Departamento de Engenharia Química e de Petróleo – UFF

Outros
Sistemas de Processos
Controle de
Multivariáveis:
UmaSeparação
Introdução
custo

Profa Ninoska Bojorge

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Controle de Processos ¾ Segundo nível
• Terceiro nível
Multivariáveis – Quarto nível

Controle MIMO

Até o momento temos vindo estudando problemas onde uma sinal de

entrada gera uma sinal de saída (Single Input – Single Output, SISO).

Em problemas práticos de controle se apresentam muitas variáveis a

controlar simultaneamente, que respondem aos estímulos de distintas
sinais de entrada. (Multiple Input – Multiple Output, MIMO).

Por exemplo, o fato de tenhamos que controlar produção (no sentido

de quantidade produzida) e qualidade (no sentido de composição) de
um processo para que tenhamos ao menos duas saídas.
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Controle de Processos ¾ Segundo nível
• Terceiro nível
Multivariáveis – Quarto nível

Um caso tão simples como uma simples mistura de correntes implica um

controle MIMO:
Chapter 18

Um tanque flash também implica várias variáveis de entrada e de saída:

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Problemas SISO x MIMO ¾ Segundo nível

• Terceiro nível
– Quarto nível

Em forma esquemática

SISO

Se temos duas entradas e duas saídas

MIMO
(2 x 2)
4
 • Variáveis controlada : xD , xB , P, hD , e hB
• Variáveis Manipuladas: D, B, R, QD , e QB

• Neste capítulo, vamos nós preocupar com as interações do processo

caracterizando e selecionando uma configuração adequada de controle
múltiplos.
• Se as interações do processo são significativas, mesmo para o melhor sistema
de controle múltiplos podem não fornecer um controle satisfatório.

• Nestas situações há incentivos para considerar estratégias de controle

multivariável.

Definições:

• Controle Multimalha: Cada variável manipulada depende apenas uma única

variável controlada, isto é, um conjunto de controladores de realimentação
convencionais.
• Controle Multivariável: Cada variável manipulada pode depender de duas ou
mais variáveis controladas.

Exemplos: desacoplamento de controle, controle por modelo preditivo

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Estratégias de Controle Multimalhas ¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

• Abordagem industrial típica

• Consiste na utilização de n controladores FB padrão (por exemplo, PID), um
para cada variável controlada.

Projeto do sistema de controle

1. Selecionar as variáveis controladas e manipuladas.
2. Selecionar o emparelhamento das variáveis controladas e manipuladas.
3. Especificar os tipos de controladores de FB.

Exemplo: sistema 2 x 2

Dois possível emparelhamento de controles:

U1 com Y1, U2 com Y2 …ou
U1 com Y2, U2 com Y1

Nota: Para sistema n x n, n! configurações possíveis de emparelhamento.

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Função de Transferência ¾ Segundo nível
( Sistema 2 x 2) • Terceiro nível
– Quarto nível

Para definir a dinâmica do processo são necessárias 4 funções de

transferência: 2 VC e 2 VM
Chapter 18

Y1 ( s ) Y1 ( s )
= GP11 ( s ), = GP12 ( s )
U1 ( s ) U 2 (s)
Y2 ( s ) Y2 ( s )
= GP 21 ( s ), = GP 22 ( s )
U1 ( s) U 2 (s)
Assim, as relações de entrada-saída para o processo pode ser escrita
como:

Y1 ( s ) = GP11 ( s )U1 ( s ) + GP12 ( s )U 2 ( s )

Y2 ( s ) = GP 21 ( s )U1 ( s ) + GP 22 ( s )U 2 ( s )
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Função de Transferência ¾ Segundo nível
( Sistema 2 x 2) • Terceiro nível
– Quarto nível

Ou na notação matricial,
Y ( s ) = GP ( s )U ( s )
onde Y(s) e U(s) são vetores,
Chapter 18

⎡Y1 ( s ) ⎤ ⎡U1 ( s ) ⎤
Y (s) = ⎢ ⎥, U ( s ) = ⎢U ( s )⎥
⎣ 2 ⎦
Y ( s ) ⎣ 2 ⎦
E Gp(s) é a matriz de função de transferência para o processo

⎡ G (s) G P12 (s) ⎤

G P (s) = ⎢ P11 ⎥
⎣G P 21 (s) G P 22 (s)⎦

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Quando intervém várias variáveis se dão interações entre elas. Em geral,

para um problema com n variáveis poderiam plantear-se em principio n!
interações
Voltando a um sistema de 2x2, podem identificar-se dois tipos de
Chapter 18

“acoplamentos” entre as sinais:

Uma alternativa é o acoplamento 1 – 1 / 2 – 2
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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Neste esquema de conexão pode identificar-se una “malha oculta”

que apresenta a interconexão das malhas mais além do esquema
principal. Esta malha “oculta” tende a desestabilizar aos outras malhas
Chapter 18

e a fazer o ajuste mais difícil.

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Interações de malhas de ¾ Segundo nível
Controle • Terceiro nível
– Quarto nível

• Interações do processo podem induzir interações

indesejáveis entre dois ou mais malhas de controle.
Chapter 18

Exemplo: Sistema 2 x 2 sistema

• Interações de malhas de controle são devidas à presença
de um terceira malha Feedback.

Problemas decorrentes das interações em malha de controle

1. sistema de malha fechada pode tornar-se desestabilizado.
2. o ajuste do controlador torna mais difícil
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¾ Segundo nível
Análise do Diagrama de Bloco • Terceiro nível
– Quarto nível

Para a configuração de controle de múltiplas malhas a função de

transferência entre uma variável controlada e uma manipulada depende
se as outras malhas de controle realimentadas estão abertas ou
fechadas.
Exemplo: sistema 2 x 2, 1-1/2 -2 aparelhamento

Suponhamos que o controlador 2 se desconecta ou se coloca de modo

que U2(s) = 0. Então,
Y1 ( s )
= GP11 ( s ),
U1 ( s)
Da álgebra de diagrama de bloco nós podemos mostrar que
Y1 ( s ) G G G
= GP11 − P12 P 21 C 2
U1 ( s ) 1 + GC 2GP 22
e o segundo termo é o termo de interação entre os duas malhas. Observe-se que
ambas malhas não podem ser ajustadas independentemente.

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

A outra alternativa é o acoplamento 1 – 2 / 2 – 1

E podem realizar-se as mesmas considerações que antes.

14
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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Um sistema algo mais complexo já incrementa notoriamente o número

de variáveis a controlar e manipular. Vejamos por exemplo um
esquema (simplificado) de torre de destilação:

• Variáveis controlada : xD , xB , P, hD , e hB
• Variáveis Manipuladas: D, B, R, QD , e QB 15

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Matriz de ganhos relativos (RGA) ¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

9 A RGA foi desenvolvida por Bristol (1966) e mede as interações de

sistemas com múltiplas malhas, o que e útil na analise de sistemas de
controle.
9 Os elementos da RGA são definidos como a razão entre o ganho de
malha aberta e a malha fechada. Sendo o calculo da RGA dependente
dos ganhos do sistema em estado estacionário.
Fornece dois tipos de informações úteis:
1) Medida de interações de processos
2) Recomendação sobre o melhor emparelhamento das
variáveis controladas e manipuladas.
9 Requer conhecimento de ganhos no S.S., mas não processar dinâmica
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Matriz de ganhos relativos (RGA) ¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Exemplo da Análise RGA: Sistema 2 x 2

Modelo do processo estacionário (steady-state),

Y1 = K11U1 + K12U 2
Y2 = K 21U1 + K 22U 2
A RGA é definida como:
⎡λ λ12 ⎤
RGA = ⎢ 11 ⎥
⎣λ 21 λ 22 ⎦

onde o ganho relativo, λij, relaciona duas variável i , j

⎛ ∂Yi ⎞
⎜ ∂U j ⎟⎠
⎝ U = ganho malha aberta
λij =
⎛ ∂Yi ⎞ ganho malha fechada
⎜ ∂ U ⎟
⎝ j ⎠Y

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Propriedades:

i) λij é adimensional
ii) ∑ λ ij = ∑ λ ij = 1.0
i j

Para sistema 2 x 2,

1
λ11 = , λ12 = 1 − λ11 = λ 21
K12 K 21
1−
K11K 22
Emparelhamento recomendado de Controle

Corresponde ao λij que tem o maior valor positivo.

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Se construe a seguinte matriz de ganhos relativos

U1 U 2 L Un
Y1 ⎡ λ11 λ12 L λ1n ⎤
Y2 ⎢⎢λ21 λ22 L λ2 n ⎥⎥
Λ=
M ⎢ M M O M ⎥
⎢ ⎥
Yn ⎣ λn1 λn1 L λnn ⎦

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Consideremos, para o sistema 2 x 2 ...

⎛ ∂Y1 ⎞
Y1 = K11U1 + K12U 2 ⎜⎜ ⎟⎟ = K11
⎝ ∂U1 ⎠U 2
Y2 = K 21U1 + K 22U 2

⎛ ∂Y1 ⎞ K 21
Para calcular ⎜⎜ ⎟⎟ = K11 como U2= 0, U 2 = − U1
∂
⎝ 1 ⎠U 2
U K 22

⎛ K12 K 21 ⎞ ⎛ ∂Y1 ⎞ ⎛ K K ⎞
Então, Y1 = K11 ⎜⎜1 − ⎟U1 ⎜⎜ ⎟⎟ = K11 ⎜⎜1 − 12 21 ⎟⎟
⎝ K11 K 22 ⎟⎠ ⎝ ∂U1 ⎠Y2 ⎝ K11 K 22 ⎠

1
Portanto, λ11 =
1−
K12 K 21 λ12 = λ21 = 1 − λ11 λ22 = λ11
K11 K 22
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Em resumo,

⎡ λ 1− λ⎤
Λ=⎢ ⎥
⎣1 − λ λ ⎦

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¾ Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Pode observar-se que se λ é próximo a 1 a interação entre Y1 e U1 é

muito forte, entretanto que a segunda malha não exerce grande
influência. Então a configuração preferida é a 1-1/2-2.
Se λ é próximo a zero seria o contrário e a configuração preferida
seria 1-2/2-1.
As maiores interações entre as malhas se dão quando λ = 0,5.
Se λ > 1 ao fechar a segunda malha se reduz o ganho entre Y1 e U1;
o efeito é maior a maior λ.
Se λ < 0 os ganhos da malha aberta e da malha fechada entre Y1 e
U1 são de distinto sinal e por tanto não devem vincular-se; o efeito é
maior a maior valor absoluto de λ.

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EXEMPLO:
⎡K K12 ⎤ ⎡ 2 1.5⎤
K = ⎢ 11 ⎥ = ⎢1.5 2 ⎥
⎣ 21
K K 22 ⎦ ⎣ ⎦
⎡ 2.29 − 1.29⎤ ∴ Recomendado o aparelhamento de
∴λ = ⎢ ⎥ Y1 e U1, Y2 e U2.
⎣− 1.29 2.29 ⎦

EXEMPLO:

⎡− 2 1.5⎤ ⎡0.64 0.36⎤

K=⎢ ⎥ ⇒ λ = ⎢0.36 0.64⎥
⎣1.5 2 ⎦ ⎣ ⎦
∴Recomenda-se Y1 com U1, Y2 com U2.