … 𝜔𝑛 =
𝑚 𝑚
✓Assim, 𝑥ሷ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 𝐼
✓Movimento Harmônico Simples (MHS)
✓Equação diferencial ordinária linear de segunda ordem com coeficientes
constantes.
35
 SOLUÇÃO DA EDO (modo 1)
✓𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0 EDO
✓Supondo a solução 𝑥 = 𝐶𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) , onde C= constante
✓Derivando em função do tempo , 𝑥ሶ = 𝐶𝜔cos(𝜔𝑡)
✓E 𝑥ሷ = 𝐶𝜔 𝜔(−𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)) = −𝐶𝜔2 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡)
✓Substituindo tem-se: −𝑚𝐶𝜔2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 + 𝑘𝐶𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑡 = 0
✓Reorganizando a expressão 𝐶𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡) −𝑚𝜔2 + 𝑘 = 0
✓Eliminando a solução trivial
✓ −𝑚𝜔2 + 𝑘 = 0
𝒌
✓Portanto: 𝝎𝒏 =
𝒎
37
 SOLUÇÃO DA
2
EDO (modo 2)
✓A solução geral de , 𝑥ሷ + 𝜔𝑛 𝑥 = 0 𝐼 é do tipo:
✓𝑥 = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 [I], onde A e B são constantes arbitrárias:
✓𝐴 = 𝑥𝑚 𝑐𝑜𝑠∅; 𝐵 = 𝑥𝑚 𝑠𝑒𝑛∅ [II] ou (A= C𝑐𝑜𝑠∅; 𝐵 = 𝐶𝑠𝑒𝑛∅) [II]
✓Substituindo [II] em [I], fica:
✓𝑥 = 𝑥𝑚 𝑐𝑜𝑠∅𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥𝑚 𝑠𝑒𝑛∅𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 , assim:
✓Recordando que : 𝑠𝑒𝑛 𝛼 + 𝛽 = 𝑠𝑒𝑛𝛼𝑐𝑜𝑠𝛽 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑠𝑒𝑛𝛽, tem-se:
✓𝑥 = 𝑥𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + ∅ ou x=Csen 𝜔𝑛 𝑡 + ∅
✓Onde 𝑥𝑚 : é a amplitude de deslocamento (também podendo ser denominada por C)
∅: Ângulo de Fase
𝑠𝑒𝑛 ∅ 𝐵Τ 𝐵 𝐵
tan ∅ = = 𝐴Τ
𝑥𝑚
= ou ∅ = 𝑡𝑎𝑛−1 ( )
cos ∅ 𝑥𝑚 𝐴 𝐴
✓𝑣 = 𝑥ሶ = 𝑥𝑚 𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡 + ∅ … … 𝑣𝑚á𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔𝑛
✓𝑎 = 𝑥ሷ = −𝑥𝑚 𝜔𝑛2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + ∅ … 𝑎𝑚á𝑥 = 𝑥𝑚 𝜔𝑛2
38
 ✓Outro método:

W = Força Peso (P)

De b) (+↓)σ 𝐹 = 𝑚𝑎 … 𝑃 − 𝑇 = 𝑚𝑥ሷ
De a) temos que 𝑃 − 𝑘(𝛿𝑠𝑡 +𝑥) = 𝑚𝑥ሷ
𝑃 = 𝑘𝛿𝑠𝑡 𝑜𝑢 W= k𝛿𝑠𝑡 𝑃 − 𝑘𝛿𝑠𝑡 − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
𝑥ሷ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0
Ref: BEER, Ferdinand Pierre; JOHNSTON, E. Russell; CORNWELL, Phillip J. Mecânica vetorial para
39
engenheiros: dinâmica. 9. ed. Porto Alegre: AMGH,2012, ISBN 9788580551433
 Pêndulo Simples
✓A maioria das vibrações encontradas em aplicações de engenharia pode ser
representada por um MHS;
✓Muitas outras podem ser aproximadas por um MHS, desde que suas
amplitudes sejam pequenas!
✓↗ σ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 … − 𝑃𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝜃𝑙ሷ
𝑔
ሷ ሷ
✓−𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝜃𝑙 … 𝜃 + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙
✓Para pequenas oscilações: 𝑠𝑒𝑛𝜃 ≅ 𝜃
𝑔 𝑔
ሷ
✓𝜃 + 𝜃 = 0 … 𝜔𝑛 =
𝑙 𝑙

✓𝜃 = 𝜃𝑚 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + ∅ [rad]

40
Sistema Massa-Mola

Domínio do Tempo Condições Iniciais

41
 Recordando
Vibração livre não amortecida
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0 ou 𝑥ሷ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0

A constante ωn é chamada de a frequência natural e, neste caso,

𝑘
𝜔𝑛 =
𝑚

A primeira equação é uma equação diferencial linear, de segunda ordem,

homogênea com coeficientes constantes. Pode ser demonstrado, usando os
métodos de equações diferenciais, que a solução geral é:
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡
42
 Vibração livre não amortecida
A velocidade e aceleração do bloco são determinadas tomando sucessivas derivadas de
tempo, o que resulta em
𝑣(𝑡) = 𝑥ሶ (𝑡) = 𝐴𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝐵𝜔𝑛 sin 𝜔𝑛 𝑡

𝑎(𝑡) = 𝑥(𝑡)
ሷ = −𝐴𝜔𝑛 2 sin 𝜔𝑛 𝑡 − 𝐵𝜔𝑛 2 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡

Por exemplo, suponha que o bloco na figura ao

lado foi deslocado uma distância x0 para a
direita de sua posição de equilíbrio e submetido
a uma velocidade (positiva) inicial v0 direcionada
para a direita.

43
 Vibração livre não amortecida
A equação descrevendo o movimento torna-se:
𝑣0
𝑥 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝑥0 cos(𝜔𝑛 𝑡)
𝜔𝑛

A equação apresentada anteriormente também pode ser expressa em

termos de movimento senoidal simples. Para demonstrar isso, suponha
A = C𝑐𝑜𝑠∅
𝐵 = 𝐶𝑠𝑒𝑛∅
então,
x t = C 𝜔𝑛 𝑡 + ∅ (i)
Ou 𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐵𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑛 𝑡

Onde 𝐶 = 𝐴2 + 𝐵2 (amplitude)
44
 Vibração livre não amortecida
Se esta equação (i) é representada em um eixo x versus ωnt, o gráfico
mostrado na Figura abaixo é obtido.

45
 Vibração livre não amortecida
Observe que a curva do seno completa um ciclo no tempo t = τ
quando ωnτ = 2π, ou

o período também pode ser representado como

A frequência f é definida como o número de ciclos completados por

unidade de tempo, que é o recíproco do período; isto é,

Consequentemente, o movimento é descrito por:

46
 Pontos importantes
▪ A vibração livre ocorre quando o movimento é mantido por forças restauradoras
elásticas ou gravitacionais.

▪ A amplitude é o deslocamento máximo do corpo.

▪ O período é o tempo necessário para completar um ciclo.

▪ A frequência é o número de ciclos completados por unidade de tempo, onde 1 Hz

= 1 ciclo/s.

▪ Apenas a coordenada de posição é necessária para descrever a localização de um

sistema de um grau de liberdade.

47
DÚVIDAS ?
Utilize o fórum do Moodle

54