Coordenadas polares

Seja o vetor posição de uma partícula de massa m representado por r. Se a

partícula se move, então seu vetor posição depende do tempo, isto é,
r = r (t) ,
onde representamos a coordenada temporal pela variável real t. Para aplicar
a segunda lei de Newton precisamos da aceleração a da partícula e, portanto,
devemos calcular a segunda derivada temporal do vetor posição da partícula:
d2 r
a = .
dt2
Em coordenadas cartesianas, o vetor posição é simplesmente escrito como
r = xx̂ + yŷ + zẑ,
onde x, y e z são as coordenadas cartesianas do vetor posição r e x̂, ŷ e ẑ
são os versores respectivamente ao longo dos sentidos dos eixos x, y e z . Note
que você não deve confundir as coordenas, x, y e z , com os nomes dos eixos x,
y e z ; as coordenadas mudam de valor e dependem do tempo, pelo menos no
presente caso, enquanto os eixos tem apenas nomes x, y e z e esses nomes não
mudam. Concordo que isso ca um pouco confuso, mas com o tempo acabamos
acostumando. A gura abaixo mostra uma representação gráca do que estamos
falando.

Em coordenadas cartesianas, portanto, porque as coordenadas dependem do

tempo, isto é,
x = x (t) ,

1
 y = y (t)

e
z = z (t) ,

mas os versores são xos no espaço e, assim, não dependem do tempo, não
importa como o vetor posição r possa mover-se, então a aceleração da partícula
de massa m ca
d2
a = (xx̂ + yŷ + zẑ)
dt2
d2 x d2 y d2 z
= x̂ 2 + ŷ 2 + ẑ 2 .
dt dt dt
Para simplicar a compreensão do que estamos estudando, vamos agora
particularizar o problema para o caso em que a partícula de massa m move-se
apenas no plano xy, sempre com a coordenada z igual a zero. Nesse caso, o
vetor posição escreve-se
r = xx̂ + yŷ

e a aceleração ca
d2 x d2 y
a = x̂ + ŷ .
dt2 dt2
A próxima gura ilustra esse caso mais simples.

2
 Em coordenadas polares no plano xy, denimos novos versores, r̂ e θ̂, e novas
coordenadas, r e θ. É mais fácil vermos como o versor r̂ é denido, pois é apenas
o vetor posição r dividido por seu módulo r :
r
r̂ = .
r
Conforme indica a gura a seguir, as coordenadas cartesianas, x e y, podem ser
escritas em termos das coordenadas polares, r e θ, assim:
x = r cos θ

e
y = rsenθ.

Assim,
xx̂ + yŷ
r̂ =
r
e, portanto,
r̂ = x̂ cos θ + ŷsenθ.

Note que como, para um movimento arbitrário no plano xy, a coordenada an-
gular θ depende do tempo, então o versor r̂ também é uma função do tempo.
Da denição do versor r̂ segue que o vetor posição pode ser escrito como
r = rr̂.

3
Em coordenadas polares, o vetor velocidade, dado por
dr
v = ,
dt
escreve-se, então,
d (rr̂)
v = ,
dt
que, pela regra da derivada do produto de duas funções dependentes do tempo,
resulta em
dr dr̂
v = r̂ +r .
dt dt
Como acabamos de ver que
r̂ = x̂ cos θ + ŷsenθ,

sua derivada temporal dá

dr̂ d cos θ dsenθ
= x̂ + ŷ .
dt dt dt
Da regra da cadeia para derivadas decorre que
d cos θ dθ
= −senθ
dt dt
e
dsenθ dθ
= cos θ .
dt dt
Denamos a velocidade angular como
dθ
ω = .
dt
Note também que ω é uma função do tempo se houver aceleração do ângulo θ,
isto é,
ω = ω (t) .

Com tudo isso em mente, podemos agora concluir que a derivada

dr̂ d cos θ dsenθ
= x̂ + ŷ
dt dt dt
também pode ser escrita como
dr̂ dθ dθ
= −x̂senθ + ŷ cos θ ,
dt dt dt

4
isto é,
dr̂ dθ
= (−x̂senθ + ŷ cos θ) ,
dt dt
ou seja,
dr̂
= ω (−x̂senθ + ŷ cos θ) .
dt
Note agora que apareceu, naturalmente, um vetor −x̂senθ + ŷ cos θ que é, na
verdade, um versor e vamos denotá-lo por
θ̂ = −x̂senθ + ŷ cos θ.
Assim,
dr̂
= ω θ̂.
dt
O vetor θ̂ é um versor porque, obviamente,
θ̂ · θ̂ = sen2 θ + cos2 θ
= 1.
Note também que o versor θ̂ é ortogonal ao versor radial r̂ :
θ̂ · r̂ = (−x̂senθ + ŷ cos θ) · (x̂ cos θ + ŷsenθ)
= −senθ cos θ + cos θsenθ
= 0.
Mais ainda, veja que o versor θ̂ nada mais é senão o próprio versor r̂ rodado
mais π/2 para além do ângulo θ. Para vermos isso, façamos
 π  π  π
r̂ θ + = x̂ cos θ + + ŷsen θ + .
2 2 2
Mas,
 π π π
cos θ + = cos θ cos − senθsen
2 2 2
= −senθ
e
 π π π
sen θ + = senθ cos + sen cos θ
2 2 2
= cos θ.
Logo,
 π
r̂ θ + = −x̂senθ + ŷ cos θ
2
= θ̂.

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Com esses resultados, a velocidade da partícula pode agora ser escrita como
dr dr̂ dr
v = +r r̂= r̂ + rω θ̂.
dt dt dt
Veja que o termo ao longo da direção do versor r̂ é a chamada componente
radial da velocidade e o termo ao longo da direção do versor θ̂ é a chamada
componente tangencial da velocidade. A gura a seguir ilustra gracamente os
versores r̂ e θ̂.

E a derivada do versor θ̂? Agora é fácil:

dθ̂ d
= (−x̂senθ + ŷ cos θ)
dt dt
dθ
= (−x̂ cos θ − ŷsenθ) ,
dt
isto é,
dθ̂
= −ωr̂.
dt
Sabendo as derivadas primeiras dos versores r̂ e θ̂ permite-nos encontrar suas
derivadas segundas:
d2 r̂ dω dθ̂
= θ̂ + ω = αθ̂ − ω 2 r̂
dt2 dt dt
e
d2 θ̂ dω dr̂
= − r̂ − ω = −αr̂ − ω 2 θ̂,
dt2 dt dt

6
onde denimos a aceleração angular como
dω d2 θ
α = = 2.
dt dt
Agora que já conhecemos os versores r̂ e θ̂ e suas primeiras e segundas
derivadas temporais, podemos calcular a aceleração em coordenadas polares de
uma partícula de massa m e vetor posição r :
d2 r
   
d dr dv d dr
a = 2
= = = r̂ + rω θ̂ ,
dt dt dt dt dt dt
isto é,
dr̂ dr d2 r d (rω) dθ̂
a = + r̂ 2 + θ̂ + rω ,
dt dt dt dt dt
ou seja,
dr d2 r dr dω
a = ω θ̂ + r̂ 2 + ω θ̂ + r θ̂ − rω 2 r̂,
dt dt dt dt
ou ainda,
d2 r
   
dr dω
a = r̂ − rω 2 + θ̂ 2ω + r .
dt2 dt dt
Assim,
d2 r
   
dr
a = r̂ − rω 2 + θ̂ 2ω + rα .
dt2 dt
Como exemplos particulares, consideremos dois casos. Se o movimento for sobre
uma circunferência, então a distância radial r será constante e suas derivadas
anular-se-ão. Nesse caso, a aceleração cará
acirc. = −r̂rω 2 + θ̂rα.

Se o movimento for circular uniforme, não haverá aceleração angular e a acel-

eração será igual à chamada aceleração centrípeta:
acirc. unif. = −r̂rω 2 ,

onde, nesse caso, r e ω são constantes.

Espero que esta postagem possa ter proporcionado a você algum esclareci-
mento sobre um assunto muitas vezes complicado no início. A noção de derivada
é sempre recente para estudantes do primeiro ano de graduação e uma abor-
dagem como esta pode trazer diculdades. Além de Cálculo Diferencial, a dis-
ciplina chamada Geometria Analítica pode ajudar muito para o entendimento
da presente postagem. Se você acha que algum trecho está demasiado obscuro,
deixe-me um comentário e tentarei torná-lo mais claro.