Aplicação da Robótica nos Centros Cirúrgicos
Mariana Fraga Rosa Michele Santos Moreira
Instituto Nacional de Telecomunicações - Inatel
mah_fraga09@hotmail.com
Prof. Msc . João Bosco Assis Leite
Instituto Nacional de Telecomunicações – Inatel
jbosco@inatel.br
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Resumo— Este artigo relata a aplicação da robótica nos centros
cirúrgicos, em especial o uso do Sistema robótico Da Vinci™ no
Brasil. Abordando sua história, estrutura, funcionamento,
acessibilidade, aplicações e formação do profissional para o
manuseio do sistema. Destaca também suas vantagens e
desvantagens e faz uma comparação entre a cirurgia robótica e a
convencional.
Palavras chave— Cirurgia Robótica, Robô Da Vinci, Cirurgia
minimamente invasiva, Aplicações da robótica.
I. INTRODUÇÃO
A cirurgia robótica iniciou-se nos Estados Unidos entre
1999 e 2000, no Brasil vem ganhando seu espaço desde 2008.
A cirurgia é assistida pelo robô da Vinci Surgical System™,
desenvolvido pela empresa americana Intuitive Surgical,
encontram-se quatro em território nacional. Consiste em um
tipo de cirurgia minimamente invasiva e dá aos pacientes uma
série de boas alternativas que não existiam.
II. SISTEMA ROBÓTICO DA VINCI
Segundo o Robot Institute of America, o robô é definido
como “um manipulador multifuncional reprogramável feito
para mover materiais, ferramentas ou instrumentos
especializados por intermédio de movimentos programados
para realização de várias tarefas”. [1] Os robôs de utilização
cirúrgica podem ser classificados de forma geral em: passivos
e ativos. Um robô “passivo” seria utilizado para posicionar
corretamente um instrumento fixo e depois seria desligado.
Manuscrito recebido em 5 de dezembro de 2012; revisado em 25 de
fevereiro de 2013.
M. F. Rosa (mah_fraga09@hotmail.com) e M. S. Moreira
(michelesantos@geb.inatel.br) pertencem ao Instituto Nacional de
Telecomunicações - Inatel. Av. João de Camargo, 510 - Santa Rita do Sapucaí
- MG - Brasil - 37540-000.
Instituto Nacional de Telecomunicações - Inatel
michelesantos@geb.inatel.br
O robô “ativo” consiste em um sistema capaz de mover os
instrumentos utilizados na cirurgia. [2]
A. História
O conceito inicial de robótica em cirurgia teve início na
década de 80 e envolvia a ideia de realizar uma operação em
local distante de onde estava o cirurgião. Esta possibilidade
atraiu os militares norte-americanos, que iniciaram o
desenvolvimento de robôs visando a realização de cirurgias no
campo de batalha, mediante controle remoto pelo médico. [2]
Contudo, não obteve êxito devido às limitações da Internet.
Entre o final da década de 90 e o começo do século 21, os
robôs cirúrgicos foram aprimorados. O primeiro sistema para
cirurgia robótica foi o AESOP™, exemplo de robô passivo,
desenvolvido pela Computer Motion, trata-se de um braço
mecânico que segura a ótica laparoscópica e pode ser
controlado pelo cirurgião com pedais ou com comando de
voz. Em 1995, a Computer Motion desenvolveu o robô
Zeus™ a partir do AESOP™, é um robô ativo que possui três
braços, dois para manusear os instrumentos e um terceiro para
operar uma câmera, a qual é gerenciada pelo primeiro sistema.
Enquanto isso, a empresa Intuitive Surgical desenvolveu o Da
Vinci™, tornado-se o sistema robótico ativo mais completo, já
que partiu da melhoria de seus antecedentes. [3]
B. Estrutura
O sistema Da Vinci™, é composto por quatro braços
robóticos com flexibilidade de 360°, um deles manipula um
endoscópio estéreo que gera imagem 3D e os outros
manipulam hábeis instrumentos cirúrgicos, como tesouras,
pinças e bisturi. Integrando o sistema tem-se um console, no
qual os médicos recebem as imagens tridimensionais de alta
definição e realizam os movimentos operatórios com as
próprias mãos. [4] Nele encontram-se sensores capazes de
medir as forças de interação da ferramenta nos tecidos, bem
como um sensor de presença. [5] Além de um conjunto de
hardware externo, o sistema conta com um software
responsável pelo posicionamento das ferramentas, tendo como
base a matemática matricial. Dentre as diferenças em relação
ao Zeus™ estão: a câmera controlada por um pedal e a ótica
que permite ao cirurgião a construção de imagem 3D. [3]
Ainda que o Da Vinci™, seja o sistema robótico mais
completo, tem suas limitações, ao afastar-se dos tecidos o
cirurgião perde totalmente o feedback tático . Limitando de
modo crucial a identificação e exame das várias propriedades
dos tecidos moles (consistência, viscosidade e elasticidade),
pelo que a identificação de margens de tumores ou mesmo de
alterações patológicas de tecidos aparentemente normais, fica
gravemente comprometida. [6]
C. Funcionamento
O processo começa com informações sobre o paciente, tais
como imagens, resultados de testes, informação genética e os
sintomas. Esta informação é combinada com a anatomia e
fisiologia humana criando uma representação do paciente que
é utilizado para formular um plano de intervenção. [4] Feito
estes procedimentos, no console o cirurgião com melhor visão
dos órgãos e melhor conforto atua em terminal de operação
fazendo os mesmos movimentos de uma cirurgia tradicional
que são imitados com precisão pelo robô. Os instrumentos
reproduzem simultaneamente os movimentos das mãos e do
pulso do cirurgião que são filtrados e medidos por um sensor
de força. [5]
D. Segurança
Quanto à segurança, os objetivos são evitar lesões em seres
humanos que trabalham próximo do robô e impedi-lo de
danificar outro equipamento, ou a peça de trabalho. O robô
deve fornecer um sistema para assegurar que as falhas do
sensor não leve-os a posicionar incorretamente a ferramenta
de corte ou de guia.
Nos Estados Unidos, dispositivos médicos devem ser
habilitados para o mercado pela Food and Drug
Administration(FDA). O sistema Da Vinci™ tem sido
sucessivamente aprovado pela FDA para utilização em vários
ramos cirúrgicos. Empresas médicas de equipamentos devem
respeitar os regulamentos do sistema de qualidade (QSR) e
são periodicamente auditados pelo FDA para verificar o
cumprimento. Os processos de fabricação devem cumprir o
International Standards Organization (ISO) 9001 e 9002.
Deve notar-se que a obtenção de aprovação ainda não é o
suficiente para garantir o sucesso comercial. Obviamente, é
necessária relação custo-benefício favorável. [5]
E. Formação do profissional
A formação em técnicas de CMI (Cirurgia minimamente
invasiva) é mais desafiante e mobiliza mais competências do
que na cirurgia aberta. Por isso existe a necessidade de
recorrer ao treino em cadáveres de animais ou humanos, uma
outra alternativa é a utilização de simuladores mecânicos e
virtuais que tiveram um papel importante, pois
proporcionaram ao cirurgião aquisição rápida das
competências básicas, sem por em risco a vida dos pacientes.
Cirurgiões mais experientes apresentam uma curva de
aprendizagem mais rápida, utilizando o sistema cirúrgico Da
Vinci™ do que cirurgiões no início da carreira, possibilitando
aos primeiros, adicionar rapidamente novos e inovadores
procedimentos terapêuticos, aos que já consegue realizar. É
importante que o cirurgião esteja apto à realizar os dois
procedimentos, na possibilidade de ter de converter uma
cirurgia robótica para uma cirurgia aberta devido a qualquer
eventualidade. Nos EUA, a FDA exige que qualquer cirurgião
que pretenda utilizar este sistema cirúrgico frequente cursos
de formação ministrados pelo fabricante. Na Europa não
existe tal exigência, contudo a formação cirúrgica na
utilização do sistema Da Vinci™, passa por uma primeira
fase, que decorre fora do bloco operatório, de familiarização
ao sistema, aos vários componentes e procedimentos técnicos
de preparação do sistema; e também pela aquisição de
competências técnicas motoro-visuais básicas, através do uso
de simuladores. Numa segunda fase, o cirurgião irá presenciar
vários procedimentos cirúrgicos realizados por um cirurgião
experiente no uso do sistema, iniciando posteriormente a
realização de cirurgias sobre supervisão, onde irá maturar
todas as competências adquiridas previamente.[6] Segundo
cirurgiões altamente qualificados, como K. Ashutosh Tewari,
do Weill Cornell Medical College, em Nova York, dizem que
demora cerca de 200-300 procedimentos para as cirurgias
assistidas por Robô se tornarem altamente proficientes.
Tewari fez 3,2 mil. [4]
F. Acessibilidade
No Brasil, o custo do robô sai em torno de R$ 2,5 milhões.
[4] Pode ser visto em ação em três hospitais privados de São
Paulo; Hospital Albert Einstein, Hospital Sírio Libanês e
Hospital Alemão Oswaldo Cruz. Em novembro de 2012, o
Hospital de Câncer de Barretos, conhecido por oferecer
atendimento gratuito e manter boa parte de sua estrutura com
doações de artistas e do setor, começou a realizar operações
com o robô Da Vinci™. Como o SUS não remunera cirurgias
robóticas, o custeio dos procedimentos virá de outras fontes
tradicionais do hospital, como leilões de gado e ações
beneficentes. [7] Além do alto custo para a aquisição do robô
ainda são gastos mais R$ 200 mil anualmente para sua
manutenção, feita por um Engenheiro Biomédico. [4] Tal
manutenção consiste nos seguintes aspectos: o início e fim de
garantia; as calibrações necessárias bem como um registro das
intervenções efetuadas e respectivo planejamento. [8]
G. Cirurgia Robótica x Cirurgia Convencional
A cirurgia robótica tem grande aplicação nas áreas: da
urologia, da ginecologia, da cardiologia e da
gastroenterologia. [10] A tabela abaixo apresenta um
comparativo entre a cirurgia robótica e a cirurgia
convencional. Porém, vale destacar a necessidade de
médicos e profissionais técnicos altamente capacitados para
o uso da técnica robótica e aptos a executar a técnica
 convencional se ocorrer qualquer falha mecânica ou humana desconforto no pós-operatório, na diminuição de perdas
durante o procedimento operatório. sanguíneas durante o procedimento, no

PERDA DE TEMPO DE TAMANHO DOS CORTES

SANGUE INTERNAÇÃO CIRURGICOS

150
Robótica De 1 a 2 dias De 1 a 3 cm, perto do umbigo
Extração mililitros
UROLOGIA
radical da
700
próstata Convencional De 3 a 4 dias 15cm, abaixo do umbigo
mililitros

150
Robótica 2 dias De 1 a 10 cm, na região lombar
mililitros
Extração
total de rim 500
Convencional 4 dias 20cm, abaixo do umbigo
mililitros

100
Robótica De 1 a 2 dias De 1 a 3 cm, na região pelvica
mililitros
GINECOLOGIA Extração de
mioma 400
Convencional De 3 a 4 dias De 10 a 20 cm, na região pelvica
mililitros
100
Robótica 2 dias De 1 a 3 cm, na barriga
mililitros
Extração do
útero 300
Convencional De 4 a 5 dias 10 cm, na barriga
mililitros
200
Robótica De 3 a 4 dias 1 cm, no peito
Ponte de mililitros
CARDIOLOGIA
safena e Convencional 400
mamaria 10 dias 25 cm, no peito
mililitros
Robótica 200
De 3 a 4 dias 1 cm, no peito
Troca de mililitros
válvula 400
cardíaca Convencional 10 dias 20 cm, no peito
mililitros
Robótica 50
3 dias De 1 a 3 cm, na região pélvica
mililitros
GASTROENTEROLO- Retirada de
GIA tumor no reto 400
Convencional 1 semana 25 cm, na região pélvica
mililitros
Robótica 100
De 1 a 2 dias, na UTI 1 cm, no tórax
Retirada de mililitros
tumor no 600
esôfago Convencional 1 semana, na UTI De 20 a 30 cm no tórax
mililitros
Robótica 250
12 dias De 1 a 5 cm, na barriga
Retirada de mililitros
tumor no 750
pâncreas Convencional 15 dias 35 cm, na barriga
mililitros
Robótica 250
De 4 a 5 dias De 1 a 5 cm, na barriga
Retirada de mililitros
tumor no 750
fígado Convencional 10 dias 30 cm, na barriga
mililitros
Tabela 1 – Cirurgia Robótica x Cirurgia Convencional - Revista Veja,
23 de novembro de 2011.

menor tempo de permanência no hospital e ainda oferece a

H. Vantagens e Desvantagens
Graças a sua combinação de recursos, a robótica confere ao
cirurgião maior destreza e controle durante os procedimentos
em áreas delicadas, mais conforto durante a cirurgia e pode
efetuar tarefas que lhes causam riscos evitando o contato
direto do profissional com um paciente infectado. A Cirurgia
Robótica disponível para o tratamento de diversas patologias
pode beneficiar pacientes na diminuição da dor e do
oportunidade de retorno mais rápido às suas atividades diárias.
[9] Em controvérsia, há algumas barreiras que dificultam a
realização desse tipo de cirurgia, que são a falta de médicos
preparados para o manuseio. Além disso, entre as opções
cirúrgicas, a cirurgia robótica é a mais cara, conta com o
elevado preço do equipamento e manutenção, e para
complicar, os planos e seguros de saúde não reembolsam o
aluguel do robô, o qual custa de R$ 6 mil a R$12 mil reais,
sempre pago pelos pacientes. [4]

I. Imagens do Sistema Robótico Da Vinci

Fig. 3. Incisões em um procedimento na área de gastroenterologia. [12]

III. CONCLUSÕES
Com base neste ano de estudos e pesquisas concluímos que o
sistema robótico Da Vinci™ é visto de forma positiva pela
sociedade, tendo grande aceitação pela classe dos cirurgiões e
pacientes devido aos benefícios que oferece. É um sistema
moderno, dotado de altas tecnologias e bem planejado,
visando o conforto daqueles que o manuseia e o alívio dos que
o escolhem. Contudo, ainda que esteja provada a sua eficácia,
ele não passa de uma ferramenta de trabalho, sem autonomia
nenhuma, sem o homem por trás dele nada seria efetivado. Foi
um estudo realmente interessante e instrutivo. A expectativa é
que esse sistema seja acessível a todas as classes e
Fig. 1. Estrutura do Sistema Robótico daVinci. [12]
aperfeiçoado, para poder atender mais necessidades e facilitar
um procedimento cirúrgico.
.

IV. REFERÊNCIAS
[1] Ryan A. Beasley - Medical Robots: Current Systems and Research
Directions

[2] Emprego de sistemas robóticos na cirurgia cardiovascular* Roberto T.

SANT´ANNA1, Paulo R. L. PRATES 2 , João Ricardo M.
SANT´ANNA2 , Paulo R. PRATES 2 , Renato
K. KALIL 2 , Diogo E. SANTOS 1 , Ivo A. NESRALLA.

[3] Clínica Vladimir Schraibman – Cirurgia Robótica

http://www.cirurgiarobotica.med.br/?cirurgia%20robotica=www.cirurgia
robotica.med.br  
 
[4]      LEMES, Conceição. “Tempos Modernos? Cirurgia Robótica”, in:
Revista
Onco&, Iaso Editora, Dezembro 2011/ Janeiro-Fevereiro 2012.

[5] Biomedical Information Technology - Academic Press Series in

Biomedical Engineering - Edited by David Dagan Feng.

[6] Diogo Nuno Martins Félix Rodrigues Veiga Dissertação de Mestrado

Integrado em Medicina. Porto, 2011. Instituto de Ciências Biomédicas
Abel Salazar

[7] Saúde Web

http://saudeweb.com.br/32073/hospital-de-barretos-ganha-robo-da-vinci-
Fig. 2. Destreza das pinças. [12] para-cirurgias/

[8] Manso, Joana Maria Dias- Práticas de gestão de equipamentos médicos

no
Hospital da Luz. Dissertações de mestrado – 2012

[9] Albert Einstein- Cirurgia Robótica

http://www.einstein.br/einstein-saude/pagina-einstein/Paginas/cirurgia-
robotica-em-urologia-e-ginecologia.aspx

[10] CREMESP- Conselho Regional de Medicina do Estado de São Paulo

http://www.cremesp.org.br/?siteAcao=Revista&id=444

[11] Revista Veja – 23 de novembro de 2011.

[12] Revista Galileu -
http://revistagalileu.globo.com/Revista/Common/0,,ERT204049-
17770,00.html

[13] SisSaúde
http://www.sissaude.com.br/sis/inicial.php?case=2&idnot=6623