UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA POLITÉCNICA

PME – 3100 MECÂNICA GERAL I

Parte II – Cinemática

Capítulo 1
Cinemática do Ponto Material

Henrique de Britto Costa

2.020

1
 CINEMÁTICA DO PONTO
H. Britto – 2.020

(o conteúdo do ítem 1 foi extraído do livro Mecânica e Cálculo, de autoria dos professores
Paulo Boulos e Nelson Achcar)

1 ) CURVAS PARAMETRIZADAS
A seguir alguns elementos de Geometria Diferencial das Curvas. O parâmetro θ da curva está
contido num intervalo J. Quando θ varia em J, os pontos P(θ) descrevem o traço da curva:

As equações paramétricas da curva são:

x = x(θ)
y = y(θ) (1)
z = z(θ)
O vetor posição do ponto P(θ) se escreve como:

(P − O) = r⃗(θ) = x(θ) ⃗i + y(θ) ⃗j + z(θ) ⃗⃗

k (2)

Comprimento de arco

2
Sejam a e b (a < b) pontos de J. A curva obtida quando a ≤ θ ≤ b é um arco parametrizado
da curva:

Seja L o comprimento de arco de a até b, e seja s(θ) o comprimento de arco entre a e θ.

⃗⃗ ) :
Quando ∆θ tende a zero, a fração Δs⁄|Δr⃗| se aproxima de 1 ( supondo que dr⃗⁄dθ ≠ 0
Δs ds
Δs
lim =1 ∴ lim ∆θ = 1 ∴ dθ = 1 ∴ s ′ (θ) = | ⃗⃗⃗
r ′ (θ) | (3)
∆θ→0 |Δr
⃗| ∆θ→0 |Δr
⃗| dr⃗
| |
∆θ dθ
O vetor ⃗⃗⃗
r ′ (θ) = dr⃗⁄dθ, sendo o limite do vetor secante Δr⃗⁄∆θ, é tangente à curva.
Como s(a) = 0, podemos escrever:
θ θ θ θ θ
ds
s(θ) = ∫ ds = ∫ dθ = ∫ ′( )
s θ dθ = ∫ ⃗⃗⃗
′ ( )
|r θ | dθ = ∫ ⃗⃗⃗(α)| dα
|r′ (4)
a a dθ a a a
b
Também vale: L = ∫ |r⃗⃗⃗′ (θ)| dθ
a

O comprimento de arco s(θ) é chamado de abscissa curvilínea de P(θ), com origem em P(a).
Observação: Em geral o parâmetro θ que se escolhe para definir a curva é aquele que torna
mais simples as equações paramétricas. Mas, às vezes, principalmente em desenvolvimentos
teóricos, convém usar como parâmetro da curva o comprimento de arco s. Como a função

3
s = s(θ), dada por (4), é estritamente crescente, ela pode ser invertida, ao menos teoricamente,
para obter θ = θ(s). Diz-se que a curva foi re-parametrizada no comprimento de arco:
r⃗(θ) = r⃗ [θ(s)] = r⃗(s)
Triedro de Frenet

⃗⃗, ⃗⃗
O triedro de Frenet (τ⃗⃗, n b) é uma base intrínseca, pois é uma base variável que acompanha a
curva. O versor tangente à curva é dado por:
⃗⃗⃗
r′ ⃗⃗⃗⃗⃗
dr
τ⃗⃗ = = (5)
| ⃗⃗⃗
r ′ | | ⃗⃗⃗⃗⃗
dr |
A normal principal se define como:
⃗⃗τ⃗⃗′ ⃗⃗⃗⃗⃗
dτ
⃗⃗ =
n = (6)
| τ⃗⃗⃗⃗′ | | ⃗⃗⃗⃗⃗
dτ |
A binormal, para a base ser positiva, se determina fazendo:
⃗⃗
b = τ⃗⃗ ∧ n
⃗⃗ (7)
Sabemos que:

τ⃗⃗ ∙ τ⃗⃗ = 1 ∴ 2 ⃗⃗τ⃗⃗′ ∙ τ⃗⃗ = 0 ∴ ⃗⃗τ⃗⃗′ ⊥ τ⃗⃗ ∴ ⃗⃗ ⊥ τ⃗⃗

n
Assim, a normal principal n ⃗⃗ é perpendicular ao versor tangente τ⃗⃗ . Esta propriedade é geral,
ou seja, a derivada de qualquer vetor de módulo constante é perpendicular ao vetor.
O plano perpendicular a τ⃗⃗ se chama plano normal á curva. Existem infinitos versores normais
a τ⃗⃗ no ponto P, e todos estão contidos no plano normal à curva. A normal principal n ⃗⃗ é um
desses versores, o único que satisfaz (6).
Qualquer plano que contenha τ⃗⃗ é um plano tangente à curva. O plano osculador é um plano
tangente muito especial, definido pelo ponto P e pelos versores τ⃗⃗ e n
⃗⃗. O plano osculador é o
plano que melhor se ajusta à curva no ponto P, ou seja, é o plano que contém a curva nas
proximidades de P.
A normal principal n
⃗⃗ se encontra na intersecção do plano normal com o plano osculador, e é
dirigida sempre para o lado interno da curva, em virtude de (6).
Finalmente, plano retificante é o plano tangente que é perpendicular ao plano osculador, e
⃗⃗. O vetor binormal ⃗⃗
portanto, perpendicular a n b encontra-se na intersecção do plano normal
com o plano retificante.
Na figura a seguir se ilustra o que foi dito acima. O plano (τ⃗⃗ n ⃗⃗) é o plano osculador, o plano
⃗⃗ ⃗⃗
(n b) é o plano normal e o plano (b ⃗⃗ τ⃗⃗) é o plano retificante:

4
Curvatura e raio de curvatura
A fórmula (6) é muito incômoda para determinar n ⃗⃗. Na prática se determina primeiro a
binormal e depois a normal principal, como será visto a seguir.
O centro de curvatura (C) e o raio de curvatura (ρ) se encontram no plano osculador, de acordo
com a figura a seguir. Chama-se de circunferência osculatriz àquela contida no plano
osculador, cujo centro é o ponto C e cujo raio é ρ (a circunferência osculatriz tangencia a curva
no ponto P).

5
O arco infinitesimal de curva é dado por:
ds = ρ dφ (8)
A curvatura é, por definição, o inverso do raio de curvatura:
1 dφ
Κ= = (9)
ρ ds
Fazendo intervir o parâmetro em (8):
ds dφ
=ρ ∴ s ′ = ρ φ′ (10)
dθ dθ
a curvatura fica, em virtude de (10) e (3):
1 φ′ φ′
Κ= = ′ = ′ (11)
ρ s | r⃗ |
Agora, colocando o versor τ⃗⃗ (θ + dθ) com origem em P:

podemos escrever:
dφ
2 | τ⃗⃗ | sin = | dτ⃗⃗ |
2
Como dφ é muito pequeno, fica:
dφ
2 | τ⃗⃗ | = | dτ⃗⃗ | ∴ | τ⃗⃗ | dφ = | dτ⃗⃗ | ∴ dφ = | dτ⃗⃗ | (12)
2
Fazendo intervir o parâmetro, resulta:
dφ dτ⃗⃗
=| | ∴ φ′ = | τ⃗⃗′ | (13)
dθ dθ
Comparando (11) com (13), vem:
Κ | r⃗ ′ | = | τ⃗⃗′ | (14)

6
A fórmula (14) será útil para achar a curvatura. Agora, de (5) vem:
r⃗ ′ = τ⃗⃗ |r⃗ ′ | ∴ r⃗ ′ = τ⃗⃗ s ′ (15)
Derivando, e introduzindo (6):
r⃗ ′′ = s ′′ τ⃗⃗ + s ′ τ⃗⃗′ ∴ r⃗ ′′ = s ′′ τ⃗⃗ + s ′ | τ⃗⃗′ | n
⃗⃗ (16)
De (15) e (16) resulta, em virtude de (7):

r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ = s ′2 | τ⃗⃗′ | ⃗⃗
b (17)
∴ | r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ | = s ′2 | τ⃗⃗′| = | r⃗ ′ |2 | τ⃗⃗′ | (18)
Finalmente, considerando (17) e (18):
r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′
⃗⃗ =
b (19)
| r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ |

Marcha de cálculo para determinar o triedro de Frenet

a) Calcular r⃗ ′ e |r⃗ ′ |
b) Calcular

⃗⃗⃗
r′
τ⃗⃗ = (20)
|r⃗ ′ |

c) Calcular r⃗ ′′ , r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ e | r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ |

d) Calcular

r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′
⃗⃗
b= (21)
| r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ |
e) Calcular
⃗⃗ = ⃗⃗
n b ∧ τ⃗⃗ (22)
Para achar a curvatura usa-se (14):
| τ⃗⃗′ | = Κ | r⃗ ′ |
e (18):
| r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ | = | r⃗ ′ |2 | τ⃗⃗′ |
Resulta:
| r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ | = Κ | r⃗ ′ |3
donde:

7
 | r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ |
Κ= (23)
| r⃗ ′ |3

Observação:
Um caso particular muito importante do estudo feito diz respeito às curvas planas. Uma curva
é plana quando o versor binormal b ⃗⃗ é independente do parâmetro θ, ou seja, quando a sua
direção é constante ao longo da curva.

2 ) EQUAÇÕES DO MOVIMENTO DE UM PONTO SOBRE A CURVA

Quando o parâmetro θ é função do tempo:
θ = θ(t) (24)
cria-se um movimento de P sobre a curva, que passa a se chamar de curva suporte do
movimento. A função θ = θ(t) é a lei horária do movimento.
As equações paramétricas da curva (1) agora são as equações do movimento:
x(t) = x [θ(t)]
y(t) = y [θ(t)] (25)
z(t) = z [θ(t)]
A trajetória do movimento agora é função da variável independente tempo, enquanto θ passa
a ser uma variável intermediária.
A velocidade vetorial instantânea se calcula como:

dr⃗
⃗⃗ =
v = r⃗̇ = ẋ ⃗i + ẏ ⃗j + ż ⃗⃗
k (26)
dt
Com o auxílio da regra da cadeia, tem-se:

dr⃗ dθ dx dy dz dθ
⃗⃗ =
v =( ⃗i + ⃗j + ⃗⃗
k) (27)
dθ dt dθ dθ dθ dt
Na figura abaixo se mostra a velocidade vetorial, que é tangente à trajetória:

8
Versor tangente. Componente intrínseca da velocidade
O versor tangente, dado por (20), fica:
⃗⃗⃗
r′ r ′ θ̇
⃗⃗⃗ r⃗̇ ⃗v⃗
τ⃗⃗ = = = ∴ τ⃗⃗ = (28)
| ⃗⃗⃗ r ′ θ̇ | | r⃗̇ |
r ′ | | ⃗⃗⃗ |v
⃗⃗ |

Portanto, na base intrínseca a velocidade tem componente apenas na direção do versor

tangente:

⃗⃗ = | v
v ⃗⃗ | τ⃗⃗ = v τ⃗⃗ (29)

sendo v = | v
⃗⃗ | a velocidade escalar instantânea (speed)
Aceleração vetorial. Componentes intrínsecas da aceleração
A aceleração vetorial instantânea se escreve como:

dv
⃗⃗
a⃗⃗ = ⃗⃗̇ = r⃗̈
=v (30)
dt
Tendo em vista (27), resulta:

dv
⃗⃗ dv
⃗⃗ dθ d2 x d2 y d2 z dθ 2
a⃗⃗ = = ⃗⃗
= ( 2 ⃗i + 2 ⃗j + 2 k ) ( ) (31)
dt dθ dt dθ dθ dθ dt

A aceleração a⃗⃗ não é tangente à trajetória, mas está contida no plano osculador, e aponta
sempre para o lado interno da trajetória, como mostra a figura abaixo. A aceleração não é
perpendicular à velocidade, porque esta última, em geral, tem módulo variável.

9
Na realidade, a aceleração vetorial a⃗⃗ é tangente a uma outra curva, chamada hodógrafo do
movimento, que é a curva traçada pela extremidade do vetor velocidade v ⃗⃗, quando a origem
desse vetor está fixada num mesmo ponto (conforme a figura abaixo):

A aceleração vetorial a⃗⃗, estando contida no plano osculador, pode ser decomposta nas direções
do versor tangente τ⃗⃗ e da normal principal n
⃗⃗, dando origem às acelerações vetoriais tangencial
e normal (conhecidas como componentes intrínsecas da aceleração):

a⃗⃗ = a⃗⃗ t + a⃗⃗ n (32)

Na figura a seguir se ilustra essa decomposição:

10
A expressão (32) pode ser posta na forma:
a⃗⃗ = a⃗⃗ t + a⃗⃗ n = at τ⃗⃗ + an n
⃗⃗ (33)
sendo at e an , respectivamente, as acelerações escalares tangencial e normal:
at = a⃗⃗ ∙ τ⃗⃗ (34)
an = a⃗⃗ ∙ n
⃗⃗ (35)
Para determinar at e an podemos partir da expressão (29), abaixo reescrita:
⃗⃗ = | v
v ⃗⃗ | τ⃗⃗ = v τ⃗⃗
Assim, derivando:

⃗⃗̇ = v̇ τ⃗⃗ + v τ⃗⃗̇

a⃗⃗ = v (36)
É possível demonstrar que (primeira fórmula de Frenet-Serret):
v
⃗τ⃗̇ = n⃗⃗ (37)
ρ

(para a demonstração de (37) vide o Anexo A)

Introduzindo (37) em (36), resulta a aceleração na base de Frenet:

v2
a⃗⃗ = v̇ τ⃗⃗ + n ⃗⃗ (38)
ρ

Assim, temos as componentes escalares intrínsecas da aceleração:

at = v̇ (39)
v2
an = (40)
ρ

11
A componente tangencial at está relacionada à taxa de variação do módulo da velocidade,
sendo a componente normal an responsável pela mudança de direção de v
⃗⃗.
Triedro de Frenet
Os versores da base intrínseca podem ser achados, alternativamente, usando a (28):

⃗v⃗
τ⃗⃗ = (41)
|v
⃗⃗ |

assim como a (21), convenientemente modificada:

r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ r⃗̇ ∧ r⃗̈ ⃗v⃗ ∧ a⃗⃗

⃗⃗
b= = ∴ ⃗⃗
b= (42)
| r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ | | r⃗̇ ∧ r⃗̈ | |v⃗⃗ ∧ a⃗⃗ |

Finalmente, a normal principal:

⃗⃗ = ⃗⃗
n b ∧ τ⃗⃗ (43)
Curvatura
A curvatura pode ser calculada usando a (23), adaptada para o contexto da cinemática:

1 | r⃗ ′ ∧ r⃗ ′′ | 1 |v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ |
Κ= = ∴ Κ= = (44)
ρ | r⃗ ′ |3 ρ v3

É fácil perceber a validade de (44):

v2 v3 v3
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ = v τ⃗⃗ ∧ (v̇ τ⃗⃗ + n
v ⃗⃗) = ⃗⃗b ∴ |v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | =
ρ ρ ρ

3 ) EXEMPLO DE APLICAÇÃO (questão 3 da P-2 de 13/10/15)

A trajetória de um ponto P é dada por:

(P − O) = r⃗(θ) = L(cos θ ⃗i + sin θ ⃗j − sin 2θ ⃗⃗

k)
onde L é constante, de acordo com a lei horária:
π
θ = 2t +
8
π
Pede-se determinar, para o instante t = (segundos):
16

⃗⃗ (normal principal) e ⃗⃗
a) O versor tangente τ⃗⃗ e os versores n b (binormal)
b) A velocidade v ⃗⃗P na base intrínseca
c) A aceleração ⃗a⃗P na base intrínseca

12
Resolução:
dr⃗ dr⃗ dθ
⃗⃗ = r⃗̇ =
v = = r⃗ ′ θ̇ = L (− sin θ ⃗i + cos θ ⃗j − 2 cos 2θ ⃗⃗
k) 2
dt dθ dt
π
Para t = temos:
16

π
θ=
4

√2 √2
∴ ⃗⃗ = 2L (−
v ⃗i + ⃗j) ∴ ⃗⃗ = √2 L (− ⃗i + ⃗j )
v
2 2
Para achar o versor tangente, aplica-se a (28):

⃗v⃗ √2 L (− ⃗i + ⃗j) √2
τ⃗⃗ = = ∴ τ⃗⃗ = (− ⃗i + ⃗j )
|v
⃗⃗ | √2 L (√2) 2

A expressão intrínseca da velocidade se escreve como:

⃗⃗ = | v
v ⃗⃗ | τ⃗⃗ ∴ ⃗⃗ = 2L τ⃗⃗
v
Quanto à aceleração, temos, de acordo com a fórmula (31)
dv
⃗⃗ dv
⃗⃗ dθ
a⃗⃗ = =
dt dθ dt
⃗⃗) 2
a⃗⃗ = 2L (− cos θ ⃗i − sin θ ⃗j + 4 sin 2θ k
π
Sendo θ = fica:
4

√2 √2
a⃗⃗ = 4L (− ⃗i − ⃗j + 4 ⃗⃗
k)
2 2

A aceleração tangencial é a projeção da velocidade na direção do versor tangente:

a⃗⃗ t = at τ⃗⃗ = (a⃗⃗ ∙ τ⃗⃗) τ⃗⃗ = (0) τ⃗⃗ ∴ a⃗⃗t = ⃗0⃗

Quanto à aceleração normal, ela pode ser achada fazendo:

√2 √2
a⃗⃗n = a⃗⃗ − a⃗⃗ t ∴ a⃗⃗n = a⃗⃗ = 4L (− ⃗i − ⃗j + 4 ⃗⃗
k)
2 2
O módulo de a⃗⃗ n vale:

| a⃗⃗n | = 4L √17
Na base intrínseca temos, lembrando que an é sempre positiva ou nula:

13
 ⃗⃗ = (a⃗⃗ ∙ n
a⃗⃗n = an n ⃗⃗) n
⃗⃗ = | a⃗⃗n | n
⃗⃗ ∴ a⃗⃗n = 4L √17 n
⃗⃗

Para achar a normal principal, basta escrever:

⃗a⃗ n 1 √2 √2
⃗⃗ =
n ∴ ⃗⃗ =
n (− ⃗i − ⃗⃗)
⃗j + 4 k
| a⃗⃗ n | √17 2 2

Finalmente, a binormal se obtém por meio de (7):

1
⃗⃗
b = τ⃗⃗ ∧ n
⃗⃗ ∴ ⃗⃗
b= (2√2 ⃗i + 2√2 ⃗j + ⃗⃗
k)
√17
Observação final:

Alternativamente, podemos achar ⃗⃗ e n

b ⃗⃗ usando, respectivamente, (42) e (43), abaixo
reescritas:

⃗v⃗ ∧ a⃗⃗ ⃗⃗)

4√2 L2 (4 ⃗i + 4 ⃗j + √2 k
⃗⃗
b= ∴ ⃗⃗
b=
|v⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | 8√17 L2
⃗⃗ = ⃗⃗
n b ∧ τ⃗⃗
O estudante deve verificar os cálculos acima preconizados, em função de:

√2 √2
⃗⃗ = √2 L (− ⃗i + ⃗j )
v e a⃗⃗ = 4L (− ⃗i − ⃗j + 4 ⃗⃗
k)
2 2
A curvatura não foi solicitada, mas pode ser achada por meio de (44):
1 |v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ |
Κ= = com v= |v
⃗⃗ | = 2L
ρ v3
O resultado é (confirmar):

1 √17
Κ= =
ρ L
Também podemos usar:

v2 1 an 4L√17 √17
an = ⇒ = = =
ρ ρ v2 (2L)2 L

4 ) PROBLEMAS RESOLVIDOS DA LISTA 2 DE EXERCÍCIOS

4a ) Problema CP-6

14
Resolução
Neste problema o parâmetro é o tempo t , não existe a variável intermediária θ .
Velocidade e versor tangente. Velocidade intrínseca

t3 √2 2
r⃗ = ⃗i + ⃗⃗
t ⃗j + t k
3 2

⃗⃗ = r⃗̇
v ∴ ⃗⃗ = t 2 ⃗i + √2 t ⃗j + ⃗⃗
v k (base fixa)

⃗⃗ | = √t 4 + 2 t 2 + 1 = √(t 2 + 1)2
v= |v ∴ v = t2 + 1

⃗v⃗ 1
τ⃗⃗ = ∴ τ⃗⃗ = (t 2 ⃗i + √2 t ⃗j + ⃗⃗
k)
|v
⃗⃗ | t2 +1

⃗⃗ = v τ⃗⃗
v ∴ ⃗⃗ = (t 2 + 1) τ⃗⃗
v (base de Frenet)

Aceleração, binormal e normal principal

a⃗⃗ = r⃗̈ = v
⃗⃗̇ ∴ a⃗⃗ = 2 t ⃗i + √2 ⃗j

⃗⃗ ∧ a⃗⃗ = (t 2 ⃗i + √2 t ⃗j + ⃗⃗
v k) ∧ (2 t ⃗i + √2 ⃗j)

∴ ⃗⃗ ∧ a⃗⃗ = − √2 ⃗i + 2 t ⃗j − √2 t 2 ⃗⃗
v k

⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | = √2 + 4 t 2 + 2 t 4 = √2 (1 + 2 t 2 + t 4 ) = √2 (t 2 + 1)2 = √2 (t 2 + 1)
|v
⃗v⃗ ∧ a⃗⃗ 1
⃗⃗
b= = (− √2 ⃗i + 2 t ⃗j − √2 t 2 ⃗⃗
k)
|v⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | √2 (t 2 + 1)

1
∴ ⃗⃗
b= (− ⃗i + √2 t ⃗j − t 2 ⃗⃗
k)
(t 2 + 1)

15
 1
⃗⃗ = ⃗⃗
n b ∧ τ⃗⃗ = 2 2
(− ⃗i + √2 t ⃗j − t 2 ⃗⃗
k) ∧ (t 2 ⃗i + √2 t ⃗j + ⃗⃗
k)
( t + 1)
1
∴ ⃗⃗ =
n 2
[ √2 t ⃗i − (t 2 − 1) ⃗j − √2 t ⃗⃗
k]
t +1
Componentes intrínsecas da aceleração
⃗⃗ = (a⃗⃗ ∙ τ⃗⃗) τ⃗⃗ + (a⃗⃗ ∙ n
a⃗⃗ = a⃗⃗t + a⃗⃗n = at τ⃗⃗ + an n ⃗⃗) n
⃗⃗
1
at = a⃗⃗ ∙ τ⃗⃗ = (2 t ⃗i + √2 ⃗j) ∙ (t 2 ⃗i + √2 t ⃗j + ⃗⃗
k) = 2t ∴ a⃗⃗t = 2 t τ⃗⃗
t2 +1
1
⃗⃗ = (2 t ⃗i + √2 ⃗j) ∙ [ √2 t ⃗i − (t 2 − 1) ⃗j − √2 t ⃗⃗
an = a⃗⃗ ∙ n k] = √2
t2 + 1

∴ a⃗⃗ n = √2 n
⃗⃗

Raio de curvatura

⃗⃗|3
|v (t 2 + 1)3 (t 2 + 1)2
ρ= = ∴ ρ=
|v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | √2 (t 2 + 1) √2
Alternativamente, podemos usar a fórmula (40):
v2 v 2 (t 2 + 1)2
an = ∴ ρ= =
ρ an √2
4b ) Problema CP-1

Resolução:
dv
a= = −0,4v 2
dt
Separando as variáveis e integrando:
v t v
dv dv
= −0,4 dt ∴ ∫ 2 = −0,4 ∫ dt ∴ ∫ v −2 dv = −0,4 t
v2 v0 v 0 v0

1 v 1 1 v0
∴ (− )| = −0,4 t ∴ − − (− ) = −0,4 t ∴ v=
v v0 v v0 1 + 0,4 v0 t

Para v0 = 60 m/s e t = 4 s vem:

16
 m
v = 0,6185
s
Para achar a posição, vamos precisar da fórmula:
du
∫ = ln|u| + C sendo u = u(x)
u
s 4
ds v0 ds v0
v= ∴ = ∴ ∫ ds = ∫ ( ) dt
dt 1 + 0,4 v0 t dt s0 0 1 + 0,4 v0 t
1
s − s0 = ln (1 + 0,4 v0 t)|40
0,4
Mas s0 = 0. Portanto:

s = 11,437 m

4c ) Problema CP-2

Resolução: Aceleração tangencial:

m
at = 1,4 cos 75o ∴ at = 0,3623
s2
Raio de curvatura:
v2
o
202
an = 1,4 sin 75 = ∴ ρ= ∴ ρ = 295,8 m
ρ 1,4 sin 75o

4d ) Problema CP-3

17
Resolução:
km cm
v = 35,2 − 20,8 = 14,4 ∴ v = 400
h s
Como a desaceleração é constante, temos:
s = s0 + v0 t + 0,5 a t 2
{
v = v0 + at

d = 0 + 400 t − 0,5 (4,2) t 2 (i)

∴ {
0 = 400 − 4,2 t (ii )
De ( ii ) vem: t = 95,238 s

De ( i ) vem: d = 19 048 cm ∴ d = 190,5 m

4e ) Problema CP-4

Resolução:
m
ρ = 50m , v = 0,2 t 2 ∴ Para t = 3 s: v = 1,8
s

18
 m
at = v̇ = 0,4 t ∴ at = 1,2
s2
v 2 (1,8)2 m
an = = ∴ an = 0,0648
ρ 50 s2
m
a = √(at )2 + (an )2 ∴ a = 1,20175
s2

4f ) Problema CP-5

Resolução:
dv dv ds dv dv
a= = =v = 15
dt ds dt ds ds
dv
A derivada pode ser achada graficamente, traçando a tangente à curva no ponto (40, 15)
ds

30 m
∴ a = 15 ( ) ∴ a ≅ 12,85
60 − 25 s

19
 ANEXO A
Demonstração da expressão (37)

A expressão (37), conhecida como primeira fórmula de Frenet-Serret:

v
⃗τ⃗̇ = n⃗⃗
ρ

pode ser demonstrada partindo inicialmente de (6):

⃗⃗τ⃗⃗′ ⃗τ⃗̇
⃗⃗ =
n ∴ ⃗⃗ =
n ∴ ⃗τ⃗̇ = | τ⃗⃗̇ | n
⃗⃗ (a)
| ⃗⃗τ⃗⃗′ | | τ⃗⃗̇ |
Agora, em virtude de (14), temos:
1 ̇ v
Κ | r⃗ ′ | = | τ⃗⃗′ | ∴ | r⃗ | = | τ⃗⃗̇ | ∴ | τ⃗⃗̇ | = (b)
ρ ρ
Introduzindo (b) em (a), constata-se a validade de (37).

20
 ANEXO B
O problema da cicloide

O disco da figura, de raio R, rola sem escorregar sobre o eixo x, para a direita. Nessas
condições, um ponto P da periferia do disco descreve uma curva chamada cicloide. O
parâmetro da curva é o ângulo central θ, com origem na vertical. Seja a seguinte função horária:

θ=ωt
sendo ω a velocidade angular do disco, supostamente constante. Derivando vem:

θ̇ = ω ∴ ω̇ = 0
As equações paramétricas da cicloide são:
x = Rθ − R sin θ
y = R − R cos θ
O vetor posição de P se escreve como:
(P − O) = r⃗(θ) = x ⃗i + y ⃗j = R [ (θ − sin θ) ⃗i + (1 − cos θ) ⃗j ]
Derivando, obtemos a velocidade de P:

⃗⃗ = r⃗̇ = R [ (1 − cos θ) ⃗i + sin θ ⃗j ] θ̇

v

∴ ⃗⃗ = ωR [ (1 − cos θ) ⃗i + sin θ ⃗j ]
v

Derivando mais uma vez, resulta a aceleração de P:

a⃗⃗ = ω̇R [ (1 − cos θ) ⃗i + sin θ ⃗j ] + ω2 R ( sin θ ⃗i + cos θ ⃗j )

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 ∴ a⃗⃗ = ω2 R ( sin θ ⃗i + cos θ ⃗j )

Triedro de Frenet
Versor tangente:
⃗v⃗
τ⃗⃗ = com ⃗⃗ | = ωR √2(1 − cos θ)
|v
|v
⃗⃗ |
(1 − cos θ) ⃗i + sin θ ⃗j
∴ τ⃗⃗ =
√2(1 − cos θ)

A expressão intrínseca da velocidade (na base de Frenet) fica:

⃗⃗ = | v
v ⃗⃗ | τ⃗⃗ ∴ ⃗⃗ = ωR √2(1 − cos θ) τ⃗⃗
v

Para o versor binormal temos:

⃗v⃗ ∧ a⃗⃗ −ω3 R2 (1 − cos θ) ⃗⃗

k
⃗⃗
b= = ∴ ⃗⃗
b = − ⃗⃗
k
|v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | ω3 R2 (1 − cos θ)
O resultado encontrado para a binormal já era de se esperar, pois a curva é plana e está contida
no plano x-y.
A normal principal assim se determina, para que a base seja positiva:

sin θ ⃗i − (1 − cos θ) ⃗j
⃗⃗ = ⃗⃗
n b ∧ τ⃗⃗ ∴ ⃗⃗ =
n
√2(1 − cos θ)

Raio de curvatura

⃗⃗ |3
|v ω3 R3 √8(1 − cos θ)3
ρ= = ∴ ρ = 2 R √2(1 − cos θ)
|v
⃗⃗ ∧ a⃗⃗ | ω3 R2 (1 − cos θ)
Note-se que, para θ = π , no ponto mais alto da trajetória, ρ = 4 R.

Decomposição da aceleração nas componentes intrínsecas

sin θ
at = a⃗⃗ ∙ τ⃗⃗ ∴ at = ω2 R ( )
√2(1 − cos θ)

1 − cos θ
an = a⃗⃗ ∙ n
⃗⃗ ∴ an = ω2 R ( )
√2(1 − cos θ)

(pede-se para o estudante verificar que: an = v 2 ⁄ρ )

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A aceleração vetorial, na base de Frenet, fica:
a⃗⃗ = a⃗⃗ t + a⃗⃗ n = at τ⃗⃗ + an n
⃗⃗

ω2 R
∴ a⃗⃗ = [ sin θ τ⃗⃗ + (1 − cos θ) n
⃗⃗ ]
√2(1 − cos θ)

Observações
1) Note-se que, para θ = 0 , temos ρ = 0 , ou seja, a curvatura é infinita. Nesse ponto a
cicloide é contínua, mas não diferenciável (aparece um bico na curva). A velocidade se
anula (v⃗⃗ = ⃗0⃗) e o versor tangente fica indefinido (τ⃗⃗ = ⃗0⃗⁄0). A aceleração nesse ponto
é vertical e dirigida para cima:
a⃗⃗ = ω2 R ⃗j
Para θ = 0, portanto, a base de Frenet perde o significado e deixa de existir. O mesmo
se pode dizer para θ = 2π , etc.. É por essa razão que nas deduções teóricas foi imposto
que a velocidade v ⃗⃗ = r⃗̇ não se anulasse durante o movimento.
2) A velocidade v ⃗⃗ é tangente à cicloide e aponta para o ponto B (o ponto B é o ponto mais
alto do disco, situado na mesma vertical que os pontos C e D)
3) A aceleração a⃗⃗ tem módulo constante: |a⃗⃗| = ω2 R e aponta para o ponto C (centro do
disco).
4) O centro de curvatura A está situado na reta que une os pontos P e D, de modo que:
(A − P) = 2 (D − P)
sendo o raio de curvatura:

ρ = |A − P| = 2 |D − P| = 2 R √2(1 − cos θ)

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