UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA

SEM 5766 – ANÁLISE MODAL DE ESTRUTURAS

Aula # 2 – Sistemas com N GDL

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 1 Prof. Paulo S. Varoto

Objetivos

Objetivo principal desta aula é apresentar e discutir a resposta livre e forçada

harmônica de sistemas discretos possuindo múltiplos graus de liberdade
Serão cobertos os seguintes principais tópicos:

•  Resposta livre
•  Resposta forçada harmônica
•  Resposta forçada harmônica – conceito de FRF
•  Propriedades da FRF

Bibliografia:

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 2 Prof. Paulo S. Varoto

 PARTE I

SISTEMAS COM N GDL

RESPOSTA LIVRE

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Sistemas com N GDL – Resposta Livre
O modelo de N GDL obedece à seguinte equação de movimento:

Onde:
Matrizes simétricas
•  [M] – Matriz de massa de ordem N !

•  [K] – Matriz de rigidez

•  [C] – Matriz de amortecimento

•  {f (t)} – Vetor de forças externas

•  {u} – vetor de deslocamentos físicos

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Cont. ...
{f (t)} = {0}
Para o estudo da vibração livre não amortecida:
[C] = [0]

E com isto temos:

E a solução desta última equação para condições iniciais não nulas é dada por:

Onde {φ} é um vetor de ordem N, de valores independentes da variável tempo e s

um número complexo. Substituição desta solução na equação do movimento livre dá

[[K] + s2 [ M ]]{φ}e st = {0}

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Cont. ...
Como est ≠ 0 esta última equação pode ainda ser escrita como:

[[K] − λ[ M ]]{φ}= {0} λ = −s2

Que na verdade constitui-se num sistema homogêneo do tipo: [ A]{x} = {0}

Rearranjando de forma mais conveniente temos:

[ A]{x} = λ[B]{x}
[K]{φ} = λ[ M ]{φ}

Ou ainda:
[D]{x} = λ{x}
−1
[ M ] [K]{φ} = λ{φ}
matriz dinâmica

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Cont. ...
Importantíssimo:
As variáveis λ e {φ} são denominadas de autovalores e autovetores do problema
da vibração livre não amortecida. Estes parâmetros estão diretamente relacionados
Com as propriedades físicas do sistema, as freqüências naturais não amortecidas e
os chamados modos normais ou naturais de vibração ! Portanto, a determinação
Destas propriedades fundamentais do sistema de N GDL reside na solução de um
autoproblema generalizado (generalized eigenproblem) ! [ A]{x} = λ[B]{x}

Retomemos a equação:

[[K] − λ[ M ]]{φ}= {0}

Esta última equação possui solução não trivial se e somente se:

[K] − λ[ M ] = {0}

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Cont. ...

Na forma polinomial:
N
∑ ap λ p = 0
p=1

Onde os coeficientes a1 ... aN dependem das características de massa e rigidez. Esta

última equação (ou a anterior) denomina-se equação característica do sistema com
N GDL e suas raízes são na verdade os autovalores do sistema em estudo. O p-ésimo
autovalor do sistema relaciona-se com a correspondente freqüência natural não
amortecida através da seguinte relação

ω n = ±i λ p
p

Onde: i = −1

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Cont. ...
Determinamos assim o chamado Modelo Modal do sistema conservativo:

" %
" ω1 0  0 % λ1 0  0
$ ' $ '
$ 0 ω2  0 ' $$ 0 λ2  0 '
'
[ω n ] = $ '=
$     ' $     '
$ '
$ 0 0  ωN ' $ 0 0  λN '
# & # &
# φ φ12 … φ1N &
% 11 (
% φ21 φ22 … φ2N (
[Φ ] = [{φ}1 ,{φ}2 ,...,{φ}N ] = % (
%     (
% φ
N 1 φ1N … φ NN (
$ '

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Relações de Ortogonalidade

São relações importantes entre modos normais de um mesmo sistema. Escrevemos

inicialmente para modos r e s distintos

[[K] − ω r2 [ M ]]{φ}r = {0} r-ésimo modo

[[K] − ω s2 [ M ]]{φ}s = {0} s-ésimo modo

Agora, pré-multiplicamos a primeira equação por {φ}sT e pós-multiplicamos a

transposta da segunda por {φ}r obtendo assim

{φ}Ts [[K] − ω r2 [ M ]]{φ}r = {0} r-ésimo modo

{φ}Ts [[K] − ω s2 [ M ]]{φ}r = {0} s-ésimo modo

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Cont. ...
Estas duas equações podem ser combinadas fornecendo:

(ω r2 − ω s2 ){φ}Ts [ M ]{φ}r = {0}

E se agora tivermos ωr ≠ ωs esta última equação será satisfeita se e somente se:

{φ}Ts [ M ]{φ}r = {0} r ≠ s

{φ}Ts [K]{φ}r = {0} r≠s

Importantíssimo:

Estas duas relações matriciais acima constituem-se nas relações de

ortogonalidade entre os modos normais de vibração em relação às
matrizes de massa e rigidez, respectivamente !

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Cont. ...
Para o caso especial onde ωr ≠ ωs temos:

{φ}Tr [ M ]{φ}r = M r r=s

{φ}Tr [K]{φ}r = K r r=s

Estas duas últimas expressões definem os valores da massa modal Mr e rigidez modal
Kr (ou massa e rigidez generalizada) associadas ao r-ésimo modo normal de vibrar do
sistema com N GDL não amortecido valendo a seguinte relação:

{φ}Tr [K]{φ}r Kr
ω r2 = =
{φ}Tr [ M ]{φ}r Mr

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Cont. ...
Generalizando em relação à matriz modal [Φ]:

[Φ ]T [ M ][Φ ]= diag[ M r ]

[Φ ]T [K][Φ ]= diag[K r ]

E os valores da massa modal podem ser usado para se obter os chamados

modos normais normalizados, da seguinte forma

1 [Ψ ]T [ M ][Ψ ]= [I ]
{ψ }r = {φ}r
Mr
[Ψ ]T [K][Ψ ]= [ω r2 ]

Vejamos alguns exemplos !

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Cont. ...

Dois modos de vibrar de uma estrutura aeronáutica

Primeiro Modo
de flexão

Primeiro Modo
de torção

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Cont. ...

Modos de flexão lateral e flexo-torção em chassi de veículo

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Cont. ...

Modos acústicos em filtros do tipo “passa-alta”

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Cont. ...
Modos acústicos e vibroacústicos em cavidades

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Cont. ...
Na verdade o que fizemos até aqui foi apenas determinar o modelo modal do
sistema. Vamos agora escrever a solução para o movimento livre conservativo.
Retomemos a solução apresentada anteriormente

λr = −sr2

# − λr t − − λr t &
{u(t)}r = % ar e + br e ( {φ}r
$ '
ar e br
Ou ainda dependem
ω n = ±i λr das CIs !
r

# iω n t −iω n t &
{u(t)}r = % ar e r + br e r
( {φ}r
$ '

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Cont. ...
Estas duas últimas expressões revelam que a resposta dinâmica do sistema é
controlada pela parcela dependente da variável tempo, que por sua vez depende
do autovalor λr e que por sua vez depende das características de [M] e [K] ! Se
ambas forem positivas definidas, todos os autovalores serão positivos e não nulos
e os correspondentes autovetores serão reais !

N
iω r t −iω r t
{u(t)} = ∑ (ar e + ar e ){φ}r
r =1

Esta última equação pode ser escrita como:

N
{u(t)} = ∑ {φ}r ηr
r =1

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Cont. ...
Ou de forma compacta:
SUPERPOSIÇAO
{u} = [Φ ]{η} MODAL

x1 φ11 φ12 φ13

x2
φ21 φ22 φ23 + ...
= + +

φ32
x3 φ31 φ33

{x} = [Φ] {η} x1 = {φ}1 η1 x2 = {φ}2 η2 x3 = {φ}3 η3

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 PARTE II

SISTEMAS COM N GDL

RESPOSTA FORÇADA

•  Resposta harmônica – conceito de FRF

•  Conceito de anti-ressonância
•  Modos Complexos

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Sistemas com N GDL – Resposta Forçada Harmônica
Neste caso voltamos a equação:

Onde ω é a freqüência de excitação harmônica e {f0} o vetor de amplitudes. Como

solução adotamos a mesma usada no caso da vibração livre (por hipótese !)

{u} = [Φ ]{η}

Substituição na equação acima fornece:

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Cont. ...
Pré-multiplicando esta última por [Φ]T:

[mr] [kr] {µ}

?
massa modal amort. modal rigidez modal excitação modal

Questão básica :
A mesma relação de ortogonalidade baseada no modelo modal
do sistema não amortecido que diagonaliza as matrizes de massa
e rigidez seria capaz de diagonalizar a matriz de amortecimento ?

Resp.: Se e somente se [C] for combinação entre [M] e [K] !

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Cont. ...
Neste caso:
b
−1
[C] = [ M ] ∑ ab[[ M ] [K]]
b

E para o caso onde b = 0, 1 temos:

[C] = a0 [ M ] + a1[K]

Que é amplamente conhecido como amortecimento proporcional !

agora desacopla!!

[Φ ]T [C][Φ ] = a0 [mr ] + a1[kr ]

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Cont. ...
Procedendo o desacoplamento obtemos agora um novo conjunto de equações:

[ M r ]{η}+[Cr ]{η}+[K r ]{η} = {µ} e i ω t

Que agora constitui-se num conjunto de equações desacopladas na chamada

coordenada modal ou normal η ! Para o r-ésimo modo de vibrar temos

ηr + 2 ς r ω r η r + ω r2 ηr = µr e i ω t

É importante notar que esta última equação é essencialmente a equação de

um sistema de 01 GDL, somente que não mais expressa na coordenada física
u(t) mas sim nas coordenadas modais η(t) ! Os parâmetros que aparecem nesta
equação correspondem aos parâmetros modais associados ao modo r e são
dados por:

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Cont. ...

cr
ςr = Fator de amortecimento modal
2 kr mr

kr
ωr = Freqüência natural não amortecida
mr

1
µr = {φ}Tr { f0 } Força de excitação modal
mr

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Cont. ...

[ M r ]{η}+[Cr ]{η}+[K r ]{η} = {µ} e i ω t

Espaço Físico

m1 + m2 + m3 + …+ mN

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Cont. ...
Retomando agora a equação do r-ésimo modo temos:

ηr + 2 ς r ω r η r + ω r2 ηr = µr e i ω t

Cuja solução pode ser expressa como:

ηr (t) = Qr eiω t

Substituição desta última na equação anterior fornece o seguinte valor para a

amplitude modal associada ao r-ésimo modo de vibrar do sistema

µr
Qr =
ω r2 − ω 2 + i 2 ς r ω r ω

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Cont. ...

E a solução nas coordenadas físicas {u} é dada usando o conceito de superposição

modal ({u} = [Φ]{η}) ou seja:

T
N {ϕ }r {ϕ }r { f0 } eiωt
{ x} = ∑
r=1 mr (ω r2 − ω 2 + i 2 ς r ω r ω )

E desta última expressão podemos extrair a matriz de FRF do sistema

"# H (ω ) $% =
N {φ }r {φ }r
∑
r=1 mr (ω r2 − ω 2 + i 2 ς r ω r ω )

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Cont. ...

O lado esquerdo da última equação pode ser expandido como

" H (ω ) H12 (ω ) … H1N (ω ) $

& 11 '
& H 21 (ω ) H 22 (ω ) … H 2 N (ω ) '
"# H (ω ) $% = & '
&     '
& H N 1 (ω ) H N 2 (ω ) … H NN (ω ) '
# %
Sendo cada elemento Hij(ω) da matriz de FRF definido como:

Ui
H ij (ω ) = (ω ) FRF de Receptância
Fj
Onde Ui (ω) representa a resposta de deslocamento na coordenada i e Fj (ω) a força
aplicada na coordenada j, ambas no domínio da freqüência

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Cont. ...

Esta última matriz destaca dois tipos de FRF:

Ui Diagonal principal de [H(ω)]

H ii (ω ) = (ω ) i = j denominada FRF de ponto,
Fi excitação e resposta no mesmo
ponto !

Elementos fora da diagonal

Ui principal de [H(ω)], são as
H ij (ω ) = (ω ) i ≠ j
Fi FRF de transferência, ou seja
excitação e resposta em pontos
distintos !

Princípio da Reciprocidade: H ij (ω ) = H ji (ω ) i ≠ j

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Cont. ...

Se considerarmos, por exemplo um sistema possuindo apenas 02 GDL, escrevemos

φ11φ11
H 11 (ω ) = +
2 2
m1 (ω1 − ω + i 2ς 1ω1ω ) 1o Modo

φ21φ21
+
m2 (ω22 − ω 2 + i 2ς 2ω2ω ) 2o Modo

φ11φ12
H 12 (ω ) = 2 2
+ 1o Modo
m1 (ω1 − ω + i 2ς 1ω1ω )

φ21φ22
+
m2 (ω22 − ω 2 + i 2ς 2ω2ω ) 2o Modo

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 Cont. ...
1

0.1 H11 (ω )
Magnitude [m/N]

0.01 FRF
0.001
4
1 10
5 Modo 2
1 10 Modo 1
6
1 10
7 1
1 10
0 50 100
0.1
150 H12 (ω )
Frequência [rad/s]
Magnitude [m/N] 0.01

0.001
4
1 10

1 10
5 Modo 2 Modo 1
Anti-ressonância 6
1 10
0 50 100 150
Frequência [rad/s]

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Caso Geral – Amortecimento Não Proporcional
Consideremos agora o caso onde a matriz [C] não obedece as relações de
ortogonalidade em relação aos modos naturais do sistema conservativo.

As equações agora não mais são desacopladas e para a solução usamos a seguinte
equação auxiliar

Estas duas últimas equações podem ser combinadas em um sistema de equações

nas variáveis físicas da seguinte forma

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Cont. ...

 [B]{u} = {P}
[ A]{u}+

onde

! [C] [ M ] $ " [K] [0] % ! x $ !# { f } %#

[ A] = # & [B] = $ ' {u} = " % {P} = "
0
&
#" [ M ] [0] &% $# [0] −[ M ] '& # x & #$ {0} #'

A equação acima recebe o nome de modelo de estado enquanto que as

matrizes [A] e [B] e o vetor {u} são respectivamente as matrizes e vetor de
estados do sistema com amortecimento não proporcional ! É importante notar
que embora as matrizes de estado ainda sejam simétricas, a equação resultante
tem sua ordem dobrada, ou seja, 2N para apenas N GDL

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 35 Prof. Paulo S. Varoto

Cont. ...
Para a solução do modelo de estado assumimos inicialmente
!# {X} %#
st st
{u(t)} = " & e = {U}e
#$ s{X} #'
Que quando substituída na equação de estados fornece

!" s[ A] + [B]#${ψ } = {0}

E esta última equação representa um autoproblema generalizado cuja solução

fornece um conjunto de 2N autovalores sr que podem ser reais ou complexos
conjugados. Para o caso de sistemas sub-amortecidos, estes serão sempre
complexos conjugados. Para os autovetores, escrevemos

" {Ψ } &
$ r $
{Ψ r } = # '
$% {Ψ r }sr $(

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Cont. ...
e {Ψ r} é o autovetor complexo de ordem N correspondente ao espaço das
coordenadas físicas x. Como no caso anterior, temos condições de ortogonalidade e,
o desacoplamento ocorre usando-se

{u(t)} = [Ψ ']{q(t)}
E, seguindo um procedimento análogo ao caso de amortecimento proporcional,
temos um conjunto de 2N equações desacopladas


[ar ]{q(t)}+ [br ]{q(t)} = {0}
Cuja solução é dada por superposição modal

2N
sr t
{u(t)} = ∑ {ψ 'r }Qr e
r=1

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Cont. ...
Valendo uma relação similar ao caso proporcional

{ψ *}Tr [K]{ψ }r kr
ω r2 = =
{ψ *}Tr [ M ]{ψ }r mr

Agora, para o caso da resposta forçada escrevemos

⎧{ f ( t )}⎫
[ A]{u } + [ B ]{u} = { f ' ( t )} { f ' ( t )} = ⎨ ⎬
⎩ { 0 } ⎭
Utilizando uma transformação de coordenadas similar ao caso com amortecimento
proporcional, temos

[ar ]{q ( t )} + [br ]{q( t )} = [Ψ ' ]T { f ' ( t )}

A qual representa um conjunto de 2N equações desacopladas !

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 Cont. ...
A equação diferencial para o r-ésimo modo é dada por

1 ⎧{ f ( t )}⎫
q r ( t ) − sr qr ( t ) = {Ψ ´}T ⎨ ⎬
ar ⎩ { 0 } ⎭
sendo
{ f ( t )} = { F } e iωt

Assumindo que a resposta assume a seguinte forma

{q( t )} = {Q } e iωt

Substituindo-se estas duas últimas expressões na equação acima temos como

solução
2N
⎛ 1 ⎞ 1 ⎧{ F }⎫ iω t
{u( t )} = ∑ {ψ 'r } ⎜⎜ ⎟⎟ {ψ 'r }T ⎨ ⎬ e
r =1 ⎝ iω − sr ⎠ ar ⎩ {0} ⎭

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 39 Prof. Paulo S. Varoto

Cont. ...
Ou ainda 1
{φ 'r } = {ψ 'r }
ar
2N
⎛ 1 ⎞ T ⎧{ F }⎫ iω t
{u( t )} = ∑ {φ 'r } ⎜⎜ ⎟⎟ {φ 'r } ⎨
⎝ iω − sr ⎠
⎬ e
⎩ {0} ⎭
r =1

De onde pode-se extrair a FRF do sistema

N
⎛ φ jr φ kr φ * jr φ * kr
Xj ⎞
α jk (ω ) =
Fk
(ω ) = ∑
⎜ +
⎜ iω − sr iω − s* r
⎟
⎟
r =1 ⎝ ⎠

SEM 5766 – Análise Modal de Estruturas 40 Prof. Paulo S. Varoto

Cont. ...
Para o caso de amortecimento não proporcional, os modos de vibrar resultam
complexos !

REAL COMPLEXO

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