Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Programa de Pós Graduação em Engenharia Elétrica

Seminário - Modelagem e Controle de

Sistemas Dinâmicos a Eventos Discretos

Supervisor Localization: A Top-Down

Approach to Distributed Control of
Discrete-Event Systems
Franklin Meer Garcia Acevedo

4 de Julho de 2018
 Problema Central Investigado

O problema central investigado é como sintetizar controladores locais

para agentes individuais, de tal forma que o comportamento
resultante é idêntico ao alcançado pelo supervisor global (monolítico).
 Controle Distribuído
Cada agente tem a sua própria observação e estratégias de controle ,
mas sem supervisor externo, incorporando assim a autonomia
individual.
É um sistema que consiste de múltiplos agentes autônomos interagindo
localmente em busca de um objetivo global.

Pouco trabalho tem sido relatado em controle distribuído de sistemas

de eventos discretos (DES) no âmbito da teoria de controle
supervisório (SCT).
 Controle Distribuído
Dada uma coleção de agentes independentes como a planta e algum
comportamento coletivo desejado como a especificação, o que devem
fazer os agentes individuais (em termos de detecção e tomada de
decisão) de modo a reforçar a especificação e realizar desempenho
idêntico ao alcançado pelo ótimo e nonblocking controle monolítico?
Localização do Supervisor
 Abordagem Proposta
A abordagem pode, em princípio, lidar com sistemas de

• Pequena escala

• larga escala
 Pequena escala

1. Calcula o supervisor monolítico

 preservar a otimalidade e nonblockingness

 redução do supervisor

2. Decomponha-o em controladores locais para agentes individuais

(o que eles chamam, abordagem de localização do supervisor).
Algoritmo que calcula a cobertura de controle.
 Pequena escala
1. Calcula o supervisor monolítico
• Dada uma planta G e uma especificação E, obtém-se um

• supervisor monolítico correspondente que é ótimo e não bloqueante.

• A linguagem marcada de SUP pode ser expressa algebricamente
como:
 Pequena escala
2. Decomponha-o em controladores locais para agentes individuais.
• formulamos o Problema de Controle Distribuído Não-Bloqueado Ideal
com as seguintes duas propriedades:

• Por uma questão de fácil implementação e compreensão, seria

desejável na prática que o tamanho do estado dos supervisores locais
ser muito menor do que o de seu pai (supervisor monolítico).
 Pequena escala
2. Decomponha-o em controladores locais para agentes individuais.
• primeiro estabelecemos uma cobertura de controle em X, sobre o espaço de
estados (não vazio) de SUP, conforme às quatro funções a seguir:

• Onde:
• E(x)= denota o conjunto de eventos que estão ativados em x.
• D(x)= o conjunto de eventos controláveis em que deve ser desativado em x
• T(x)=é um predicado em que determina se algum estado correspondente é
marcado em G
• M(x)= é um predicado em que determina se um estado está marcado em SUP
 Pequena escala
2. Cobertura de controle
A relação anterior leva a criação de uma cobertura de controle. Lembre-se de
que uma cobertura de controle sobre um conjunto X é uma família de
subconjuntos não vazios (ou células) de X cuja união é X.

A cobertura de controle é calculada modificando o algoritmo de redução de

supervisores (Su e Wonham. 2004), adequadamente modificado para
trabalhar na localização do supervisor gerando um algoritmo de localização
(LA).
 Pequena escala
Algoritmo de localização (LA).

O Algoritmo LA preserva todas as propriedades computacionais do

algoritmo de redução em (Su e Wonham. 2004)
 Pequena escala
• Exemplo

Planta. G

Linea de transferência: controladores locais

 Larga escala
• Problema: explosão do espaço de supervisor monolítico pode não ser
viável.

1. Calcula supervisores modulares

 alcança controle ótimo e não-bloqueante

2. decomponha cada um dos supervisores modulares em

controladores locais
OBRIGADO