Controle Discreto

Prof. Frederico
 Parte 1

Transformada Z:
 De modo análogo à Transformada de Laplace usada nos sistemas contínuos, para os
sistemas discretos define-se a Transformada Z.
 No que segue iremos sempre considerar sequências definidas para valores positivos de
k, isto é, k =0, 1, 2, ... Deste modo x(kT) =0 para k <0 ou x(k)=0 para k <0.
 A transformada Z é definida como:

 Para uma função temporal x(kT):

 Para uma sequência numérica x(k):

 Transformada Z de funções elementares:
 Degrau unitário:

A expansão dos primeiros termos da transformada acima mostra que a série se comporta
como uma progressão geométrica de razão z-1 . A soma dos termos de uma P.G. é dada por:
a1 é o primeiro termo da P.G.
q é a razão.

Portanto:

p/ |z| ≥ 1
 Transformada Z de funções elementares:
 Rampa unitária:

No tempo discreto:

Portanto:
 Transformada Z de funções elementares:
 Função Polinomial ak: sendo “a” uma cte

Portanto:
 Transformada Z de funções elementares:
 Função Exponencial:

No tempo discreto:

Portanto:
 Transformada Z de funções elementares:
 Função Senoidal:

Lembrando que:

Lembrando que :

Portanto:
 Exercício:
Obter a transformada Z da expressão matemática:

Existem dois métodos para solucionar este problema:

 Determinar a transformada inversa de X(s), ou seja, obter x(t). Em seguida, determinar
a transformada Z de x(t).
 Expandir X(s) em frações parciais e usar a tabela de transformadas Z a fim de
determinar cada termo.

Pelo método 1: a transformada inversa de X(s) é:

Portanto:
 Propriedades da Transformada Z
 Multiplicação por uma constante:

 Linearidade: supondo , então

 Multiplicação por ak:

 Deslocamento a direita (atraso no tempo):

 Deslocamento a esquerda (avanço no tempo):

 Translação Complexa:
 Exercício:
Obter a transformada Z do degrau unitário, conforme as figuras abaixo:
 Exercício:
Obter a transformada Z da função:

Solução:

Sabemos que a transformada Z de ak é:

Aplicando a propriedade do deslocamento, temos:

 Propriedades da Transformada Z
 Teorema do valor inicial:
Prova:

Fazendo z tender ao infinito, sobra apenas x(0).

 Teorema do valor final:

Prova:
Sabemos que:

Consequentemente:
 Propriedades da Transformada Z
 Continuação:
Como foi assumido que x(k) = 0 para k < 0 então, o lado direito da equação anterior
pode ser reescrita como:

Expandindo o somatório:

Portanto:
 Exercício:
Determine o valor inicial x(0) da expressão:
 Exercício:
Determine o valor final x(∞) da expressão :

Solução
 Parte 2

Transformada Z Inversa:
 Teorema da Amostragem:
“A maior frequência contida no sinal a ser amostrado deverá ser, pelo menos, menor
que a metade da frequência de amostragem”

Conclusão: A transformada Z inversa fornece uma única x(k) mas não uma única x(t).
Isto significa que diferentes funções x(t) podem ter a mesma sequência x(kT).
 Transformada Z Inversa:
Um método óbvio para a determinação da Transformada Z inversa é recorrer a uma
tabela. Quando não for possível obter a solução, é necessário expressar a Transformada Z,
em questão, como uma soma de termos mais simples.
São 4 os métodos possíveis:

1) Método da divisão direta

2) Método computacional
3) Método de integral de inversão
4) Método da expansão em frações parciais

Destes 4 métodos iremos abordar o método de expansão em frações parciais e o

método computacional.
 Transformada Z Inversa
Antes de mais nada devemos lembrar que:

 quando m < n, função racional estritamente própria.

 quando m = n, função racional própria. É necessário transformar X(z)=k+X1(z)
em que k é uma constante e X1(z) é uma estritamente própria.

Outras representações para X(z) estritamente própria comumente usadas :

ou
 Expansão em frações parciais
Normalmente a função X(z) deve ser expressa em função dos seus polos e zeros.

Dica:
Um procedimento que simplifica o trabalho de obtenção da Transformada Z inversa é
efetuar a expansão de X(z)/z ou z.X(z) quando a função X(z) contiver um ou mais zeros
na origem.
Este procedimento não é impositivo nem tem como objetivo simplificar os cálculos.
Observe que se X(z) for próprio X(z)/z será estritamente própria.
 Exemplo
Encontrar a transformada z inversa de
 Exemplo
Encontrar a transformada z inversa de

X(z) é uma função própria.

A sugestão é fazer z.X(z)

Solução:
(tabela)
fazendo

Mas quem é ?

Propriedade do deslocamento:

Portanto:
 Para uma função no tempo discreto descrita da seguinte forma:

 Um procedimento comumente adotado quando os polos não são repetidos e há pelo

menos 1 zero na origem, bm = 0, então, a melhor expansão será na forma:

 Se houver polos repetidos, supondo um polo duplo e nenhum outro polo, a

expansão poderá ser na forma:
 Exemplo
1
Encontrar a transformada Z inversa de X ( z)  2
z  3z  2
 Exemplo
2z
Encontrar a transformada Z inversa de X ( z ) 
( z  2)( z  1)2
 Métodos Computacionais
O método computacional pode ser empregado tanto por software como por
expressões algébricas. Iremos discutir os dois casos:

1. Aproximação por software (Matlab).

2. Aproximação por equação a diferença.
 Métodos Computacionais (Matlab)
O método apresentado aqui pode ser implementado em qualquer software, ele consiste
em calcular a resposta do sistema ao delta de Kronecker.

Exemplo: Determinar a transformada Z inversa de:

Solução:
, X(z)=

% Expressão no domínio Z:
num = [0 0.4673 -0.3393];
den = [1 -1.5327 0.6607];

% Delta de kronecker: x = [1 zeros(1 ,N)], onde N é o nº de amostras

x = [1 zeros(1,40)];
y = filter(num,den,x)
 Resposta ao Delta de Kronecker
1

0.8

0.6

0.4

0.2
y(k)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40
k
Métodos Computacionais (Equação a diferença)
 Métodos Computacionais (Equação a diferença)
Dado a função de transferência em Z a seguir:

Podemos reescrevê-la como:

Desmembrando-a, teremos:

Aplicando a propriedade do deslocamento, teremos:

Portanto, a saída u(k) do controlador é calculado segundo a expressão:

 Métodos Computacionais (Equação a diferença)

Conclusões:
 O sinal de saída atual depende da sua própria característica em momentos passados;
 O sinal de saída atual depende do sinal de entrada atual e também das entradas
anteriores;
 Este método é utilizado com frequência para implementação em hardware de funções
que descrevem o comportamento de sistemas físicos;
 Este método de obtenção da transformada Z inversa também é chamado de método
recursivo ou interativo;
 Este método é útil para a obtenção dos primeiros termos da sequência de saída, no
entanto, é pouco prático se estivermos interessados, por exemplo, em calcular o termo
u(100).